抓取机构的制作方法

本发明涉及机械自动化加工技术领域，特别是涉及一种抓取机构。

背景技术：

随着社会的不断发展，传统的手工加工已经无法满足生产需求了，为了满足生产需求，机械自动化在生产加工中的应用越来越多。机械生产中经常涉及到不同种类的零配件，零配件生产中经常要从一个地方运输到另一个地方，通常是将大量的零配件装在吸塑盘上，再由抓取机构抓取运输。但是，吸塑盘的规格大小不一，通常抓取机构不可改变大小来适应不同规格的吸塑盘，通用性差、抓取效果不好，给生产带来不便。

技术实现要素：

基于此，有必要针对机械生产中搬运存在的问题，提供一种通用性好、抓取效果好的抓取机构。

一种抓取机构，包括：支撑架、安装于所述支撑架上的驱动组件、及滑设于所述支撑架的两端且与所述驱动组件连接的抓取机械手；所述支撑架包括若干直线滑轨，所述直线滑轨与所述抓取机械手连接；所述驱动组件包括安装于所述支撑架上的驱动座、安装于所述驱动座上的驱动马达、安装于所述驱动马达上的旋转臂；所述抓取机械手包括滑设于所述直线滑轨上的滑动板、安装于所述滑动板上的摆动杆及抓手，所述摆动杆与所述旋转臂连接，所述抓手自所述滑动板向下凸伸；所述驱动马达驱动时带动所述旋转臂转动，从而带动所述抓取机械手向里或向外滑动。

上述抓取机构，主要包括支撑架、安装于支撑架上的驱动组件、滑设于支撑架的两端且与驱动组件连接的抓取机械手。使用时，该抓取机构在机械手臂的带动下移动至工作工位处，驱动马达驱动抓取机械手沿着直线滑轨向外伸展直至吸塑盘可以放置在两个抓取机械手上，之后驱动马达同时带动抓取机械手向中间移动抓紧吸塑盘。由于抓取机械手可以根据吸塑盘的大小变换伸展的大小程度，之后向中间移动抓紧吸塑盘，通用性好；一个驱动马达可以同时带动两端的抓取机械手同步运动，抓取动作方便快捷，两端受力均匀，抓取效果好。

在其中一个实施例中，还包括二限位装置，所述限位装置安装于所述支撑架上且位于所述驱动马达外侧。

在其中一个实施例中，所述限位装置包括一端与所述支撑架连接的拉条、安装于所述拉条另一端的限位器。

在其中一个实施例中，所述旋转臂的一端安装有一限位感应块，所述限位感应块与所述限位器适配。

在其中一个实施例中，所述支撑架还包括支撑板、安装于所述支撑板上的若干支撑柱、安装于所述支撑柱上的安装架，所述直线滑轨位于所述安装架的两端。

在其中一个实施例中，所述支撑板上设有安装手柄，所述安装手柄位于所述支撑板顶面上。

在其中一个实施例中，所述安装架上设有二长条口，所述长条口位于所述直线滑轨之间，所述抓手穿过所述长条口。

在其中一个实施例中，所述驱动座包括与所述支撑板连接的若干立柱、安装于所述立柱上的固定板，所述固定板与所述驱动马达连接且位于所述旋转臂上方。

在其中一个实施例中，所述固定板上设有若干优力胶棒，所述优力胶棒位于所述旋转臂的两侧。

在其中一个实施例中，所述滑动板的底面上设有二滑动块，所述滑动块与所述直线滑轨一一配合滑动。

附图说明

图1为本发明一较佳实施例的抓取机构的示意图；

图2为图1所示的抓取机构的另一视角示意图；

图3为图1所示的抓取机构中支撑架的示意图；

图4为图1所示的抓取机构中驱动组件的示意图；

图5为图1所示的抓取机构中抓取机械手的示意图；

图6为图1所示的抓取机构中限位装置的示意图；

附图标注说明：

10-抓取机构，20-支撑架，21-直线滑轨，22-支撑板，23-支撑柱，24-安装架，25-安装手柄，26-长条口，30-驱动组件，31-驱动座，32-立柱，33-固定板，34-驱动马达，35-旋转臂，36-限位感应块，37-优力胶棒，40-抓取机械手，41-滑动板，42-摆动杆，43-抓手，44-承接柱，45-承接板，46-滑动块，50-限位装置，51-拉条，52-限位器，53-限位口。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

请参照图1至图6，为本发明一较佳实施例的抓取机构10，主要安装于机器的机械手臂上对吸塑盘进行搬运加工。该抓取机构10包括支撑架20、安装于支撑架20上驱动组件30、及滑设于支撑架20的两端且与驱动组件30连接的抓取机械手40，驱动组件30带动两个抓取机械手40同时进行移动，抓取吸塑盘，在机械手臂的带动下进行运输。

请参照图3，支撑架20包括若干直线滑轨21、一支撑板22、若干支撑柱23、一安装架24及一安装手柄25，直线滑轨21与抓取机械手40连接，承接抓取机械手40，便于抓取机械手40沿直线移动。直线滑轨21的数量为四条，每两条一组位于安装架24的两端，两条直线滑轨21相互平行。支撑柱23的数量为四条，支撑柱23安装于支撑板22上且位于驱动组件30外围，安装收斌25位于支撑板22顶面上，用于与外接机器的机械手臂连接。安装架24安装于支撑柱23远离支撑板22的一端上，安装架24上设有二长条口26，长条口26位于相对的两条直线滑轨21之间。

请参照图4，驱动组件30包括安装于支撑架20上的驱动座31、安装于驱动座31上的驱动马达34、安装于驱动马达34上的旋转臂35，驱动马达34驱动时，可以驱动旋转臂35转动。具体地，驱动座31包括与支撑板22连接的若干立柱32、安装于立柱32上的固定板33，固定板33与驱动马达34连接且位于旋转臂35上方。旋转臂35的一端安装有一限位感应块36，固定板33上设有若干优力胶棒37，优力胶棒37的数量为三个，位于旋转臂35的两侧，优力胶棒37可以对旋转臂35起到限位保护作用。由于旋转臂35为Z字型，结合优力胶棒37对其旋转限位，该旋转臂35的旋转行程可以在有限的空间下得到增大。

请参照图5，抓取机械手40包括滑设于直线滑轨21上的滑动板41、安装于滑动板41上的摆动杆42及抓手43，摆动杆42与旋转臂35连接，具体的，两个摆动杆42分别与旋转臂35的两端铰接，抓手43自滑动板41向下凸伸穿过长条口26。驱动马达34驱动时带动旋转臂35转动，从而带动抓取机械手40向里或向外滑动。具体地，滑动板41的底面上设有二滑动块46，滑动块46与直线滑轨21一一配合滑动。抓手43包括与滑动板41连接的二承接柱44、安装于承接柱44底端的承接板45，承接柱44在抓取机械手40抓取吸塑盘时起到承接挤压作用，承接板45起到支撑吸塑盘的作用。

在另一实施例中，该抓取机构10还包括二限位装置50，限位装置50安装于支撑架20的支撑板22上，且位于驱动马达34外侧。限位装置50包括一端与支撑架20的支撑板22连接的拉条51、安装于拉条51另一端的限位器52，限位器52与限位感应块36适配。限位器52上设有一限位口53，当限位感应块36随着旋转臂35转动到限位口53内时，限位器52接收到限位信号，之后控制驱动马达34停止转动，从而起到限位作用，旋转臂35就在两个限位装置50之间旋转。

上述抓取机构10，主要包括支撑架20、安装于支撑架20上的驱动组件30、滑设于支撑架20的两端且与驱动组件30连接的抓取机械手40。使用时，该抓取机构40在机械手臂的带动下移动至工作工位处，驱动马达34驱动抓取机械手40沿着直线滑轨21向外伸展直至吸塑盘可以放置在两个抓取机械手40上，之后驱动马达同时带动抓取机械手40的抓手43向中间移动抓紧吸塑盘。由于抓取机械手40可以根据吸塑盘的大小变换伸展的大小程度，之后向中间移动抓紧吸塑盘，通用性好；一个驱动马达34可以同时带动两端的抓取机械手40同步运动，抓取动作方便快捷，两端受力均匀，抓取效果好。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。