专利名称：大面积玻璃板的门架重新定位装置的制作方法
大面积玻璃板的门架重新定位装置
背景技术：
通过将熔融态玻璃连续浇注到被在细长箱中加热的锡槽上从而产生玻璃带来生 产浮法玻璃。制造浮法玻璃随后的操作涉及从浮法玻璃成品纵向地和横向地切割以某一前进 速度移动的玻璃带。此时通过以静止方式安装在玻璃带上方的纵向切割轮在合适的位置 中执行纵向切割，通过切割桥和在该桥上在玻璃带上方横向移动的横向切割轮执行横向切 割。这样，能生产尺寸相当大的玻璃板。薄板生产尺寸或PLF是指6米乘3. 21米的尺 寸，分割的薄板生产尺寸或DLF是指3. 21米乘2米(多达2. 5米)的板尺寸。为了将这种尺寸的玻璃板从一个位置不破裂地输送到另一个位置，使用了保持机 构，其通常呈本身稳定的框架的形式，有关的玻璃板移动到该框架并通过吸盘与框架相连， 然后进一步输送带有玻璃板的保持机构，其中玻璃板通过吸力连接到保持机构。原则上，执行与通过带有吸盘的把手手动地输送相对小玻璃板的情况相同的操 作。从现有技术文献DE 19712368A1已知利用保持机构将物体从第一位置重新定位 到第二位置的方法，其中在重新定位的过程中，保持机构保持物体固定到其上，其目的是以 这样一种方式解决研制该方法的问题，即能在任何情况下以简单的方式安全地重新定位物 体。在该文献中被作为待重新定位的物体提到的是玻璃板。根据权利要求1的特征部分， 通过在考虑到实际位置和/或其对齐的同时将保持机构移动到待重新定位的物体或将其 移动到第一或第二位置来解决该问题，如果需要的话，保持机构通过利用它必须自由地旋 转和/或枢转的能力关于一个或多个轴对齐。在也被要求保护的装置权利要求(权利要求7)中，更详细地解释了待重新定位 的物体是玻璃板，第一位置是用于发货装置的机架，第二位置是传送带，保持机构是吸力框 架。此外，还结合保持机构提到信号装置、分离装置、拾起装置和控制装置。然而，在该文献中没有披露用于快速且可靠地拾起并快速接收非常大的玻璃板的 特殊装置的实际实施例。在DE 102005060452A1中，权利要求1的前序部分基于用于平坦材料的处理装置， 其包括带有至少一个吸力框架的托架框架，吸力框架带有布置在支承表面中的易抽空的吸 入头，用于接收平坦材料，其中吸力能应用于平坦材料上。根据在该文献中做出的陈述，就这种装置而言是用来解决提供平坦材料的处理装 置的问题，该处理装置能处理不同的大小尺寸，作为选择，还能例如处理有覆层和无覆层的 平坦材料，同时其结构设计尽可能简单。在这种情况下，发明或对该问题的解决方案是托架框架能在支承表面的基本上垂 直的位置和基本上水平的位置之间枢转，支承表面可选地能枢转到向上面对吸入头的水平 位置中或向下面对吸入头的水平位置中。该文献也未表示出用于快速且可靠地拾起并快速接收非常大的玻璃板的特殊装
3置的实际实施例。
发明内容
因而，根据本发明的装置及相应的方法针对当非常大的玻璃板处于在最短时间内 拾起玻璃板、没有任何振动地接收玻璃板、将玻璃板输送到特定位置并安全地堆叠玻璃板 的生产线上的任意位置中时遭遇的问题。通过门架重新定位装置或带有权利要求1或2的特征的装置和通过权利要求6的 相应方法来解决这个问题。
下面参考附图更详细地描述本发明，其中特别地图1表示本发明的整个装置的透视图；图2表示穿过整个装置的截面图；图3表示吸入器的细节图；图4表示穿过提升柱的截面图。
具体实施例方式在图1中，能看到通过宽跨度的引导梁(2)相连的门架支撑件⑴怎样在一定程 度上形成宽的门架，门架赋予了门架重新定位装置的名称。这个稳定结构一方面确保了在 门架支撑件(1)之间形成足够的空间以允许即使是非常大的玻璃板(10)也能够被接收和 带到所需的堆置位置，另一方面确保了即使当处理非常大且非常重的玻璃板(10)时，也能 保持支承提升柱(4)的柱滑架(3)的定位精度。根据本发明，这特别通过由玻璃板(10)的 重量和结构的额外重量导致的总重量实现，所述额外重量以平衡的方式保持玻璃板，所述 平衡以这样一种方式被补偿，即仅仅相应的玻璃板(10)的重量被作为控制参数的基础。通 过控制配重(5)中的压缩空气造成在玻璃板(10)的总重量和拾起玻璃板的装置之间的重 量差，所述拾起玻璃板的装置基本上包括吸入器(12)和支承吸入器的结构。也就是说，根 据杠杆原理经由压力缸在杠杆系统的相反侧上应用这个重量差，从而平衡掉重量差。这样， 分别对应于待重新定位的玻璃板(10)的实际重量和惯性力矩的负载参数被传递到门架重 新定位装置的控制器。该操作所需的压缩空气存储在压缩空气罐(7)中。这实现的总效果是传递特定玻 璃板(10)的运动的带齿皮带不会遭受不能允许的负荷。还实现了下列效果，即所使用的带 齿皮带的侧面仅仅在一侧上遭受负载，因此总控制能非常精确地进行。使用该装置当然也 可能出现下列情况，即它将“过度补偿”玻璃板(10)的重量并使得其对于重新定位操作来 说似乎比玻璃板的实际重量轻。当重新定位特别重的玻璃板(10)时，这种措施有时可能似 乎是适当的。当然，在这种情况下必须考虑到不超过门架重新定位装置可容许的总重量。呈伺服马达形式的水平地动作的滑架驱动器(6)移动柱滑架(3)。提升柱(4)的 供电和控制装置在电缆管道(8)中延伸。真空泵(9)供应各个吸入器(12)所需的负压，吸 入器(12)固定到横向梁(11)，横向梁关于辊式运输机横向地延伸。电气设备容纳在配电箱 (13)中，在图1中能看到配电箱处于最前面的吸入器(12)的区域中。此外，在图1中能看
4到图2中所示的旋转环(28)的驱动器(29)。此外，玻璃板(10)在图1中被描绘为处于水 平位置中，与吸入装置相连但未机械连接到提升柱(4)，以示范当它被输送辊(17)接收时 的位置。提及的装置大部分也能从图2的截面图看到。这里能另外看到柱驱动器(14)，其 呈伺服马达的形式执行提升柱(4)的垂直运动。堆叠机架(15)在截面中被描绘在左手侧，堆叠机架(16)在截面中被描绘在右手 侧。描绘在中间的是借助于由驱动器(18)驱动的输送辊(17)实现的玻璃板(10)的 安装。举例来说，用来分别获得待重新定位的玻璃板(10)的尺寸的是中间传感器(19)和 外部传感器(20)。基于激光和/或超声波操作的位于引导梁(2)的区域中的更多传感器也 可以用来另外获得以特定速度接近门架的玻璃板(10)的速度。然后，这些传感器的输出信 号使得控制中心能在特定时间点自动使用本发明的门架重新定位装置，或使用特定的玻璃 板(10)。在提升柱(4)下端的旋转和枢转装置(21)使得整个吸入器装置能在两个相反方 向上绕水平轴旋转和/或枢转，并基本上用来重新定位被拾起的玻璃板(10)。整个提升柱(4)能在旋转环(28)的边齿中旋转，旋转环由能从图1看到的驱动器 (29)驱动。能在图4中更详细地看到旋转环(28)。在图3的细节图中示出的吸入器(12)基本上包括吸入器杆(22)和固定到其上 的吸力盘(25)，吸入器杆插入引导和安装管(31)中。补偿弹簧(23)安装在引导和安装管 (31)与吸力盘(25)之间，一方面确保吸力盘(25)柔和地放下到玻璃板(10)上，另一方 面当挠性的吸力盘底座(24)采取倾斜位置时支撑挠性的吸力盘底座(24)。该吸力盘底座 (24)由柔软的但具有良好减震性的材料制造，并且在吸入器杆(22)和吸力盘(25)之间提 供了特别协调的连接。圆形的吸入器套环(26)建立了关于玻璃板(10)的实际连接，吸入 器套环的外围唇部特别好地粘牢。吸力盘(25)在其中间具有圆形的过滤元件(27)，过滤元 件的目的在于使细微的玻璃粒远离真空泵(9)。它可以被手动地清洗或每隔某个时间更换。在特定的发展阶段，能通过未单独示 出的传感器获得每个吸入器(12)的过滤元件(27)的流动阻力并将其显示在监视器上。在 进一步的发展阶段，可以假设为了重新定位特别长和窄的玻璃板(10)，所述玻璃板比横向 梁(11)窄，能关闭单独的吸入器(12)，或每个吸入器(12)能单独地独自接收可调节的处于 负压下的空气。已经发现所使用的吸入器(12)的数量和正确位置在无振动地拾起非常大 的玻璃板中起了决定性作用，因而，可能需要相对于将被重新定位的玻璃板(12)选择吸入 器(12)的特定布局。然而，为了这个目的，每个吸入器(12)必须能可选地接通。因而，这个变型代表了本发明所针对问题的进一步的解决方案，其与权利要求1 的解决方案无关。此外，可以假设许多本发明的门架重新定位装置彼此前后布置并受到联合控制， 或能被单独启动。这使得能实现重新定位极长玻璃板(10)的操作和/或选择地重新定位 不同尺寸的玻璃板(10)，所述不同尺寸的玻璃板可以被从到达的大量玻璃板中挑出。根据图4的穿过提升柱(4)的截面图从进一步的方面再次示出了已经在其功能上 被描述的安装的部件，其被更详细地示出。真空软管(30)由为机器人系统研制的特殊材料
5构成，真空软管从提升柱(4)的下部部分通向单独的横向梁(11)，横向梁具有相应的被置 于其上的吸入器(12)。这在提升装置的改变的倾斜和旋转负载方面确保了极大的可靠性。与通过激光和/或传感器获得每个玻璃板(10)的大小尺寸和厚度以及监视定位 结合在一起的交互式控制吸入器(12)和提升柱(4)的元件需要专门的控制程序。附图标记的明细表(1)门架支撑件
(2)引导梁，横向梁
(3)柱滑架，滑动小车
(4)提升柱
(5)配重，补偿缸
(6)滑架驱动器，滑动小车驱动器
(7)用于补偿缸的压缩空气罐
(8)用于提升装置的电缆管道
(9)真空泵
(10)玻璃板
(11)用于吸入器、总管的横向梁
(12)吸入器
(13)配电箱
(14)柱驱动器
(15)左手侧堆叠机架
(16)右手侧堆叠机架
(17)输送辊
(18)输送辊的驱动器
(19)中间传感器
(20)外部传感器
(21)旋转和枢转装置
(22)吸入器杆
(23)补偿弹簧
(24)挠性的吸力盘底座
(25)吸力盘
(26)吸入器套环
(27)过滤元件
(28)旋转环
(29)旋转环的驱动器
(30)专用软管
(31)引导和安装管
权利要求
一种用于改变静止的或移动的大面积玻璃板的位置的装置，具有下列特征a)一个或多个旋转和枢转装置(21)与布置在一水平面内的若干吸入器(12)一起利用空气负压拾起并连接位置将被改变的玻璃板(10)；b)所述装置(21)与提升柱(4)相连；c)所述装置(21)能在将被拾起的所述玻璃板(10)的定位区域内水平地移动；d)所述提升柱(4)具有处于压缩空气下的配重(5)以补偿待移动的所述装置(21)的重量；e)所述吸入器(12)的盘(25)能在它们的底座中的弹簧负载下在所有方向上倾斜，并且盘(25)设有过滤元件(27)。
2.一种用于改变静止的或移动的大面积玻璃板的位置的装置，具有下列特征a)一个或多个旋转和枢转装置(21)与布置在一水平面内的若干吸入器(12) —起利用 空气负压拾起并连接位置将被改变的玻璃板(10)；b)所述装置(21)以可旋转且可枢转的方式与提升柱(4)相连；c)所述装置(21)能在将被拾起的所述玻璃板(10)的定位区域内水平地移动；d)所述提升柱(4)具有处于压缩空气下的配重(5)以补偿待移动的所述装置(21)的 重量；e)所述吸入器(12)的盘(25)能在它们的底座中的弹簧负载下在所有方向上倾斜，并 且盘(25)设有过滤元件(27)；f)所述吸入器(12)能各自单独地受到可控制的负压的作用，并且能被可选地接通。
3.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，通过传感器获得所述玻璃板(10)的位 置和/或速度并且通过控制系统处理传感器的信号。
4.如前述权利要求之一所述的装置，其特征在于，能无限可变地调节所述配重(5)。
5.如前述权利要求之一所述的装置，其特征在于，获得并显示过滤元件(27)的流动阻力。
6.一种用于改变静止的或移动的大面积玻璃板的位置的方法，具有下列特征a)通过传感器获得特定玻璃板(10)的尺寸；b)确定所述玻璃板(10)的速度和玻璃板(10)与一个或多个装置(21)接触的时间点， 其中装置(21)分别连接到布置在一水平面内的若干吸入器(12)；c)所述装置(21)借助于吸入器(12)通过负压连接到相应的玻璃板(10)；d)所述相应的玻璃板(10)借助于一个或多个装置(21)根据当前要求升高并枢转，借 助于配重(5)使所述装置的重量相对化；e)在目标位置放下所述玻璃板(10)并且释放所述吸入器(12)。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，能无限可变地调节所述配重(5)。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，若干装置彼此前后布置并受到联合控制。
9.一种具有程序代码的计算机程序，用于当在计算机中执行所述程序时，执行如权利 要求6至8之一所述的方法步骤。
10.一种具有计算机程序的程序代码的机器可读的载体，用于当在计算机中执行所述 程序时，执行如权利要求6至8之一所述的方法。
全文摘要
发明涉及用于改变静止的或移动的大面积玻璃板的位置的方法和装置，其具有下列特征位于水平面上的一个或多个装置通过真空与待重新定位的玻璃板(10)相连，每个所述装置具有多个吸力装置(12)，a)所述装置以可旋转且可枢转的方式与提升柱(4)相连，b)所述装置能在玻璃板(10)的抓持区域内水平地移动，c)提升柱(4)具有配重(5)，所述配重被供以压缩空气以补偿所述装置的移动重量，d)吸力装置(12)盘盖在它们的支架上被施加弹簧负载，能在每一个方向上倾斜，并且设有过滤元件(27)，e)在计算机程序作为控制器的情况下，可控制的真空能单独地应用于每个吸力装置(12)。
文档编号B65G49/06GK101932519SQ200980103847
公开日2010年12月29日 申请日期2009年1月27日 优先权日2008年1月31日
发明者罗兰·弗朗茨 申请人:格林策巴赫机械制造有限公司