输送系统的制作方法
【专利摘要】一种输送系统，具备：具备可在配置了作业装置的第一区域和进行在上述第一区域中使用的工件的投入的第二区域之间往复移动的滑块的输送机构；可分离地搭载在上述滑块上，可搭载上述工件的托盘；和以相对于上述滑块的往复移动面出没自由地升降的方式配置在上述第二区域，进行上述托盘的从上述滑块的分离和上述托盘的相对于上述滑块的搭载的第一升降机构。
【专利说明】输送系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及在生产设备等中进行工件的输送的输送系统。
【背景技术】
[0002]作为生产设备中的系统形态，结合了人单元和机械单元的柔性生产系统已被提出了(专利文献I及2)。在柔性生产系统中，例如，作业者进行工件的投入，机械进行对被投入的工件的作业。因此，需要在人单元和机械单元之间输送工件的输送系统。作为这样的输送系统，已经知道具备在人单元和机械单元之间往复移动的滑块的系统。作业者通过将工件载置在滑块上能向机械单元进行工件的投入。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2010-152865号公报
[0006]专利文献2:日本特开2011-110650号公报实用新型内容
[0007]实用新型所要解决的课题
[0008]但是，在以往的输送系统中，存在在工件的投入上需要时间的情况。例如，在同时输送多个工件的情况下，工件的载置作业时间与工件数量成比例地增加。这使输送效率下降，因此成为使生产设备的工作效率下降的主要原因。
[0009]本实用新型的目的在于实现工件的投入的效率化。
[0010]为了解决课题的手段
[0011]根据本实用新型，提供一种输送系统，其特征在于，具备:具备可在配置了作业装置的第一区域和进行在上述第一区域中使用的工件的投入的第二区域之间往复移动的滑块的输送机构；可分离地搭载在上述滑块上，可搭载上述工件的托盘；和以相对于上述滑块的往复移动面出没自由地升降的方式配置在上述第二区域，进行上述托盘的从上述滑块的分离和上述托盘的相对于上述滑块的搭载的第一升降机构。
[0012]实用新型的效果
[0013]根据本实用新型，能实现工件的投入的效率化。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1是具备本实用新型的实施方式的输送系统的生产设备的布局图。
[0015]图2(A)是图1的生产设备的侧面视图，⑶是沿图1的线1-1的剖视图。
[0016]图3是升降机构及传感器的动作说明图。
[0017]图4是控制装置的框图。
[0018]图5是图1的生产设备的动作说明图。
[0019]图6是图1的生产设备的动作说明图。
[0020]图7是具备另一例的输送系统的生产设备的布局图。
[0021 ]图8是移载机构的说明图。
[0022]图9是图7的生产设备的动作说明图。
[0023]图10是图7的生产设备的动作说明图。
[0024]图11是图7的生产设备的动作说明图。
[0025]图12是图7的生产设备的动作说明图。
[0026]图13㈧和图13⑶分别是具备另一例的输送系统的生产设备的动作说明图。
[0027]图14是图13(A)和图13(B)的生产设备的动作说明图。
[0028]图15是图13(A)和图13(B)的生产设备的动作说明图。
[0029]图16是具备另一例的输送系统的生产设备的说明图。
[0030]图17㈧和图17⑶分别是具备另一例的输送系统的生产设备的说明图。
【具体实施方式】
[0031]为了实施实用新型的方式
[0032]<第一实施方式>
[0033]参照图1至图6对本实用新型的实施方式的输送系统A及具备输送系统A的生产设备B进行说明。另外，在各图中，箭头X、Y表示相互正交+石水平方向，箭头Z表示上下方向。
[0034]首先，参照图1及图2(A)及(B)对输送系统A及生产设备B的结构进行说明。图1是具备输送系统A的生产设备B的布局图，图2(A)是图1的生产设备B的侧面视图，图2(B)是沿图1的线1-1的剖视图。
[0035]生产设备B具备假想地划分的区域Rl和区域R2。在区域Rl内，配置了进行对工件W1、W2(以下，在总称时称为工件W)的作业的作业装置100。在本实施方式中配置了进行相同作业的2台作业装置100。另一方面，在区域R2内配置了作业者H。也就是说，在本实施方式中区域Rl主要构成了作业装置100进行作业的机械单元，区域R2主要构成了作业者H进行作业的人单元。
[0036]各作业装置100包括作业头101和在Y方向及Z方向可移动作业头101的移动机构102。移动机构102也可以做成在X方向也可移动作业头101的机构。由移动机构102使作业头101向工件W的作业位置移动，进行各种作业。作为作业内容，能举出零件的加工、零件相对于别的零件的组装、零件相对于别的零件的搭载、零件的检查等。在本实施方式的情况下，假想了将工件W2相对于工件Wl固定的作业(例如铆接作业)。
[0037]区域R2，在本实施方式的情况下，构成了进行工件W的投入和作业结束的工件W的输出的区域，这基本上是作业者H进行。但是，也可以采用将区域R2不作为人单元而由未图示的机器人进行工件W的投入和输出的结构。
[0038]在区域R2内配置了工件载置台110及111、工件准备台112。在工件载置台110上，载置没有由作业装置100进行的作业的成为投入对象的工件W1、W2。在工件载置台111上，载置由作业装置100进行的作业结束了的工件W1、W2。工件准备台112，准备成可投入的状态地载置成为投入对象的工件Wl、W2。
[0039]输送系统A具备托盘1、输送机构2、升降机构3和传感器4。在本实施方式中,输送机构2、升降机构3及传感器4设置了多组(在此是2组)。
[0040]托盘I是搭载工件W的板状的构件。托盘I具有与工件W1、W2卡合而进行其搭载位置的定位的卡合部11。在本实施方式的情况下，卡合部11在托盘I的上面上形成了 4个部位。卡合部11无论是怎样的结构都可以，例如是突起、孔。
[0041]托盘I还具有与输送机构2的滑块21卡合而进行其定位的卡合部12。卡合部12无论是怎样的结构都可以，但在本实施方式的情况下，是在托盘I的下面上在上下方向形成的非贯通的孔，形成了 2个部位。托盘I还具有与升降机构3卡合而进行其定位的卡合部13。卡合部13无论是怎样的结构都可以，但在本实施方式的情况下，是上下贯通托盘I的孔，形成了 4个部位。
[0042]输送机构2具备滑块21和导轨22。导轨22是对滑块21的移动进行引导的构件，滑块21与导轨22卡合，由未图示的驱动机构在滑块21上移动，由未图示的传感器检测滑块21的位置。作为未图示的驱动机构，例如，能使用将马达作为驱动源的皮带传动机构、滚珠丝杠机构、齿条小齿轮机构等。作为未图示的传感器，能使用线性编码器、对驱动机构的马达的旋转量进行检测的旋转编码器等。
[0043]导轨22跨过区域Rl和区域R2地在Y方向呈直线地延伸。由此，滑块21在区域Rl和区域R2之间在Y方向可水平地往复移动。双点点划线L表示滑块21的上面的往复移动面。
[0044]滑块21具备与托盘I卡合而进行其定位的卡合部21a。在本实施方式的情况下，卡合部21a是与托盘I的卡合部12对应的销构件，从滑块21的上面向上方突出了 2个部位。另外，只要卡合部12和卡合部21a是相互对应的结构，无论是怎样的结构都可以。
[0045]在本实施方式的情况下，2组导轨22相互平行地配置。由此，能集约地在生产设备B的设置空间的一端侧配置区域R2，在另一端侧配置区域Rl。能从作业装置100分离作业者H的移动范围，容易确保作业者H的安全性。另外，能在区域R2 —个部位进行工件W的投入、输出。
[0046]卡合部12和卡合部21a,通过滑块21和托盘I的上下方向的相对移动进行插拔。通过向卡合部12插入卡合部21a,进行滑块21和托盘的相互的定位。
[0047]升降机构3在导轨22的一端侧被配置在区域R2内，具备搭载托盘I的升降构件31和使升降构件31升降的驱动部32。升降构件31，为了避免滑块21及导轨22的干涉，做成了截面U字型，其上端部做成了托盘I的载置面31a、31a。在升降构件31上，另外具备与托盘I卡合而进行其定位的卡合部31b。在本实施方式的情况下,卡合部31b是与托盘I的卡合部13对应的销构件，从载置面31a向上方突出了 4个部位。另外，卡合部13和卡合部31b只要是相互对应的结构，则无论是怎样的结构都可以。
[0048]卡合部13和卡合部31b通过载置面31a和托盘I的上下方向的相对移动插拔。通过向卡合部13插入卡合部31b，进行升降构件31和托盘I的相互的定位。
[0049]驱动部32包括使升降构件31升降的驱动源。在本实施方式的情况下，驱动部32由电动缸构成，但其结构无论是怎样的结构都可以，例如，能使用气缸、将马达作为驱动源的皮带传动机构、滚珠丝杠机构、齿条小齿轮机构等。
[0050]传感器4是检测是否在升降构件31上载置了托盘I的传感器。在本实施方式中，传感器4是具有发光元件41和受光元件42的光传感器。通过发光元件41照射的光被托盘I遮住而不达到受光元件42或者受光量减少，来检测托盘I的存在(在位)。
[0051]接着，参照图3对升降机构3和传感器4的动作进行说明。状态STl表示升降构件31处于上升位置，托盘I被搭载前的状态。在此状态下，升降构件31的载置面31a处于比滑块21的往复移动面L高的位置，是升降构件31相对于往复移动面L出现了的状态。
[0052]作业者H，在工件准备台112上将工件W载置在托盘I上，搭载升降构件31的载置面31a。此时，通过以卡合部31b被插入卡合部13的方式载置托盘1，进行升降构件31和托盘I的相互的定位。于是，如状态ST2所示，由传感器4检测托盘I的存在。
[0053]将此检测作为契机，升降机构3的驱动部32进行驱动，升降构件31开始下降到下降位置。在升降构件31的下降中途，托盘I被搭载在滑块21上，由此被进行安装。在此安装时，通过卡合部21a被插入卡合部12，进行滑块21和托盘I的相互的定位。
[0054]如状态ST3所示，如果升降构件31下降到下降位置，则托盘I被从升降构件31分离。升降构件31的载置面31a处于比滑块21的往复移动面L低的位置，成为升降构件31相对于往复移动面L隐藏(隐没)在下方的状态。按照以上的次序，能从升降机构3向滑块21移载托盘I。在从滑块21向升降机构3移载托盘的情况下，成为相反的次序。也就是说，由于如果从状态ST3使升降构件31上升，则托盘I被搭载在载置面31a上而向上方移动，所以从滑块21分离。
[0055]这样，在本实施方式中，通过升降构件31相对于滑块21的往复移动面L出没自由地升降，能进行托盘I的从滑块21的分离和托盘I的相对于滑块21的安装(交接)。
[0056]接着，图4是输送系统A的控制装置5的框图。控制装置5具备处理部51、存储部52和接口部53，它们相互由未图示的总线连接。处理部51执行存储在存储部52中的程序。处理部51，例如，是CPU。存储部52，例如，是RAM、ROM、硬盘等。接口部53设置在处理部51和外部装置(主计算机C、传感器54、动作执行器55)之间，例如，是通信接口、I/O接口。主计算机C是控制生产设备B整体的控制装置。
[0057]作为传感器54，例如，包含对传感器4、滑块21的位置进行检测的传感器等。作为动作执行器55，包含输送机构2的驱动源、升降机构3的驱动部32等。控制装置5通过主计算机C的指示控制输送系统A。下面，参照图1、图5及图6对包含输送系统A的控制在内的生产设备B整体的控制例进行说明。图5及图6是生产设备B的动作说明图。
[0058]作业者H事前向托盘I上搭载工件Wl及W2。此作业能在图1所示的工件准备台112上进行。工件W1，例如，是电子设备的主体，工件W2，例如，是堵塞工件Wl的开口部的盖。作业者在将工件W2重叠在规定的位置以便堵塞工件Wl的开口部的状态下，将它们载置在托盘I上。在本实施方式中，能将2组工件Wl及W2搭载在一个托盘I上。
[0059]作业者H，如果工件Wl及W2向托盘I上的搭载结束，则将托盘I载置在升降机构3的升降构件31上(图5的状态ST11)。升降构件31处于上述的上升位置，由传感器4检测托盘I被载置的情况。将由传感器4对托盘I的检测作为契机，如状态ST12所示，使升降构件31下降，将托盘I向滑块21上移载。
[0060]接着，将滑块21向作业装置100移动(图5的状态ST13)。由此，托盘I被向作业装置100输送。如图6的状态ST14所示，作业装置100对2组工件Wl及W2顺次进行作业。作业装置100，例如，进行将工件W2相对于工件Wl固定的加工。滑块21在作业装置100上待机，直到加工结束。
[0061]如果加工结束，则使滑块21再次移动，并向升降机构3侧返回(图6的状态ST15)。如果滑块21达到升降机构3，则使升降构件31上升而将托盘I从滑块21分离(图6的状态ST16)。通过以上的动作，一单位的动作结束。
[0062]作业者H将托盘I从升降构件31拿起，放在工件准备台112上。然后，在工件准备台112中将搭载了事前预先准备的未加工的工件Wl及W2的托盘I载置在升降构件31上。于是，成为图5的状态STll的状态，再次进行同样的动作。加工结束的工件Wl及W2从托盘I卸下放置在工件载置台111上。然后，进行下一个托盘I的准备。
[0063]在本实施方式中，这样以托盘I为单位，进行工件W的投入、输出。在工件W有多个的情况下，因为也能汇总地投入、输出，所以能实现工件W的投入及输出的效率化。未作业的工件W的向托盘I的准备、作业结束的工件W的向工件载置台111的移动，可以在投入结束的工件W的作业中进行，不对生产设备B的工作效率带来影响。另外，在本实施方式中，在工件W的投入时，能将由传感器4检测托盘I作为契机开始输送动作，但也可以设置指示投入准备结束的按钮，将与该按钮对应的作业者H的操作的检测作为契机。
[0064]<第二实施方式>
[0065]在上述第一实施方式中，在共同的区域R2中进行了工件W的投入、输出，但也可以将投入用的区域和输出用的区域分开。图7是具备本实施方式的输送系统Al的生产设备BI的布局图。对与上述第一实施方式同样的结构省略说明，对不同的方面进行说明。
[0066]在生产设备BI中，人单元被区分成仅进行工件W的投入的区域R21和仅进行工件W的输出的区域R22。另外，在这些区域中，配设了与上述第一实施方式中的工件载置台110及111、工件准备台112相当的结构，但省略了图示。另外，在区域R21和区域R22中也可以配置一个共同的作业者H，也可以在每个区域中都配置作业者H。另外，也可以不将区域R21和区域R22的至少任一方作为人单元，而是机器人进行投入和输出的至少任一方。
[0067]在区域R21和区域Rl之间，设置了输送机构2A，在区域R21中配设了升降机构3A、传感器4A。在区域R22和区域Rl之间，设置了输送机构2B，在区域R22中配设了升降机构3B、传感器4B。输送机构2A及2B是与上述第一实施方式的输送机构2相同的结构,升降机构3A及3B也是与上述第一实施方式的升降机构3相同的结构。传感器4A及4B也是与上述第一实施方式的传感器4相同的结构。
[0068]输送机构2A构成工件W的输入用的输送机构，输送机构2B构成工件W的输出用的输送机构。输送机构2A的导轨22和输送机构2B的导轨22相互平行。
[0069]作业装置100A?100C是与上述第一实施方式的作业装置100同样的结构。作业装置100A配设在输送机构2A侧，进行将托盘I上的工件W12搭载在工件Wll上的作业。作业装置100B配设在输送机构2B侧，检查工件W12是否适当地搭载在工件Wll上。检查，例如，能在托盘I上摄影，基于该摄影图像来进行。此时，例如，也可以事前对工件Wll、W12预先赋予标记，根据摄影图像中的标记的位置关系判定是否被适当地搭载。作业装置100C配设在输送机构2B侧，进行将工件W12固定在工件Wll上的作业。
[0070]在区域Rl中配设了移载机构6。图8是移载机构6的说明图。在本实施方式的情况下，移载机构6是龙门式的移载机构，具备保持工件W的保持机构61。保持机构61，在本实施方式的情况下，其一对爪部61a开闭地将工件W夹持地保持，但也可以是真空吸附等其它保持方式。
[0071]保持机构61由移动机构62、63移动。移动机构62对保持机构61进行支承并且在Z方向进行升降。移动机构63对移动机构62进行支承并且在X方向进行移动。另外，也可以进一步设置将保持机构61在Y方向移动的移动机构。移动机构63在X方向延伸，被架设在支柱64、64上。
[0072]由移动机构62及63能使保持机构61横穿输送机构2A及2B的各导轨22的上方地移动。移动机构62及63，例如，能由将马达作为驱动源的皮带传动机构、滚珠丝杠机构、齿条小齿轮机构等构成。
[0073]接着，参照图9至图12说明生产设备BI的动作例。作业者H事前向托盘I上搭载工件Wll及多个工件W12。然后，将托盘I载置在升降机构3A的升降构件31上(图9的状态ST21)。升降构件31处于上述的上升位置，由传感器4A检测托盘I被载置的情况。将由传感器4A进行的托盘I的检测作为契机，使升降构件31下降，将托盘I向滑块21移载。然后，输送机构2A向作业装置100A输送托盘I (图9的状态ST22)。
[0074]另一方面,输送机构2B成为使空的托盘I位于移载机构6侧的端部的准备状态。空的托盘1，通过作业者将其载置在升降机构3B的升降构件31上，从升降机构3B的升降构件31向输送机构2B的滑块21移载，由输送机构2B输送。
[0075]如图9的状态ST22所示，作业装置100A进行将多个工件W12搭载在工件Wll的规定的部位上的作业。如果作业结束则输送机构2A使滑块21位于移载机构6侧的端部。然后，移载机构6中的保持机构61下降，如图10的状态ST23所示，在工件Wl2把持了搭载完的工件Wl之后，如图10的状态ST24所示，将工件Wl向输送机构2B上的空的托盘I移载。
[0076]输送机构2A为了将空的托盘I向升降机构3A返回，将滑块21向升降机构3A侧移动。如果空的托盘I向升降机构3A返回来，则作业者H更换搭载了未作业的工件Wll及W12的下一个托盘I和空的托盘I。
[0077]如图11的状态ST25所示，输送机构2B将移载了工件Wll的托盘I向作业装置100B输送。作业装置100B检查多个工件W12是否被搭载在工件Wll的规定的部位上。在检查的结果是异常的情况下，输送机构2B立即将搭载了工件Wll的托盘I向升降机构3B输送，在是正常的情况下，向作业装置100C输送。输送机构2A，将上述的下一个托盘I向作业装置100A输送。
[0078]在检查是正常的情况下，如图11的状态ST26所示，作业装置100C进行将多个工件W12固定在工件Wll上的作业。
[0079]如果作业装置100C的作业结束，则输送机构2B将托盘I向升降机构3B侧输送。如图12的状态ST27所示，如果托盘I向升降机构3B返回来，则升降机构3B将该升降构件31上升而从滑块21分离托盘I。作业者H将升降构件31上的托盘I与空的托盘I更换。通过反复以上的动作进行作业。
[0080]在本实施方式中通过设置了移载机构6能在另外的区域中进行工件W的投入和输出。此时，由于以托盘I为单位进行工件W的投入、输出，所以能实现其效率化。
[0081]<第三实施方式>
[0082]在上述第二实施方式中，做成了移载机构6在输送机构2A和输送机构2B之间移载工件W的结构,但也可以在输送机构2A和输送机构2B之间设置作业装置100,移载机构6在它们之间移载工件W。另外，在上述第二实施方式中，做成了移载机构6直接保持工件W进行移载的结构，但也可以做成移载托盘I的结构。图13(A)是具备本实施方式的输送系统A2的生产设备B2的布局图。对于与上述第二实施方式同样的结构省略说明，对于不同的方面进行说明。
[0083]在本实施方式的情况下，采用移载机构6A，其将保持机构61A做成了可保持托盘I的大小的机构。在保持机构61A保持托盘I的状态下，通过将托盘I升降能从滑块21分离托盘1，相反地通过将托盘I向滑块21上进行下降能将托盘I安装在滑块21上。在安装时，通过卡合部21a和卡合部12的卡合进行相互的定位。
[0084]在区域Rl中，配设了作业装置100A?100D。作业装置100A?100D是与上述第一实施方式的作业装置100同样的结构。作业装置100A配设在输送机构2A侧，进行将托盘I上的工件W22搭载在工件W21上的作业。作业装置100B配设在输送机构2A和输送机构2B之间，具有暂时载置托盘I的载置台103。作业装置100B检查工件W22是否适当地搭载在工件W21上。作业装置100C配设在输送机构2B侧，进行将工件W22固定在工件W21上的作业。作业装置100D配设在输送机构2B侧，进行将工件W23嵌入工件W21以便覆盖工件W22的作业。
[0085]接着，参照图13 (A)、图13 (B)、图14及图15说明生产设备B2的动作例。作业者H事前向托盘I上搭载工件W21、多个工件W22及工件W23。然后，将托盘I载置在升降机构3A的升降构件31上(图13(A))。升降构件31处于上述的上升位置，由传感器4A检测托盘I被载置的情况。将由传感器4A进行的托盘I的检测作为契机，使升降构件31下降，将托盘I向滑块21移载。然后,输送机构2A将托盘I向作业装置100A输送。另一方面，输送机构2B成为使滑块21位于移载机构6A侧的端部的准备状态。
[0086]如图13⑶的状态ST31所示，作业装置100A进行将多个工件W22搭载在工件W21的规定的部位上的作业。移载机构6A为了接受托盘1，使保持机构6IA在输送机构2A的导轨22的端部待机。
[0087]如果由作业装置100A进行的作业结束，则输送机构2A使滑块21位于移载机构6A侧的端部。然后，如图14的状态ST32所示，当移载机构6A中的保持机构61A下降而把持托盘I之后，将托盘I向作业装置100B的载置台103上移载。在保持机构61A退避之后，作业装置100B进行搭载在载置台103上的托盘I上的工件W21及W22的检查。在此期间，输送机构2A将滑块21向升降机构3A返回。
[0088]如图14的状态ST33所示，作业者H更换搭载了未作业的工件W21、W22及W23的下一个托盘I和空的托盘I。如果由作业装置100B进行的作业结束，则移载机构6A将载置台103上的托盘I向输送机构2B的滑块21上移载。另外,将与输送机构2B同样的另外的输送机构预先设置在异常托盘上，在检查结果异常的情况下，移载机构6A也可以直接将托盘I向另外的输送机构移载。
[0089]如图15的状态ST34所示，输送机构2B将托盘I向作业装置100C输送。作业装置100C进行将多个工件W22固定在工件W21上的作业。在此期间，输送装置2A将下一个托盘I向作业装置100A输送。
[0090]如果作业装置100C的作业结束，则输送机构2B将托盘I向作业装置100D输送。作业装置100D进行将工件W23与工件W21嵌合的作业。在此期间，作业装置100A开始对下一个托盘I上的工件W21、W22的作业。
[0091]如果作业装置100D的作业结束，则输送机构2B向升降机构3B侧输送托盘I。如图15的状态ST35所示，如果托盘I向升降机构3B返回来，则升降机构3B将该升降构件31上升而从滑块21分离托盘I。作业者H取出升降构件31上的托盘I。在本实施方式中，由于移载机构6A以托盘I为单位进行工件W的移载，所以在输出侧不需要空的托盘I的投入。通过反复以上的动作进行作业。
[0092]<第四实施方式>
[0093]在上述第三实施方式中，在输送机构2A和输送机构2B之间，作为作业装置只设置了一个作业装置100B，但也可以具有多个。另外，也可以没有在输送机构2A、2B上进行作业的作业装置100。图16是具备本实施方式的输送系统A2的生产设备B3的布局图。
[0094]输送系统A2的结构是与上述第三实施方式同样，作业装置100A?100D的配置不同。全部的作业装置100A?100D被配置在输送机构2A和输送机构2B之间。下面，对托盘I的输送路径进行说明。首先，从升降机构3A由输送机构2A向移载机构6A侧的端部输送托盘I (箭头dl)。接着，移载机构6A从输送机构2A向作业装置100A的载置台103移载托盘I (箭头d2)。以后，移载机构6A将托盘I向作业装置100B的载置台103 (箭头d3)、作业装置100C的载置台103 (箭头d4)、作业装置100D的载置台103 (箭头d5)顺次移载，进行由各作业装置100A?100D进行的作业。
[0095]然后，移载机构6A将托盘I从作业装置100D的载置台103向输送机构2B的滑块21上移载(箭头d6)。最后由输送机构2B向升降机构3B输送托盘I (箭头d7)。这样，移载机构6A也能在作业装置100A和输送机构2A之间、作业装置100D和输送机构2B之间及在多个作业装置100A?100D之间进行工件W的移载。
[0096]〈第5实施方式〉
[0097]在上述第一至第四实施方式中，仅在区域R2(R21、R22)侧设置了升降机构3 (3A、3B)，但也可以在区域Rl侧也设置。图17(A)和图17(B)分别是具备本实施方式的输送系统A3的生产设备B4的布局图。生产设备B4做成了与上述第三实施方式的生产设备B2比较的接近的结构。不同的方面是如以下的那样。
[0098]在输送机构2A的移载机构6A侧的端部配设了升降机构3C。升降机构3C是与已经说明的升降机构3、3A及3B同样的结构。
[0099]作业装置100A对由升降机构3C上升了的托盘I上的工件W进行作业。为了避免与移载机构6A的干涉,作业装置100A被做成了旋回型的机器人。在输送机构2A和输送机构2B之间配设了作业装置100B及100C。
[0100]接着，对生产设备B4的动作例进行说明。首先，从升降机构3A由输送机构2A向升降机构3C输送托盘I。升降机构3C使托盘I上升而与滑块21分离。作业装置100A对由升降机构3C上升了的状态的托盘I上的工件W进行作业。此时，滑块21由于变得自由，所以如图17(B)所示能返回至升降装置3A，因此，能提前下一个托盘I的投入时机。
[0101]由作业装置100A进行的作业结束的托盘1，向作业装置100B的载置台103 (箭头dll)、作业装置100C的载置台103(箭头dl2)顺次移载，进行由各作业装置100B及100C进行的作业。
[0102]然后，移载机构6A将托盘I从作业装置100C的载置台103向输送机构2B的滑块21上移载(箭头dl3)。最后由输送机构2B向升降机构3B输送托盘I。
[0103]<其它实施方式>
[0104]以上，对本实用新型的多个实施方式进行了说明，但各实施方式也可以以其一部分为单位相互组合。
【权利要求】
1.一种输送系统，其特征在于，具备: 具备可在配置了作业装置的第一区域和进行在上述第一区域中使用的工件的投入的第二区域之间往复移动的滑块的输送机构； 可分离地搭载在上述滑块上，可搭载上述工件的托盘；和 以相对于上述滑块的往复移动面出没自由地升降的方式配置在上述第二区域，进行上述托盘的从上述滑块的分离和上述托盘的相对于上述滑块的搭载的第一升降机构。
2.如权利要求1记载的输送系统，其特征在于， 在上述第一区域配置多个上述作业装置， 上述输送系统还具备: 配置在上述第一区域，在上述作业装置和上述输送机构之间及在上述多个上述作业装置之间进行工件的移载的移载机构。
3.如权利要求1记载的输送系统，其特征在于， 上述第二区域是进行工件的投入和输出的区域。
4.如权利要求2记载的输送系统,其特征在于， 具备多个上述输送机构， 上述多个上述输送机构之中的至少一个，是上述滑块在上述第一区域和进行工件的输出的第三区域之间往复移动的输出用输送机构， 还具备以相对于上述滑块的往复移动面出没自由地升降的方式配置在上述第三区域，进行上述托盘的从上述滑块的分离和上述托盘的相对于上述滑块的安装的第二升降机构，上述移载机构在上述作业装置和上述输出用输送机构之间也进行工件的移载。
5.如权利要求1记载的输送系统，其特征在于， 上述滑块和上述托盘分别具备: 通过由上述第一升降机构进行的上述托盘的安装进行卡合，进行相互的定位的卡合部。
6.如权利要求2记载的输送系统,其特征在于， 上述移载机构，连上述托盘一起进行工件的移载。
7.如权利要求2记载的输送系统,其特征在于， 具备多个上述输送机构， 各个上述输送机构具备滑块和对上述滑块的移动进行引导的导轨， 上述多个上述输送机构的上述导轨相互平行地配置。
8.如权利要求7记载的输送系统,其特征在于， 上述移载机构包含: 保持工件或者上述托盘的保持机构； 使上述保持机构横穿上述多个上述输送机构的上述导轨的上方地移动的移动机构。
9.如权利要求4记载的输送系统,其特征在于， 还具备以相对于上述滑块的往复移动面出没自由地升降的方式配置在上述第一区域，进行上述托盘的从上述滑块的分离和上述托盘的相对于上述滑块的安装的第三升降机构，上述多个上述作业装置至少包含: 进行相对于工件的作业的作业装置，该工件搭载在由配置在上述第一区域的上述第三 升降机构上升的上述托盘上。
【文档编号】B65G25/04GK204110798SQ201420141574
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年3月27日 优先权日:2013年3月27日
【发明者】平山彻, 西岛稔 申请人:平田机工株式会社