用来形成由物品、计件货物或合装包构成的层的方法和设备的制作方法

用来形成由物品、计件货物或合装包构成的层的方法和设备的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种方法，用来在层形成空间（19）上凭借至少一个由程序控制的机械手（20）形成由并排的物品（16）、计件货物或合装包（17）或类似物构成的可托盘化的层（22、28），该机械手用来在至少两个空间上彼此远离和/或空间上偏移的供给站上拾取和/或运送单个或多个物品（16）、计件货物或合装包（17），并且用来通过在层形成空间上的可预先给定的释放位置旋转和/或移动物品（16）、计件货物或合装包（17）来进行定位，其中根据在至少两个供给站上物品（16）、计件货物或合装包（17）的当前备货情况，至少一个机械手（20）选择性地且没有固定顺序地在供给站上拾取物品（16）、计件货物或合装包（17）且通过灵活适应各自的传输轨道将它们运送到释放位置。此外本发明涉及一种用来形成由物品（16）或计件货物构成的平坦层（22、28）的设备，其具有层形成空间以及至少一个机械手（20）。供给站配有用于识别其输送物品（16）占用率的传感装置（52），其与控制装置（54）耦合来控制至少一个机械手（20）。
【专利说明】用来形成由物品、计件货物或合装包构成的层的方法和设备
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具有方法方面的独立权利方法要求I的特征的、用来使包裹、计件货物、合装包或物品形成层状和/或托盘化的方法。此外本发明涉及一种具有独立权利要求7的特征的、用来形成由相邻物品、计件货物或合装包构成的平坦层的设备。
【背景技术】
[0002]在已知的包装设施以及托盘化设施中，包裹和计件货物在传输轨道上运送且以合适的方式推动或对齐，从而产生期望的层布局(Lagenbilder),其能够随后堆叠在托盘上。
[0003]从EP1046598A1中已知一种用于处理容器包裹例如瓶子或罐头的设备，这些容器包裹应当借助该设备以预定的配置来设置，以便在托盘上运输。该设备具有凭借多个平行的对角线弓I导器来使包裹对齐和分离的平台，它们分别配有可动的夹持元件。每个夹持元件提起一个包裹且根据其余包裹的期望布局或配置来对齐该包裹。借助于运送带在一行或多行中将包裹输送至该平台。对角线引导器上的夹持元件的移动速度由处理器来控制。该速度可根据运送带的进给速度而改变，从而使夹持元件可以跟随不同的包裹且这样来操纵包裹，使它们占据朝输送带的移动方向的精确角位置。对于运送带上的每个单独的包裹行列来说，分别需要至少一个夹持元件。该夹持元件仅仅对角线地移动且限制在其移动半径内。
[0004]此外，DE60313039T2公开了一种用于布置和对齐包裹的设备和方法。该方法的目的是，同步地带来由相邻设置的运送带输送的包裹。为此首先抓取前方的包裹且测量第一输送带的驱动电机的转速，该前方的包裹位于第一输送带上。计数器根据第一输送带的测得的电机转速递增，且根据计数器值降低第一输送带的带速。此外，抓取后方的包裹且测量第二输送带的驱动电机的转速，该后方的包裹位于第二带上。计数器根据第二输送带的测得的电机转速递减，且根据计数器值提升第二输送带的带速。凭借该方法，应该能够满足实践中出现的各种不同的托盘要求。
[0005]DE10219129A1公开了一种用于旋转、分发或合并所谓包裹的方法和设备，在至少一个分配轨道中引导这些包裹且在至少一个平行于该分配轨道或这些分配轨道的导出轨道中以旋转90转的布局将它们导出。在该方法中分别抓取至少两个包裹且作为一个组旋转90方。
[0006]因此在现有技术中，在具有单轨道引导器的分组台和具有双轨道或多轨道引导器的分组台之间是有区别的。为了能够形成可堆叠的物品层，原则上需要预定数量的物品。为了能够提升分组效率且因此提升与之直接相关的托盘化效率，除了分组站的引导带还具有其他的、与之为平行设置的引导带。在此这样来为分组站或其控制器编程，使物品交替地由第一和至少一个其他引导带来移动和/或旋转，且将其置于预定位置上。
[0007]还可以设想，连续布置多个这样的分组台，其中第一分组台例如配有两个引导带。因此能够通过以下再次提升效率，例如物品由第一引导带通过第一分组台或其机械手来定位，第二引导带的其他物品在自由通道中经过第一分组台且由第二分组台或其机械手来定位。
[0008]在已知的用于托盘化的托盘化设施和方法中，具有至少一个机械手的至少一个分组台借助于一个、两个或多个平行的传输轨道来引导连续的、无空隙的或由空隙间断的包裹、计件货物或合装包行列，它们借助于该机械手或这些机械手以一种方式旋转和移动，即这些包裹、计件货物或合装包行列形成可叠层和/或可托盘化的层，其接着传递至用于堆叠和/或形成层的托盘设备。因此在已知的传输设备和托盘化设备中进，行例如双轨道的引导传输，其中当两个轨道中的一个的引导停滞或部分中断或完全中断时，所引导的计件货物或包裹的下游分组和定位进入静止状态，因为对于连续地或间隙地引导包裹或计件货物中的分组和/或移动或定位的包裹或计件货物来说，分组设施分别需要两个传输轨道，从而完整地覆盖目标表面。
[0009]因此在已知的分组设施中需要确保，至少两个传输轨道中的每个都始终铺有足够的合装包，从而给分组台供应物品，且最终使分组台能根据其机械手的给定的移动轨迹使多个物品一起形成物品层。此外已知的是，在由分组台的至少两个传输轨道引导物品时，其机械手尤其经过确定的移动过程。因此通过控制程序告知用于形成物品层的分组台和其配有的机械手，引导带中的一个上的各个物品接着必须以什么样的顺序根据给定的层模式来定位。因此以一定的方式根据给定的且不可变的移动过程来控制分组台，即首先定位通过第一引导带引导的物品，接着第二物品通过第二引导带来定位。就借助这样的机械或这些方法获得的可托盘化包裹或计件货物的吞吐量而言，这是不利的。当进料受干扰或中断时，必须中断整个分组方法。

【发明内容】

[0010]本发明首要目标在于，提出一种使包裹、计件货物、合装包或物品形成层状和/或托盘化的方法和设备，通过该方法和设备的帮助既使在多个传输轨道中的单个上不规则地引导包裹、计件货物、合装包或物品时或在至少一个传输轨道部分或完全中断时也能维持尽可能高的处理吞吐量。
[0011]通过独立权利要求的对象来达到本发明的该目标。从各个从属权利要求中得出本发明有利改进方案的特征。为了达到所述目标，本发明提出一种方法，用来在层形成空间上凭借至少一个由程序控制的机械手来形成由并排的物品、计件货物、合装包或类似物构成的可托盘化的层，该机械手用来在至少两个空间上彼此远离和/或空间上偏移的供给站上拾取和/或运送单个或多个物品、计件货物或合装包，并且用来通过在层形成空间上的可预先给定的释放位置中旋转和/或移动物品、计件货物或合装包来进行定位。在该方法中规定，根据在至少两个供给站上的物品、计件货物或合装包的当前备货情况，至少一个机械手选择性且没有固定顺序地在供给站上拾取物品、计件货物或合装包，且通过灵活地适应各自的传输轨道或各自的移动路径将它们运送到释放位置。在该方法中能够可选地规定，供给站上的物品、计件货物或合装包的备货频率和/或至少一个机械手的分类和传输速度是可变的。特别地能够以这种方式来实现在不同的备货情况和/或备货频率下机械手移动的可变适应性，该不同的备货情况和/或备货频率在多个供给站中也许彼此能够相差很大。此外，根据本发明方法的变型方案能够规定，根据在供给站上各自准备的物品、计件货物或合装包的数量中彼此不同的数量，从多个或许多可能的移动模式中选出通过至少一个机械手移动和/或旋转的物品、计件货物或合装包的传输顺序、分类顺序和/或移动顺序。这样的机械手控制相当于特性曲线控制，其中多个输入参数能够以不同的方式来控制机械手移动的选择，即取决于各自的特性曲线分类。
[0012]如果在上下文中提到层形成空间，则因此能够指例如分组台，该机械手或多个机械手在该分组台上在层布局中移动物品、合装包或计件货物，以适用于堆叠和托盘化。
[0013]根据本发明方法的另一个变型方案规定，该方法用于形成由相邻物品、计件货物、合装包或类似物构成的平面层，在层形成空间或分组台上凭借至少一个机械手来运送物品、计件货物或合装包且在一个移动平面内以一定方式移动和/或旋转它们，使它们形成可堆叠和/或可托盘化的层。此外，至少一个机械手的调整移动、旋转移动和/或位移移动能够这样或通过以下方式适应于借助于在供给站上或例如通过至少两个传输轨道和/或连接轨道分别去往层形成空间或分组台的物品、计件货物或合装包的数量的暂时恒定或随着时间变化或波动的数量，即当备货频率不同或波动时，特别是当两个或多个供给站上准备的物品、计件货物或合装包的备货频率不同时，选出修正的和/或适应的位移路径来形成可堆叠和/或可托盘化的层。
[0014]该至少一个机械手或多个机械手的动态适应在上下文中指，机械手在其移动过程中已经对备货频率的较小波动、特别是对两个或多个供给站上的物品、合装包或计件货物彼此不同的备货频率作出反应。特别地也可以规定，例如当空隙中或规定物品顺序中仅缺少单独的物品时，机械手控制器对物品顺序中的空隙作出反应。通过分级控制的意思例如是，能够在两个或多个操作模式之间转换机械手，该操作模式例如在连续的运送操作和有间隙的运送之间产生区别。如果该间隙具有其中连续缺少两个或多个物品的尺寸，则到第二操作模式的转换并非已经在较小间隙中实现，而是能够例如接着进行规定。能够选择地在两个或多个操作模式中转换，但特别地在多个操作模式之间转换，因此最终能够实现无预定顺序的灵活适应。该适应的不同级别越多，则越容易实现机械手控制的无级或动态适应的转换。但是典型地，该机械手或多个机械手的彼此不同的数量和/或运送计件货物的备货频率或者由两个或多个供给站和/或传输轨道运送的计件货物、物品或合装包的不同偏移的动态适应的意思是，各个在层形成空间或分组台上经历的位移路径的改变，其中例如能够从存储的中央控制器的映射表、特性曲线或类似物中检索多个位移路径的各个有意义的组合。当超过给定的极限值，能够彼此限定物品之间的空隙或凭借两个或多个传输轨道输送的物品、计件货物或合装包相互间的偏移，则作为结果，由首先偏离作为有意义地识别且预先定义的该机械手或这些机械手的移动规则且选择可选的移动轨迹，其中得到用于运送货物的整体上不同的移动路径，以产生的层布局。
[0015]以此方式来消除已知和迄今所用方法的核心缺陷，所有这些方法在多个传输轨道中的一个失效时进入等待状态，直到物品传输重新流畅运行。与此相反，根据本发明的方法实现了，即使在延迟、停顿时，甚至在多个供给站或传输轨道中的一个失灵时也基本不变地维持分类操作以及层形成操作，必要时由于该机械手或多个机械手动态地适应实际运送情况而减小材料吞吐量时也维持。
[0016]可选地，能够凭借根据本发明的方法在层形成空间或分组台上凭借至少一个机械手这样来移动和/或旋转物品、计件货物或合装包，使得它们在位于层形成空间或分组台下游的传输部段上形成可堆叠和/或可托盘化的层或可推在一起形成所述层。可根据一个或多个将物品、计件货物或合装包运送到层形成空间或分组台的传输轨道上的运送情况，来基于实际给出的吞吐量的要求或可能性无级地减小或增大分类速度。
[0017]当供给站或传输轨道完全失灵时，例如由于停机或由于在它上面备货和/或输送的物品、计件货物或合装包不足，该方法能够通过以下方式实现平衡，即这样来适应该机械手或这些机械手的控制，从而其仅从不变地运送或备货的传输轨道或供给站的区域中抓取为了形成层而移动的物品、计件货物或合装包，且在层形成空间或分组台的整个表面上以所需的方式分布。该方法以此方式极其灵活地适应于传输轨道上有间隙的、停顿的和/或停止的输送或适应于供给站上有间隙的、停顿的和/或停止的备货。一旦出现间隙，则层形成空间或分组台上的物品通过根据本发明的机械手控制的适应而以其他方式分组，从而基本上追溯到其他不变延伸的传输轨道或不变地备货的供给站。优选地，该机械手控制的适应动态地且这样快速地实现，使得基本不受影响地保留其余的供给站或传输轨道且特别地能够以不变的运送速度继续操作。机械手必须在这样适应的操作中必要时通过其他路径来移动物品或计件货物，从而能够得到与在所有供给轨道或站的不受干扰的操作时一样的层布局。
[0018]在适应的操作模式中，其中例如多个传输轨道或供给站中的一个继续连续且没有间隙地推动或准备物品，而传输轨道或供给站中的另一个则进行有间隙的传输或有间隙的备货，物品层能够在层形成空间或分组台上例如以适应的方式分组和组合。当运送或者物品备货时出现间隙时，则可能例如缺少确定的、首先虚拟编号的物品以及缺少所有其他后继的物品。在这种情况下，能够在运送未受干扰的传输轨道或备货未变化的供给站上重新排列物品编号，从而能够对其他运送的传输轨道或其他备货供给站所缺少的编号进行分配和适当地分类。该重新排列或重新排序仅仅理解为虚拟的，因为并非以物理方式将编号分配到物品，而是虚拟地，以便通过至少一个机械手为分组台控制器的层形成以及动态可适应性提供分类规则。
[0019]为了适应变化的传输数量，适应于借助于至少两个传输轨道和/或连接轨道或供给站分别至层形成空间或分组台运送的或在那准备的物品、计件货物或合装包数量的彼此不同的数量或彼此不同的备货频率，从许多或多个可能的移动模式中选出通过至少一个机械手移动和/或旋转的物品、计件货物或合装包的分类顺序和/或移动顺序。用于机械手的移动模式或控制步骤能够例如存储在特性曲线中，且根据传输轨道的占用率来检索，且根据便利性(即意为处理速度保持尽可能低的延迟)来进行选择。
[0020]可选地，根据本发明的方法能够规定传输轨道的可变运送速度或供给站上可变的备货速度和/或备货频率。因此当传输轨道或供给站中的一个停顿或停止时，各自不受影响的轨道或站相应的速度提升能够确保足够高的分组吞吐量和层形成吞吐量，因为减小了运送的物品、计件货物或合装包的整体数量，因此机械手在确定的时间段内要旋转和/或要移动的计件货物较少。出于该原因，以额定占用运行的传输轨道的速度的显著提升是有意义的。
[0021]根据本发明的方法的另一个变型方案规定，适应于备货的和/或借助于至少两个传输轨道和/或连接轨道分别运送至层形成空间或分组台的物品、计件货物或合装包的数量的暂时恒定的或随着时间可变或波动的数量，供给站的备货速度或备货频率或至少一个传输轨道和/或至少一个设置于上游打包站和分组台之间的连接轨道的运送速度和/或至少一个机械手的分类速度可减小或提升。在该方法变形方案中，供给站或传输轨道能够例如为打包站的一部分或经过该打包站。一个这样的打包站通常包括两个或多个打包头部，合装包通过该打包头部进行捆包，从而将多个单独的物品组装成可传输的合装包。该合装包通过机械手组合成托盘化层且层状地托盘化。可选地，打包站直接与分组单元相连或与其互锁，必要时中间连接有至少两个平行的连接轨道。该连接轨道能够具有合适的长度，该长度对于单独的机器部分的设立和布置是有利的且必要的。位于打包站和层形成空间或分组台之间的堵塞路段不是必要的，因为在打包站或上游设施部分严重受扰时托盘化站的整体运送和处理能够停止。因此堵塞路段尤其是不必要的，因为在托盘化站前方不存在收缩通道或类似物，该收缩通道或类似物必须在静止状态或机器受扰时首先清空。因此打包站能够以有利方式直接与托盘化站互锁，必要时也可与非常短的或在其长度上最短化的连接轨道互锁。
[0022]通过所描述的方法变型方案，当不规则引导合装包时能够在托盘化站中维持足够高的传输路段的吞吐量。同样当在多个传输轨道或供给站中的一个上不规则引导合装包或至少一个传输轨道部分或完全中断时，在打包站内部或外部继续进行托盘化并且维持足够高的处理吞吐量和传输吞吐量。因此同样在动态调整中打包位于托盘化上游的打包站，从而当打包头部中的一个受干扰和/或打包头部或多个打包头部在轨道中的一个中停止时，能够以降低的处理速度继续运转合装包的托盘化。
[0023]根据本发明的方法的特别有意义的补充方案规定了，用于识别两个或多个彼此平行或非平行设置的传输轨道或连接轨道的占用率或供给站的占用率的合适的传感技术。该传感技术能够特别地包括光栅、图像采集装置和评估装置或类似物。此外可选地，可使用机械和/或电感操作的传感器装置，从而能够随时测量和评估传输轨道或供给站的实际占用率。有意义地，每个现有的传输轨道或供给站至少配有用于识别其占用率的传感单元，其评估信号用于控制机械手且用于使其占用率动态地适应传输轨道或供给站的不同的移动控制和/或功能状态。该传感技术能够有意义地如下补充，随时测量可选打包站的打包头部的可操作性。
[0024]层形成空间或分组台能够至少配有一个机械手。可选地，层形成空间或分组台配有两个或多个连续布置的机械手。在本发明上下文中将下述每个装置当作机械手，该装置能够且适合于将由传输轨道传递到层形成空间或分组台上的物品、计件货物和/或合装包在期望方向移动和/或围绕其垂直轴旋转，从而产生期望的层布局。因此能够例如使用夹持臂来作为机械手，该夹持臂可借助于门型机器人移动地在移动平面或层形成空间或分组台上方移动、旋转和升降，其中同时该夹持臂能够打开或闭合。该机械手也能够例如形成为所谓的铰接式机器人。在所有根据本发明的设备的变型方案中，原则上可以考虑所有可设想的和可在实际中使用的处理装置作为机械手，例如门型机器人、铰接式机器人或具有多轴控制器的其他机器人。
[0025]接着，通过机械手制造的层布局能够必要时通过侧向互相移动压实，从而例如减小位于一起推动成期望的层布局的物品、计件货物和/或合装包之间的间隙。该过程能够例如在所谓的层布局台的区域中实施，该层布局台使其配有的机械手设置于分组台后方。该层布局台(如果存在)能够在后方设置有接收装置或托盘化装置，其能够使这些层在托盘上堆叠。该接收装置或托盘化装置能够例如包括所谓的百叶窗头部、百叶窗夹持头部或类似物，其接收一起推动的层且依次分别以物品、计件货物和/或合装包堆叠到先前传递的层上，直到例如彼此堆叠在托盘上的物品、计件货物和/或合装包达到先前定义的高度。
[0026]根据本发明方法的另一个特别有利的变型方案能够实现，分别以期望的方式可变地组合具有不同的物品、计件货物和/或合装包的分类的层布局。因此能够例如不受干扰或不堵塞地在传输轨道中的一个的区域中，完全能够由多个传输轨道供应的不同的分类分别以不同的和/或动态可变的组合聚集成单独的层。
[0027]此外为达到上述目标，本发明还包括用于形成由相邻物品、计件货物、合装包或类似物构成的层的设备，其具有至少两个空间上彼此远离和/或空间上偏移的供给站、传输轨道、连接轨道或类似物，凭借至少一个由程序控制的机械手来拾取和/或运送供给站或传输轨道的单个或多个物品、计件货物或合装包，且用于通过在层形成空间上预先给定的释放位置旋转和/或移动物品、计件货物或合装包来定位。机械手的程序控制器能够根据在至少两个供给站上物品、计件货物或合装包的当前备货情况来选择性地且没有固定顺序地控制其移动。可选地，至少两个供给站能够分别配有用于识别其准备或运送的物品、计件货物或合装包的占用率的传感器装置，其与控制装置耦合，该控制装置用于使至少一个机械手的控制动态地适应于暂时恒定的或随着时间可变或波动的数量，特别是适应于至少两个传输轨道上准备的物品、计件货物或合装包的彼此不同的数量。此外，层形成空间或分组台的至少一个机械手配有程序控制器，该程序控制器用于根据准备的物品、计件货物或合装包的彼此不同的数量从多个可用的移动模式中选出用于旋转和/或移动物品、计件货物或合装包的合适的或最优的移动模式。
[0028]用于从相邻的物品、计件货物、合装包或类似物中形成平坦层的本设备的一个变型方案能够包括至少两个用于通过至少一个机械手将物品、计件货物或合装包运送至分组台的两个传输轨道，该机械手用于在移动平面内将物品、计件货物或合装包移动和/或旋转出来，从而准备将它们运送至堆叠和/或可托盘化的层。至少两个传输轨道能够优选地分别配有用于识别其运送的物品、计件货物或合装包的占用率的传感装置，该传感装置与控制装置耦合，该控制装置用于动态地或分级地适应于在至少两个传输轨道上运送至分组台的物品、计件货物或合装包的暂时恒定或随着时间可变或波动的数量来控制至少一个机械手。此外，能够在具有至少一个机械手的分组台后方设置一个用于使先前形成的具有物品、计件货物和/或合装包的层托盘化和/或堆叠的传输部段。
[0029]分组台的至少一个机械手能够例如配有程序控制器，该程序控制器用于根据由至少两个传输轨道运送的物品、计件货物或合装包的彼此不同的数量从多个可用的移动模式中选择用于旋转和/或移动物品、计件货物或合装包的合适的或最优的移动模式。
[0030]可选地能够在分组台前方设置至少一个具有一个或多个打包头部的打包站，其直接与分组台互锁或与通过用于传输的两个或多个连接轨道借助于打包站打包的合装包耦合。传输路段的相应变型方案包括打包站，其设置在分组台前方。在设置于分组台前方的打包站中，运送的物品分别凭借多个打包头部以合装包形成的捆包组装，从而在其他传输路径中在运送方向不再输送和托盘化单独的物品，而是分别输送和托盘化多个物品的合装包，其借助于打包带束紧。打包站可选地直接与分组台连接或通过平行连接轨道与其耦合。连接轨道能够具有一合适长度，该长度对于单独的机械部分的构造和配置是有利的且必要的。必要时也可将它们取消。位于打包站和分组台之间的堵塞路段不是必要的，因为当严重受扰时，能够在打包站中或在设置在前方的设施部分中停止整体运送和托盘化站的处理。因此特别地不需要堵塞路段，因为在托盘化站前方不存在收缩通道或类似物，其在机械的静止状态或受扰时必须首先清空。因此打包站能够以有利的方式直接与托盘化站互锁，必要时也具有非常短的或在其长度上最小化的连接轨道。根据本发明设备涉及的变型方案，能够当在托盘化站中不规律地引导合装包时维持传输路段足够高的吞吐量。
[0031]同样当在多个传输轨道中的一个上不规律地引导合装包时或当至少一个传输轨道部分或完全中断时在打包站内部或外部维持托盘化以及足够高的处理吞吐量和传输吞吐量。打包站以此方式在动态调节中打包，从而当打包头部受扰时和/或当一个打包头部或多个打包头部中断时，合装包的托盘化能够在轨道中的一个中以减小的处理速度继续运转。
[0032]分组台的至少一个机械手的程序控制器能够例如与用于控制和/或监测打包头部的控制装置耦合，用来适应和/或选出用于旋转和/或移动物品、计件货物或合装包的移动模式，借此使机械手控制非常快地适应于待运送至分组台的物品、计件货物等的可变运送条件，从而能够适应位移路径和/或旋转移动。
[0033]如果在本发明上下文中涉及传输轨道，则原则上指由运送装置或供给装置或供给站包括的所有变型方案，例如也可以指经过打包站的运送装置，该打包站通过短的连接部分或连接轨道与分组台耦合。可选地，设置在层形成空间或分组台或多个层形成空间或多个分组台前方的处理台，例如提到的打包站也可直接与层形成空间或分组台互锁。所有的这些作为设置在前方的处理装置的一部分的运送装置在本发明的意义中被认为是传输轨道或供给站。
[0034]总之，本发明的一个重要方面是，在凭借机械手在层形成空间或分组台上产生的给定的物品位置、计件货物位置或合装包位置处的给定层布局能够分别以不同的方式由两个或多个传输轨道或供给站来布置。通过合适的传感器识别出，由传输轨道中的至少一个供应的货在供给站上准备的计件货物或物品或合装包的数量与规定值的差异，且特别是识别出相对于由其他传输轨道或供给站运送的货准备的数量下降。当识别出该差异之后，在旋转和移动待布置的计件货物时改变给定的移动路径。在末端位置保持不变时，即使通常并非所有移动路径都会发生变化，但这些移动路径中的至少几个会发生变化。
【专利附图】

【附图说明】
[0035]以下根据附图进一步描述本发明的实施例和其优点。各个元件彼此的大小比例在附图中并非总是相应于实际大小比例，因为简化了一些形状且相对于其他元件放大了另一些形状来更好地说明。
[0036]图1示出传输路段的一个简单变型方案的示意图，其中形成了由连续传输的物品构成的层。
[0037]图2a示出在不受干扰的物品传输时的层形成示意图。
[0038]图2b示出在根据图2a的不受干扰的物品传输时用于物品的移动路径。
[0039]图2c示出在两个传输轨道中的一个中至少部分中断的物品传输时的层形成示意图。[0040]图2d示出在根据图2c部分中断的物品传输时用于物品的移动路径。
[0041]图2e示出在两个传输轨道中的一个中至少有间隙的物品传输时的层形成示意图。
[0042]图2f示出在根据图2e有间隙的物品传输时用于物品的移动路径。
[0043]图2g示出在两个传输轨道中的一个中完全中断的物品传输时的层形成示意图。
[0044]图2h示出在根据图2g完全中断的物品传输时用于物品的移动路径。
[0045]图3示出用于形成由物品构成的层的传输路段的另一个变型方案，该物品在两个平行的传输轨道中运送至分组台。
[0046]图4示出根据图3的传输路径，其中在传输轨道的一个中出现位于彼此连续的物品之间的不规则间隙。
[0047]图5示出根据图3的传输路径，其中物品传输在传输轨道中的一个中中断。
[0048]图6示出用于形成由物品构成的层的传输路段的另一个变型方案，该它们源自打包站并且在平行的传输轨道中运送至分组台。
【具体实施方式】
[0049]对于本发明相同的或相同作用的元件将在图1至6中分别使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，在各附图中仅示出对于各个图的说明所必需的附图标记。示出的实施例仅示出实例，例如能够配备根据本发明的装置或根据本发明的方法，并且不是封闭式的限制。
[0050]图1的俯视示意图中示出了托盘化站10的传输路段11的一个简单变型方案，在该托盘化站中应该形成由多行连续传输的物品构成的层。传输路段11在示出的实施例中具有两个通常描述为供给站13或15的平行传输轨道12和14，在正常状态下在该轨道上分别运送和传输连续物品16行列至通常描述为层形成空间19的分组台18，该分组台具有用于形成松散的由物品16构成的层22的机械手20。将上部或第一供给站13理解成一个空间或空间区域，在该空间或空间区域内机械手20能够抓取且移动和/或旋转在那准备的物品16。在示出的实施例中，上部或第一供给站13通过上部传输轨道12构成或供应有物品
16。将下部或第二供给站15理解成一个空间或空间区域，在该空间或空间区域内机械手20能够抓取且移动和/或旋转在那准备的物品16。在示出的实施例中，下部或第二供给站15通过下部传输轨道14构成或供应有物品16。通常将一区域描述为释放位置21，在该区域中机械手20将物品16以期望的方式释放以产生给定层布局22。
[0051]凭借机械手20通过物品16的移动和/或旋转而形成的松散层22在其借助于机械手20实施组合之后且通过释放位置21之后，首先在运送方向32上面向挡块装置29移动，该挡块装置例如能够通过垂直的可升降的挡板形成，该挡板能够向上上升超过分组台18或层形成空间19的平面，用于使层22能一起推动且能够重新向下下降，以使继续传输在运送方向32上无间隙地一起推动的层22。然后，该层22借助于合适的水平运送装置24向右运送至层形成台26，在该层形成台上通过使松散层22的物品16横向于运送方向32—起推动，形成由物品16构成的闭合层28。为了所述一起推动的目标，层形成台26在传输路段11两侧具有合适的推动装置30，其可在垂直方向上朝层22或28的运送方向32递送，从而能够根据需要彼此推动松散层22的物品16。[0052]机械手20在本发明的上下文中是指各种装置，其能够且适合于使得由传输轨道12和14或由供给站13和15在分组台18或层形成空间19上传输的物品16、计件货物和/或合装包在期望的方向上移动和/或围绕其竖直轴旋转，从而产生期望的层布局22。该层布局22如上所述随后通过推动面向挡块装置29以及通过借助于推动装置30的侧面彼此推动而压紧，例如从而使位于一起推动至期望的闭合层布局28的物品16、计件货物和/或合装包之间的间隙减小。这个过程例如能够在层形成台26的区域中实施，该层形成台借助于其配有的机械手20设置于分组台18后方。
[0053]在层形成台26上构成可托盘化的层28之后，闭合层28借助于合适的运送和/或传输装置34作为整个层放在托盘36上，必要时通过堆叠放在那儿已经存在的托盘化层38上。一旦限定的最大数量的层38相叠地放在托盘36上，则将它们运出以实现其他的包装和/或发货或存储。根据需要可在层形成台26和运送和/或传输装置34之间设置送料装置31，例如折叠的送料板或类似物，其能够协助去往传输装置的运送。
[0054]现在本发明应实现，在不规则地引导物品16时，如以下将根据图2至6说明的，在托盘化站10中维持足够高的传输路段11的吞吐量。通常如果在上下文中提到物品16，其原则上能够是所有类型的包装、包裹、计件货物、合装包或类似物，例如综合了饮料容器的合装包，它的包装是可选的，裹有热缩型薄膜和/或借助于打包带捆扎在一起。同样地，在多个传输轨道12，14中的一个上不规则地引导包裹、计件货物、合装包或物品16时，或在至少一个传输轨道12或14部分或完全中断时，也能继续进行托盘化以及维持足够高的处理吞吐量和传输吞吐量。
[0055]如果在示出的实施例中仅示出两个平行的传输轨道12和14，则其同样不视为限制。原则上，同样能够有多个传输轨道通到分组台18上，必要时也以非平行的结构，例如星形。可选地，在传输路段11中也可连续设置多个分组台18和/或多个机械手20，如在图2至4中通过两个分别具有机械手20的分组台18的成对结构示出。通常，同样适用于供给站13和15，物品16在该供给站上运送到机械手20上或由其容纳且在层形成空间19上以合适的方式旋转和/或移动，直到它们在释放位置21释放，从而运送到层形成台22上。
[0056]此外应当指出，在图1至5中以数字16表示的物品也能够可选地理解为合装包17(参见图6)或通常理解为计件货物。因此每个物品16能够可选地为合装包17。此外，机械手20在旋转或移动中可选地抓住多于一个物品16或多于一个合装包17，其中例如其同时抓住、旋转和/或移动两个物品16。
[0057]如果两个传输轨道12和14分别将物品16的不中断的行列运送到分组台18，或如果两个供给站13和15已经准备了物品16的不中断的行列，则在图2a和2b中的示意图中说明了在层形成空间19或分组台18的区域中形成层时的过程。在图2a中示例性地说明，由通过数字I至9逐一编号的总共九个物品16如何构成松散层22。松散层22接着一起推向闭合的且可托盘化的层38，如其已经在图1中示出的。因此第一传输轨道12接着运送具有数字1、3、5、7和9的物品16，而第二传输轨道14接着运送具有数字2、4、6和8的物品16。在具有数字9的物品16之后，物品2、接着是物品4、6和8加入到第一传输轨道12上。在具有数字8的物品16之后，物品1、接着是物品3、5、7和9加入到第二传输轨道14上。
[0058]在图2a中示出的常规操作模式中，其中两个传输轨道12和14连续地且无间隙地运送(同样参见图3)，松散层22例如能够在分组台18上以所示的方式分组和组合，从而具有数字1、5和9的物品16依次地位于最上部的行列中，而具有数字3、6和7的物品16能够依次地设置在中部的行列中。相应地，具有数字2、4和8的物品16能够依次地设置在下部的行列上。接着，具有数字I至9的物品16以这种分组构造一起推至闭合的层28，且借助于运送和/或传输装置34运送至托盘化层28，而不会改变层布局。
[0059]图2b的示意图说明了机械手的移动运动，这是必需的，用于从在两个平行的传输轨道12和14上运送到分组台18上的物品16中得到松散层22的3X3的构造。为此在上部传输轨道12中运送的具有数字3的物品必须首先关于移动路径s3向下移动至层布局22的中部，之后具有数字6的另一个物品必须从下部轨道14关于移动路径s6向上移动至层布局22的中部。最后具有数字7的物品再次从上部轨道12关于移动路径s7向下移动至中部。箭头32说明，在机械手的移动运动s3、s6和s7期间，传输轨道12和14的运送不变地继续运行。
[0060]在图2c中示出的适应操作模式中，其中上部传输轨道12进一步连续地且无间隙地运送物品16，而下部轨道14则有间隙地传输物品16 (同样参见图4)，松散层22能够在分组台18上例如以适应的方式(参见图2d)分组和组合。物品16的运送时的空隙能够在下部传输轨道14中例如在具有数字6的物品之后出现，从而缺少具有数字8的物品以及所有其他后继的物品。如同第一传输轨道12中的物品顺序所说明的一样，重新排列物品数字，从而数字8分配到上部传输轨道12且排在具有数字7的物品16之后。仅虚拟地来理解该重新排列或排序，因为示出的数字I至9并非以物理方式分配到物品16，而是虚拟地，以便说明层形成时的分类原则和通过至少一个机械手实现的分组台控制的动态可适应性。
[0061]因此如所提到的，只要第二传输轨道14中的干扰未消除，在上部传输轨道12中根据物品顺序的虚拟分类来连续地运送具有数字1、3、5、7和9的物品16且之后必要时运送连续的行列1、2、3等。在该第二传输轨道14上，在出现间隙以及中断或打断物品顺序之前，首先连续地运送具有数字2、4和6的物品16。通常缺少跟随在数字6之后的具有数字8的物品，从而其在上部轨道12中挤压跟随在具有数字7的物品之后的、具有数字9的物品。其以所示的方式关于一位置向后重新排列，且相应地跟随具有数字8的物品。
[0062]图2d的示意图说明了机械手的移动运动，这是必需的，用于从根据图2c在两个平行的传输轨道12和14上运送到分组台18上的物品16中得到松散层22的3X3的构造，尽管下部传输轨道14以图2c所示的方式有间隙地运送物品16。为此在上部传输轨道12中运送的具有数字3的物品必须首先关于移动路径s3向下移动至层布局22的中部，之后具有数字6的另一个物品必须从下部轨道14关于移动路径s6向上移动至层布局22的中部。此外，具有数字7的物品再次从上部轨道12关于移动路径s7向下移动至中部。最后具有数字9的物品从上部传输轨道12关于相对长的移动路径s9整个向下移动，从而能够补偿在下部传输轨道14中出现的间隙。箭头32说明，在机械手的移动运动s3、s6、s7和s9期间，传输轨道12和14的运送不变地继续运行。
[0063]在运送方向32上在分组台18上形成层之后，松散层22例如能够根据图2a以这种形状组合和分组，即具有数字1、5和9的物品16连续地位于下部的行列中，而具有数字
3、6和8的物品16能够连续地设置在中部的行列中。具有数字2、4和9的物品16能够相应连续地设置在下部行列中。由于规律地运送的具有数字I至7的物品能够如在图2c中所示以这种方式嵌入到松散层22的层布局中，因此没有发生变化。但具有数字8的物品必要时能够首先推至上部行列中，因为机械手控制能够永久地响应变化的物品运送。由于第二传输轨道14的物品流中的间隙可能能够非常短，因此该控制器能够将虚拟数字9分配给跟在间隙后的物品，且将其分类到层布局的下部行列中(参见图2d)。但由于具有数字9的物品还必须由上部传输轨道12中取出，因此机械手强制用于其分组，经过较长的路径s9返回，从而填补在层形成的下部行列中最后缺少的空间。
[0064]在图2e示出的适应操作模式中，其中上部传输轨道12进一步连续地且无间隙地运送物品16，而下部轨道14示出物品16有间隙的传输(同样参见图4)，松散层22能够在分组台18上例如以适应的方式(参见图2f)分组和组合。在物品16的运送中，空隙能够在下部传输轨道14中例如在具有数字4的物品之后出现，从而缺少具有数字6的物品以及所有其他后继的物品，而跟随空隙之后的物品能够以数字9表示。如同第一传输轨道12中的物品顺序展示的一样，重新排列物品数字，从而数字6分配到上部传输轨道12且排到在具有数字5的物品16之后。只要第二传输轨道14中的干扰未消除，在上部传输轨道12中根据物品顺序的虚拟分类来连续地运送具有数字1、3、5、6、7和8的物品16，且之后必要时运送连续的行列1、2、4等。在该第二传输轨道14上，在出现间隙以及中断或打断物品顺序之前，首先连续地运送具有数字2和4的物品16且在较长的空隙之后运送数字9。通常缺少跟随在数字4之后的具有数字6的物品，从而其在上部轨道12中挤压跟随在具有数字7的物品之后的具有数字5的物品。其以所示的方式关于一位置向后重新排列，且相应地跟随具有数字6的物品。
[0065]图2f的示意图说明了机械手的移动运动，这是必需的，用于从根据图2f在两个平行的传输轨道12和14上运送到分组台18上的物品16中得到松散层22的3X3的构造，尽管下部传输轨道14以图2e所示的方式有间隙地运送物品16。为此在上部传输轨道12中运送的具有数字3的物品必须首先关于移动路径s3向下移动至层布局22的中部，之后具有数字6的另一个物品必须从上部轨道12关于移动路径s6同样向下移动至层布局22的中部。此外，具有数字7的物品再次从上部轨道12关于移动路径s7向下移动至中部，之后能够得到期望的层布局22。
[0066]在图2g示出的适应操作模式中，其中上部传输轨道12进一步连续地且无间隙地运送物品16，而下部轨道14停止且不再运送物品(参见图5)，松散层22能够在分组台18上例如以适应的方式(参见图2h)分组和组合。下部传输轨道14中物品16运送的停止强制实现上部传输轨道12中的分类。如同在第一传输轨道12中的物品顺序所展示的一样，重新排列物品数字，从而在那运送具有数字I至9的物品16的连续顺序。只要第二传输轨道14中的干扰未消除，在上部传输轨道12中根据物品顺序的虚拟分类来连续地运送具有数字 1、2、3、4、5、6、7、8 和 9 的物品 16。
[0067]图2h的示意图说明了机械手的移动运动，这是必需的，用于从根据图2g在两个平行的传输轨道12和14上运送到分组台18上的物品16中得到松散层22的3X3的构造。为此在上部传输轨道12中运送的具有数字3的物品必须首先关于移动路径s3向下移动至层布局22的中部，之后具有数字5的另一个物品必须从上部轨道12关于移动路径s5整体向下移动至层布局22的中部。最后，具有数字9的物品再次从上部轨道12关于移动路径s9向下移动至中部，借此能够得到期望的层布局22。[0068]接着，具有数字I至9的物品16以这种分组构造一起推至闭合的层28，且借助于运送和/或传输装置34运送至托盘化层28，而不会改变层布局。
[0069]此外，图3至6说明了在根据本发明的用于形成由相邻物品16、计件货物、合装包17或类似物构成的扁平层28的方法的流程，其中物品16、计件货物或合装包17在两个(或必要时更多个)传输轨道12和14上凭借两个连续设置的机械手20运送至层形成空间19或由两部分组成的分组台18。物品16在那在移动平面40内以一种方式移动和/或旋转，使其形成可堆叠的和/或可托盘化的层，即具有彼此间隔的物品16的首先相对松散的层22。机械手的调整、旋转和/或移动运动能够是分级的或者也可以是动态地适应于借助传输轨道12和14分别运送至分组台18的物品16的暂时恒定或随着时间可变或波动的数量。因此图3的示意图说明了在下部第二传输轨道14的区域中连续的物品16之间的较小间隙42，而物品在上部第一传输轨道12上基本上连续地、即彼此以微小的间距进行流动。动态适应能够在上下文中指，例如如果在间隙42中缺少单独的物品16，则机械手20在其移动过程中已经响对物品顺序中的微小间隙42作出反应。分级控制例如能指，机械手能够在两个多个操作模式之间切换，这些操作模式例如在连续运送操作和有间隙的运送之间区分。至第二操作模式的切换在此必须是尚未在微小的间隙42中实现，而是能够例如接着使间隙42具有一尺寸，在该尺寸中连续缺少两个或多个物品。
[0070]通过机械手20的适应控制，多个物品16在层形成空间19或分组台18上至少短时间地从由第一传输轨道12供给的上部区域向下移动，从而能够容易地补偿间隙42，而不必以可观的方式降低传输路段11的运送速度。因此消除了已知方法的以下缺陷，即当多个传输轨道中的一个堵塞或中断时必须进入等待状态，直到物品传输重新流畅运行。与此相反，根据本发明的方法实现了，在多个传输轨道12、14中的一个延迟、停顿甚至停止时也借助于机械手20的动态控制以及传输路段11和/或传输轨道12和14的适应性速度控制来维持分类操作和层形成操作。需要时必须基于自身动态适应于实际运送情况的机械手来减少吞吐JiL。
[0071]但在该上下文中防备性地提到，整个机械手控制器的基础是，之后由传输轨道12和14运送到分组台18上的物品16在移动平面40内移动到一个或另一个方向，而不会使已经在层布局中嵌入的物品16随后被移动。通过其他物品16来填充还不完整的层布局，直到其完整，其中嵌入的物品16能够凭借灵活适应的机械手控制由两个传输轨道12和14或暂时地主要由一个传输轨道或甚至暂时地或经过较长的持续时间只由一个传输轨道提供。
[0072]在图3至6中，在图1中通常表示为运送和/或传输装置34的托盘化装置44配有所述百叶窗头部46或类似物，其接收一起推动的层28且分别在之前运送的层38上连续地以物品16、计件货物和/或合装包堆叠，直到在托盘36上彼此堆叠的物品16达到之前定义的高度。在运送和/或传输装置34或百叶窗头部46和层形成台26之间必要时能够设置有送料装置31，例如可折叠的送料板或类似物，其简化了层28至百叶窗头部46的运送。
[0073]图4的示意图示出了另一个操作模式，其中在第二传输轨道14中出现多个形式为不规则间隙42、48和50的中断。机械手20的灵活和动态控制现在允许，根据一个或多个将物品16运送至分组台18的传输轨道12或14的运送情况无级地调整分类速度，且根据实际给出的吞吐量的需求或可能性在此整体地降低运送速度。
[0074]在图5中表示的传输轨道14的完全停止，例如由于它的停机或由于在其上运送的物品16的缺少，未必会使该方法进入静止状态，因为能够这样来调整机械手20的控制，使其仅从不变地运输的第一传输轨道12的区域中抓取向着层22移动的物品16，且以必需的方式分配在分组台18的整个表面上。该方法以此方式能够灵活适应于有间隙的、停顿和/或停止的传输轨道14的输送。一旦在那出现间隙42、48和/或50，通过机械手控制的调整相应地分类物品16，从而实际上与不变地运行的上部传输轨道12有关。机械手控制的该调整动态地且这样快地实现，使得尽可能不受影响地维持上部传输轨道12，且特别是能够以不变的运送速度工作。
[0075]优选地，该方法规定了传输轨道12和14的可变运送速度。因此特别地，能够在传输轨道14停顿或停止时各个未涉及的轨道12的相应的速度提升确保了足够高的分类和层形成吞吐量。
[0076]机械手20能够例如形成为所谓的铰接式机器人，如其在图5中示例性地表示的一样。作为机械手20，在根据本发明设备的所有变型方案中原则上能够考虑所有可以想象的且可在实践中可用的处理装置，例如门型机器人、铰接式机器人或其他具有多轴控制的机器人。
[0077]为了仅在图5中表示出更好的清晰度且为了容易地实施根据本发明的方法，有意义的是，设置用于识别两个传输轨道12和14的占用率和/或分组台18上的物品分布的传感器，从而能够更高效地控制机械手20。该传感器能够特别地包括光栅、图像采集装置和评估装置，例如照相机或类似物。此外可选地，可使用机械和/或电感操作的传感器装置，从而能够随时测量和评估传输轨道12和14的实际占用率。有意义地，每个现有的传输轨道12和14至少配有一个用于识别其占用率的传感单元52，其借助于控制单元54评估的信号56用于控制机械手20且用于使其移动控制动态地适应传输轨道12和14的不同的占用率和/或功能状态。
[0078]该层形成方法的另一个特别有利的变型方案实现了，具有不同类别的物品16的层布局分别以期望的方式可变地组合。因此由传输轨道12或14运送的不同物品类别完全能够以各自不同和/或动态改变的组合合并成单独的层22或28，并且在传输轨道12或14的区域中不受干扰或无堵塞。这能够容易地实现机械手控制。这样的不同分类能够在具有饮料容器的合装包实例中通过不同的饮料分类来形成，其能够借助于根据本发明的方法组合成所谓的混合托盘，只要其是期望的。混合比例也能够永久地改变和/或适应于彼此连续组合的托盘的不断变化的需求。
[0079]图6的示意图示出用于形成由物品16构成的层的传输路段10的另一个变型方案，该物品从打包站60在两个平行的传输轨道12和14中运送至分组台18。在这种情况下，两个平行传输轨道12和14至少部分地经过设置在分组台18前方的打包站60，物品16在那分别与多个打包头部62 (在这种情况下总数为4个)通过形成合装包的捆包而组合，从而在运送方向32的其他的传输路径中不再输送和托盘化单独的物品16 (参见图1至5)，而是输送和托盘化分别包括多个物品16的合装包17，这些物品借助于打包带束紧。
[0080]合装包17从打包站60起借助于平行的连接轨道12a和14a运送至分组台18，从那起相对于托盘化站10的其他构造相应于已经描述的变型方案不再产生特别之处。连接轨道12a和14a能够具有合适的长度，该长度对于单独机器部分的构造和结构是有利的且必需的。打包站60和分组台18之间的堵塞路段不是必需的，因为当在打包站60或设置在前方的设施部分中严重受扰时能够维持托盘化站10的整体运送和处理。因此特别地不再需要堵塞路段，因为在托盘化站10前方不存在收缩通道或类似物，该收缩通道或类似物必须在机器停机或受扰时首先清空。因此打包站60能够以有利的方式直接与托盘化站10互锁，必要时也可与非常短的或在其长度上最短化的连接轨道12a和14a互锁。
[0081]在图6中图示的本发明的变型方案也能够实现，如已经根据图2至5在单独物品16的实例中说明的那样，当不规则地引导合装包时在托盘化站10中维持足够高的传输路段11的吞吐量。同样当在多个传输轨道12、14中的一个上不规则地引导合装包或至少一个传输轨道12或14部分或完全中断时，在打包站60内部或外部维持所述托盘化以及足够高的处理吞吐量和传输吞吐量。因此在图6示出的变型方案实施例中，同样在动态调整中打包位于托盘化上游的打包站60，从而当打包头部62中的一个受干扰和/或打包头部62或多个打包头部62在轨道12和/或14中的一个中停止时，能够以减小的处理速度继续运转合装包17的托盘化。
[0082]参考优选的实施形式来描述本发明。但对于专业技术人员来说可以想象，能够对本发明进行修改或改变，而不会脱离下述权利要求的保护范围。
[0083]附图标记列表:
[0084]10托盘化站
[0085]11传输路段
[0086]12第一传输轨道
[0087]12a第一连接轨道
[0088]13上部供给站、第一供给站
[0089]14第二传输轨道
[0090]14a第二连接轨道
[0091]15下部供给站、第二供给站
[0092]16 物品
[0093]17合装包，打包的合装包
[0094]18分组台
[0095]19层形成空间
[0096]20机械手
[0097]21释放位置
[0098]22松散层
[0099]24水平运送装置
[0100]26层形成台
[0101]28闭合层
[0102]29挡块装置，挡块板
[0103]30推动装置
[0104]31送料装置、可折叠的送料板
[0105]32运送方向
[0106]34运送和/或传输装置
[0107]36 托盘[0108]38托盘化层
[0109]40移动平面
[0110]42第一间隙
[0111]44托盘化装置
[0112]46百叶窗头部
[0113]48第二间隙
[0114]50第三间隙
[0115]52传感单元
[0116]54控制单元
[0117]56信号
[0118]60打包站
[0119]62打包头部
[0120]s3具有数字3的物品的移动路径
[0121]s5具有数字5的物品的移动路径
[0122]s6具有数字6的物品的移动路径
[0123]s7具有数字7的物品的移动路径
[0124]s8具有数字8的物品的移动路径
[0125]s9具有数字9的物品的移动路径
【权利要求】
1.一种方法，用来在层形成空间(19)上凭借至少一个由程序控制的机械手(20)形成由并排的物品(16 )、计件货物、合装包(17 )或类似物构成的可托盘化的层(22、28 )，该机械手用来在至少两个空间上彼此远离和/或空间上偏移的供给站(13、15)上拾取和/或运送单个或多个物品(16)、计件货物或合装包(17)，并且用来通过在层形成空间(19)上的可预先给定的释放位置(21)中旋转和/或移动物品(16)、计件货物或合装包(17)来进行定位，其中根据在至少两个供给站(13、15 )上的物品(16 )、计件货物或合装包(17 )的当前备货情况，至少一个机械手(20)选择性地且没有固定顺序地在供给站(13、15)上拾取物品(16)、计件货物或合装包(17)，且通过灵活适应各自的传输轨道将它们运送到释放位置(21 )。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在供给站(13、15)上的物品(16)、计件货物或合装包(17)的备货频率和/或至少一个机械手(20)的分类和/或传输速度是可变的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中根据在供给站(13，15)上各自准备的物品(16)、计件货物或合装包(17)的数量中彼此不同的数量，从若干或许多可能的移动模式中选出通过至少一个机械手(20)移动和/或旋转的物品(16)、计件货物或合装包(17)的传输顺序、分类顺序和/或移动顺序。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中通过分组台(18)来构成层形成空间(19)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中借助于两个或多个连续设置的机械手(20)来实现物品(16)、计件货物或合装包(17)在层形成空间(19)或分组台(18)上的移动和/或旋转。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中运送和/或分组至层(22)的物品(16)、计件货物或合装包(17)在层形成空间(19)或分组台(18)后方在层形成台(26)上压实和/或一起推动，且接着借助于接收和/或托盘化装置(34、44)在托盘(36)上堆叠到单独的层(28、38)中。
7.一种用来在层形成空间(19)上形成由并排的物品(16)、计件货物或合装包(17)或类似物构成的可托盘化的层(22、28)的设备，其具有至少两个空间上彼此远离和/或空间上偏移的供给站(13、15)，其具有至少一个由程序控制的机械手(20)，用来拾取和/或运送供给站(13、15)的单个或多个物品(16)、计件货物或合装包(17)并且用来通过在层形成空间(19)上的预先给定的释放位置(21)中旋转和/或移动物品(16)、计件货物或合装包(17)来定位，其中机械手(20)的程序控制器能够根据在至少两个供给站(13、15)上的物品(16)、计件货物或合装包(17)的当前备货情况来选择性地且没有固定顺序地控制其移动。
8.根据权利要求7所述的设备，其中至少两个供给站(13、15)能够分别配有用于识别运送的物品(16)、计件货物或合装包(17)的占用率的传感器装置(52)，其与控制装置(54)耦合，该控制装置用于使至少一个机械手(20)的控制动态地适应于暂时恒定的或随着时间可变或波动的数量，特别是适应于在至少两个供给站(13，15)上准备的物品(16)、计件货物或合装包(17)的彼此不同的数量。
9.根据权利要求8所述的设备，其中层形成空间(19)或分组台(18)的至少一个机械手(20)配有程序控制器，该程序控制器用于根据准备的物品(16)、计件货物或合装包(17)的彼此不同的数量或频率从多个可用的移动模式中选出用于旋转和/或移动物品(16)、计件货物或合装包(17)的合适的或最优的移动模式。
10.根据权利要求9所述的设备，其中在具有至少一个机械手(20)的层形成空间(19)或分组台(18)后方设置有传输部段，该传输部段用于使先前形成的具有物品(16)、计件货物或合装包(17)的层进行托盘化和/或堆叠起来。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的设备，其中至少一个机械手(20)通过门型机器人和/或通过铰接式机器人或类似物来形成。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的设备，其中在层形成空间(19)或分组台(18)前方设置有至少一个具有一个或多个打包头部(62)的打包站(60)，其直接与层形成空间(19)或分组台(18)互 锁或与其通过两个或多个连接轨道(12a、14a)与层形成空间(19)或分组台(18)耦合，该连接轨道用于传输借助于打包站(60)打包的合装包(17)。
13.根据权利要求12所述的设备，其中层形成空间(19)或分组台(18)的至少一个机械手(20)的程序控制器与用于控制和/或监测打包头部(62)的控制装置耦合，用来适应和/或选出用于旋转和/或移动物品(16)、计件货物或合装包(17)的移动模式。
【文档编号】B65G47/08GK103732515SQ201280039286
【公开日】2014年4月16日 申请日期:2012年7月12日 优先权日:2011年8月11日
【发明者】理查德·埃施尔贝克 申请人:克罗内斯股份公司