本发明属于可移动的或可做调整的工件或工具支撑物领域，特别涉及一种多驱动回转系统。
背景技术：
在很多领域需要用到回转设备作为移动或者调整工件或者工具支撑物。例如，仓储式停车设备具有智能化和空间利用率高、停车方便快捷的特点，回转式平台就是是仓储式停车设备重要的组成部分，其能够带动所承载的设备进行旋转，使得仓储式停车设备兼具升降与回转两项功能。
现有的旋转平台在进行回转等操作时，回转动力往往会因为安装误差等原因出现回转动力不均衡现象。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是，提供一种多驱动回转系统，通过设置多组平台驱动装置，对旋转平台进行多点或多向平衡驱动，增加对旋转平台的回转驱动力，同时使得旋转平台运行更加平稳安全。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种多驱动回转系统，包括旋转平台、与所述旋转平台连接的若干平台驱动装置以及回转轨道，所述若干平台驱动装置绕所述旋转平台设置，所述若干平台驱动装置共同沿所述回转轨道运行并共同带动所述旋转平台旋转。
在上述技术方案中，由于若干平台驱动装置绕旋转平台设置，这若干平台驱动装置同步启动后能够沿回转轨道进行同步运行，每个平台驱动装置对旋转平台施加同样的旋转驱动立，从而从多点或多向同步带动旋转平台旋转，一方面提高对旋转平台的旋转驱动力，另一方面由于是对旋转平台进行多点或多向平衡驱动，也使得旋转平台的运行更加平稳安全，避免旋转平台因受力不均等原因出现故障，提高旋转平台的工作效率，延长旋转平台的使用寿命。
作为改进，所述旋转平台为矩形或三角形或圆形，可以针对其所承载的物体或应用的场景进行选择，适用范围更加广泛。
作为改进，所述平台驱动装置的数量为两个、三个或四个，在提供良好旋转驱动效果的基础上，可以随着旋转平台的受力需求以及不同类型的旋转平台等设置平台驱动装置的数量以及位置，同时兼顾生产运行成本。
作为改进，每个所述平台驱动装置包括电机、回转轮以及传动连接机构，所述传动连接机构包括摆动杆，所述摆动杆的两端与所述旋转平台的同一边连接，所述摆动杆杆体与所述输出轴轴体连接，所述摆动杆与所述电机的输出轴之间能够相对转动，所述电机的输出轴端部与所述回转轮中心连接，所述输出轴与所述回转轮轴线重合，所述回转轮在所述电机的驱动下沿所述回转轨道运行。采用电机进行驱动能够提供平稳的驱动力，同时还可以通过调节电机功率和转速等来调节对旋转平台的驱动力，另外通过控制电机的正反转使得旋转平台的旋转方向也比较容易操控；电机驱动回转轮沿回转轨道运行的方式使得平台驱动装置的回转运行更加稳定；电机输出轴的转动驱动回转轮转动从而使回转轮沿回转轨道运行，回转轮又带动电机整体沿回转轨道运行，因而电机输出轴也被带动沿回转轨道运行，然后摆动杆在电机输出轴和旋转平台之间进行传动，电机输出轴的自转不直接影响摆动杆，仅当电机输出轴沿回转轨道运行时，通过摆动杆带动旋转平台进行旋转，而且摆动杆在带动旋转平台旋转过程中还能够绕电机输出轴进行摆动，从而能够平衡摆动杆对旋转平台的传动作用，能够为旋转平台提供稳定的旋转驱动力，也使得旋转平台的旋转操作更加便捷可控。
作为改进，所述摆动杆的一端与所述旋转平台弹性连接，另一端与所述旋转平台之间能够相对转动，同时摆动杆与电机输出轴之间也可以进行相对转动，因而在回转系统运行过程中，在摆动杆能够绕电机输出轴进行摆动的基础上，根据运行状况(例如运行停止或启动或加减速)，摆动杆的弹性连接端与旋转平台之间具有一定的伸缩缓冲调节作用，另一端与旋转平台之间具有一定的转动调节作用，且弹性机构的弹性力大小还可以调节平台驱动装置对旋转平台的驱动力，从而能够进一步调节或平衡摆动杆对旋转平台的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台进行旋转带动的稳定性；另外弹性机构在压缩状态下对摆动杆的弹性连接端具有一定的形变恢复力，这种形变恢复力是朝向回转轨道外的，而摆动杆的另一端与旋转平台之间只进行相对转动，因而摆动杆在形变恢复力的作用下向电机输出轴施加一定的作用力，这种作用力同样是朝向回转轨道外的，输出轴将上述作用力传递到回转轮，增大回转轮与回转轨道之间的压紧度以及摩擦力，回转轮不易脱离回转轨道，增加该多驱动回转系统的安全性。
作为改进，所述传动连接机构还包括调整螺杆，所述调整螺杆的一端与所述旋转平台连接，所述弹性机构自所述调节螺杆的另一端方向部分套在所述调整螺杆上，所述弹性机构位于所述调整螺杆外的一端与所述摆动杆的弹性连接端连接，所述调节螺杆上设置有用于限定所述弹性机构另一端位置的可调节限位机构。通过调节螺杆上的限位机构的位置，可以调节弹性机构套在调节螺杆上的端部的位置或者弹性机构的压缩状态，由于弹性机构位于调节螺杆外的一端同时与摆动杆的弹性连接端连接，也就能够进一步调节摆动杆与旋转平台之间的弹性作用，从而能够进一步调节平台驱动装置对旋转平台的驱动力，进一步调节或平衡摆动杆对旋转平台的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台进行旋转带动的稳定性，使得旋转平台运行更加平稳安全；另外通过调整限位机构来调节弹性机构的压缩状态，可以进一步调节弹性机构对摆动杆的弹性连接端所施加的形变恢复力，进而调节回转轮与回转轨道之间的压紧度以及摩擦力。
作为改进，所述输出轴轴体上设置有轴承组件，所述摆动杆通过所述轴承组件与所述输出轴轴体连接。轴承组件包括轴承与轴承座，轴承作为常用工件，使用方便，输出轴穿过轴承后其轴端与回转轮连接，然后摆动杆与轴承座连接，从而便于实现摆动杆与输出轴之间能够相对转动这一效果，进而输出轴的自转仅带动回转轮转动。
作为改进，所述回转轮为齿轮，所述回转轨道上为齿轮轨道，回转轮与齿轮轨道之间可以形成良好接触，回转轮在沿齿轮轨道运行过程中不易发生偏移或者打滑，有利于提高该多驱动回转系统的运行稳定性和安全性，同时也能够降低对电机驱动作用的损耗。
综上，本发明一种多驱动回转系统驱动方式灵活，能够提供对旋转平台的旋转驱动力，同时能够提高旋转平台旋转运行的稳定性和安全性，并且能够提高旋转平台的工作效率，延长旋转平台的使用寿命，降低生产运行成本，具有良好的适应性和可操作性。
附图说明
图1是本发明第一种实施方式的结构示意图。
图2是图1中的仰视图。
图3是图1中平台驱动装置的结构示意图。
图4是本发明第一种实施方式的一种使用状态图。
图5是本发明第二种实施方式的结构示意图。
图6是本发明第三种实施方式的结构示意图。
图7是图6中a处的局部放大示意图。
图8是本发明第四种实施方式的结构示意图。
图9是本发明第五种实施方式的结构示意图。
图10是本发明第六种实施方式的结构示意图。
图11是本发明第七种实施方式的结构示意图。
图12是本发明第八种实施方式的结构示意图。
图13是本发明第九种实施方式的结构示意图。
图14是本发明第十种实施方式的结构示意图。
图15是本发明第十一种实施方式的结构示意图。
图16是本发明第十二种实施方式的结构示意图。
图中：1，回转轨道；2/19/20，旋转平台；3，旋转底座；4，电机；5，输出轴；6，减速齿轮箱；7，轴承座；8，回转轮；9/13,摆动杆；10/11，安装座，12，升降轨道；14，弹簧；15，销轴；16，螺杆；17，螺母；18，压板。
具体实施方式
图1至图3示出了本发明的第一种实施方式。
如图1至图3所示，该多驱动回转系统包括矩形旋转平台2、与旋转平台2连接的两个平台驱动装置以及圆形回转轨道1，这两个平台驱动装置分别设置在旋转平台2的左右两侧；为便于旋转平台2旋转，旋转平台2下方设置有旋转底座3，也可以设置其他的类似部件；两个平台驱动装置共用上述的圆形回转轨道1，即两个平台驱动装置共同沿回转轨道1运行。
每个平台驱动装置包括电机4、能够沿回转轨道1运行的回转轮8以及传动连接机构，回转轮8水平设置并与回转轨道1接触，电机4的输出轴5垂直设置，输出轴5下端部与回转轮8中心连接，从而输出轴5与回转轮8轴线重合，回转轮8能够随输出轴5的转动而转动，因而回转轮8在电机4的驱动下沿回转轨道1运行；电机4下方设置有减速齿轮箱6，减速齿轮箱6与回转轮8之间的输出轴5轴体上套有轴承和轴承座7，图3所示部件是图1中相同部件的左视图。
传动连接机构包括摆动杆9，摆动杆9横置，摆动杆9的两端与旋转平台2的同一边连接；左侧的平台驱动装置的摆动杆9的两端与旋转平台2的左侧边连接，右侧的平台驱动装置的摆动杆9的两端与旋转平台2的右侧边连接；旋转平台2的左右侧边上分别设置有两个用于连接摆动杆9两端部的安装座10和11，同侧边上的两个安装座10和11的形式不一定相同，摆动杆9的端部与安装座10和11之间可以设置便于连接的片状或其他形状的部件，旋转平台2上也可以根据需要设置便于安装连接的其他部件；摆动杆9的杆体与轴承座7螺栓连接，进而实现了摆动杆9与输出轴5轴体连接，从而摆动杆9与输出轴5之间可以相对转动，即摆动杆9可以相对于输出轴5转动或摆动，输出轴5也可以相对于摆动杆9转动，输出轴5的自转仅带动回转轮8转动，摆动杆9不会随输出轴5的自转而转动或摆动，且摆动杆9的摆动不会影响输出轴5的自转。
该多驱动回转系统工作时，两个电机4以相同状态运转，在减速齿轮箱6的调节作用下，两个回转轮8通过各自连接的输出轴5的带动沿回转轨道1同步同向同速运转，回转轮8又带动电机4整体沿回转轨道1运行，因而电机4输出轴5也被带动沿回转轨道1运行，然后摆动杆9在电机4输出轴5和旋转平台2之间进行传动，电机4输出轴5的自转不直接影响摆动杆9，仅当电机4输出轴5沿回转轨道1运行时，通过摆动杆9带动旋转平台2绕旋转底座3进行旋转，从而两个平台驱动装置共同驱动旋转平台2旋转；摆动杆9在带动旋转平台2旋转过程中还能够绕电机4输出轴5进行摆动，从而能够平衡摆动杆9对旋转平台2的传动作用，能够为旋转平台2提供稳定的旋转驱动力，也使得旋转平台2的旋转操作更加便捷可控；采用电机4进行驱动能够提供平稳的驱动力，同时还可以通过调节电机4功率和转速等来调节对旋转平台2的驱动力，另外通过控制电机4的正反转使得旋转平台2的旋转方向也比较容易操控；电机4驱动回转轮8沿回转轨道1运行的方式使得平台驱动装置的回转运行更加稳定。该多驱动回转系统通过两组回转驱动装置对旋转平台2进行双点或双向平衡驱动，一方面增加对旋转平台2的回转驱动力，同时使得旋转平台2运行更加平稳安全。
图4是第一种实施方式的一种使用状态图，其是将第一种实施方式中的回转系统应用于旋转升降停车设备；将旋转升降停车设备的升降轨道12设置在旋转平台2上，通过该回转系统中旋转平台2的旋转带动升降轨道12平稳安全旋转，配合升降轨道12的升降作用以实现车辆的存取。
图5示出了本发明的第二种实施方式，其与第一种实施方式的区别在于，每个摆动杆13有一端与旋转平台2的安装座11弹性连接，在本实施方式中，是使用弹簧14作为弹性机构将摆动杆13的弹性连接端与安装座11连接起来，传动连接机构包括该弹性机构；为便于连接，摆动杆13的弹性连接端具有一定的弯折，例如可以设计成拐臂状；每个摆动杆13的另一端与旋转平台2的同侧另一安装座10连接后可以相对转动，在本实施方式中，摆动杆13的该端同样设计成成拐臂状，使用销轴15将摆动杆13的该端与安装座10连接，从而摆动杆13的该端与安装座10之间可以相对转动。
在第二种实施方式中，在摆动杆13能够绕电机4输出轴5进行摆动的基础上，根据运行状况(例如运行停止或启动或加减速)，摆动杆13的弹性连接端与旋转平台2之间具有一定的伸缩缓冲调节作用，另一端与旋转平台2之间具有一定的转动调节作用，且弹簧14的弹性力大小还可以调节平台驱动装置对旋转平台2的驱动力，从而能够进一步调节或平衡摆动杆13对旋转平台2的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台2进行旋转带动的稳定性；另外在运行过程中弹簧14在压缩状态下对摆动杆13的弹性连接端具有一定的形变恢复力，这种形变恢复力是朝向回转轨道1所围成的区域外的，而摆动杆13的另一端与旋转平台2之间只进行相对转动，因而摆动杆13在形变恢复力的作用下向电机4输出轴5施加一定的作用力，这种作用力同样是朝向回转轨道1所围成的区域外的，输出轴5将上述作用力传递到回转轮8，增大回转轮8与回转轨道1之间的压紧度以及摩擦力，回转轮8不易脱离回转轨道1，增加该多驱动回转系统的安全性。
图6和图7示出了本发明的第三种实施方式，其与第二种实施方式的区别在于，对于每个传动连接机构来说，还包括带螺纹的调整螺杆16，调整螺杆16有一端通过销轴连接到第二种实施方式中与弹簧14连接的安装座11上，弹簧14自调整螺杆16的另一端方向部分套在调整螺杆16上，弹簧14仍然如第二种实施方式中有一端与摆动杆13的弹性连接端连接，这一端位于调整螺杆16外，弹簧14原本在第二种实施方式中与安装座11连接的端部在本实施方式中位于调整螺杆16的杆体上，调节螺杆16上设置有用于限定弹簧14该端位置的可调节限位机构；在本实施方式中，可调节限位机构包括螺母17与压板18，螺母17与压板18均套在调节螺杆16上，调节螺杆16杆体上的弹簧14端部与压板18连接，压板18位于螺母17与弹簧14之间；旋转改变螺母17的位置可以调整压板18的位置，进而可以调节弹簧14套在调节螺杆16上的端部的位置，也就可以调节弹簧14在压板18和摆动杆13弹性连接端之间的压缩状态，由于弹簧14位于调节螺杆16外的一端同时与摆动杆13的弹性连接端连接，也就能够进一步调节摆动杆13与旋转平台2之间的弹性作用，从而能够进一步调节平台驱动装置对旋转平台2的驱动力，进一步调节或平衡摆动杆13对旋转平台2的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台2进行旋转带动的稳定性，使得旋转平台2运行更加平稳安全；另外通过调整限位机构来调节弹簧14的压缩状态，可以进一步调节弹性机构对摆动杆13的弹性连接端所施加的形变恢复力，进而调节回转轮8与回转轨道1之间的压紧度以及摩擦力，在回转轮8不易脱离回转轨道1的基础上，平衡回转轮8的运行安全性与降低回转轮8与回转轨道1摩擦所造成的驱动损耗之间的关系。
图8示出了本发明的第四种实施方式，其与第一种实施方式的区别在于，将平台驱动装置的数量由两个增加到了四个，这四个平台驱动装置绕旋转平台2设置，四个平台驱动装置分设旋转平台2的四方，并分别与旋转平台2的四边连接，四个平台驱动装置共用回转轨道1，四个回转轮8沿回转轨道1均匀设置，四个平台驱动装置与旋转平台2的连接以及驱动方式与第一种实施方式相同；本实施方式可以进一步增加对旋转平台2的旋转驱动力，同时对旋转平台2进行四点或四向驱动，进一步提高旋转驱动的稳定性、安全性；本实施方式可以拓宽该回转系统的适用范围，例如可以用来承载更大重量的物体。
图9示出了本发明的第五种实施方式，其是在第四种实施方式的基础上，将各个平台驱动装置的结构及其与旋转平台2的连接方式设计成与第二种实施方式中相同；第五种实施方式能够调节平台驱动装置对旋转平台2的驱动力，进一步调节或平衡摆动杆13对旋转平台2的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台2进行旋转带动的稳定性，增加该多驱动回转系统的安全性。
图10示出了本发明的第六种实施方式，其是在第五种实施方式的基础上，将各个平台驱动装置的结构及其与旋转平台2的连接方式设计成与第三种实施方式中相同，图10中所示的“a”处构造与图7相同；第六种实施方式能够进一步调节摆动杆13与旋转平台2之间的弹性作用，进一步调节平台驱动装置对旋转平台2的驱动力，进一步调节或平衡摆动杆13对旋转平台2的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台2进行旋转带动的稳定性，使得旋转平台2运行更加平稳安全，同时平衡回转轮8的运行安全性与降低回转轮8与回转轨道1摩擦所造成的驱动损耗之间的关系。
图11示出了本发明的第七种实施方式，其与第一种实施方式的区别在于，本实施方式中的旋转平台19为正三角形，平台驱动装置的数量由两个变成三个，这三个平台驱动装置绕旋转平台19设置，三个平台驱动装置分别与旋转平台19的三边连接，三个平台驱动装置共用回转轨道1，三个回转轮8沿回转轨道1均匀设置，三个平台驱动装置与旋转平台19的连接以及驱动方式与第一种实施方式相同；旋转平台19的变化使得其可以承载不同的物体或者应用于不同的场景，适用范围更加广泛；平台驱动装置的增加可以进一步增加对旋转平台19的旋转驱动力，同时对旋转平台19进行三点或三向驱动，进一步提高旋转驱动的稳定性、安全性。
图12示出了本发明的第八种实施方式，其是在第七种实施方式的基础上，将各个平台驱动装置的结构及其与旋转平台19的连接方式设计成与第二种实施方式中相同；第八种实施方式能够调节平台驱动装置对旋转平台19的驱动力，进一步调节或平衡摆动杆13对旋转平台19的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台19进行旋转带动的稳定性，增加该多驱动回转系统的安全性。
图13示出了本发明的第九种实施方式，其是在第八种实施方式的基础上，将各个平台驱动装置的结构及其与旋转平台19的连接方式设计成与第三种实施方式中相同，图13中所示的“a”处构造与图7相同；第九种实施方式能够进一步调节摆动杆13与旋转平台19之间的弹性作用，进一步调节平台驱动装置对旋转平台19的驱动力，进一步调节或平衡摆动杆13对旋转平台19的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台19进行旋转带动的稳定性，使得旋转平台19运行更加平稳安全，同时平衡回转轮8的运行安全性与降低回转轮8与回转轨道1摩擦所造成的驱动损耗之间的关系。
图14示出了本发明的第十种实施方式，其与第一种实施方式的区别在于，本实施方式中的旋转平台20为圆形，平台驱动装置的数量由两个变成四个，这四个平台驱动装置绕旋转平台20设置，四个平台驱动装置均与旋转平台20的连接，四个平台驱动装置共用回转轨道1，四个回转轮8沿回转轨道1均匀设置，四个平台驱动装置与旋转平台20的连接以及驱动方式与第一种实施方式相同；旋转平台20的变化使得其可以承载不同的物体或者应用于不同的场景，适用范围更加广泛；平台驱动装置的增加可以进一步增加对旋转平台20的旋转驱动力，同时对旋转平台20进行三点或三向驱动，进一步提高旋转驱动的稳定性、安全性。
图15示出了本发明的第十一种实施方式，其是在第十种实施方式的基础上，将各个平台驱动装置的结构及其与旋转平台20的连接方式设计成与第二种实施方式中相同；第十一种实施方式能够调节平台驱动装置对旋转平台20的驱动力，进一步调节或平衡摆动杆13对旋转平台20的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台20进行旋转带动的稳定性，增加该多驱动回转系统的安全性。
图16示出了本发明的第十二种实施方式，其是在第十一种实施方式的基础上，将各个平台驱动装置的结构及其与旋转平台20的连接方式设计成与第三种实施方式中相同，图16中所示的“a”处构造与图7相同；第十二种实施方式能够进一步调节摆动杆13与旋转平台20之间的弹性作用，进一步调节平台驱动装置对旋转平台20的驱动力，进一步调节或平衡摆动杆13对旋转平台20的传动作用，提高各种运行状态(例如运行停止或启动或加减速)下对旋转平台20进行旋转带动的稳定性，使得旋转平台20运行更加平稳安全，同时平衡回转轮8的运行安全性与降低回转轮8与回转轨道1摩擦所造成的驱动损耗之间的关系。
由于图1至图16中各个平台驱动装置之间以及与摆动杆连接的各对安装座之间构造以及运行方式相同，故图1至图16中仅对其中一个平台驱动装置以及一对安装座做出标注；图4中所示的升降轨道也可以设置在第二种至第十二种实施方式的旋转平台上，作为本发明第二种至第十二种实施方式的应用，第七至第十二种实施方式中也可以设置便于旋转平台旋转的旋转底座或其他类似部件。
本发明不限于上述实施方式，例如回转轮可以为齿轮，回转轨道为与回转轮相配合的齿轮轨道，或者回转轮和回转轨道也可以采用其他方式；摆动杆与输出轴轴体之间还可以采用其他方式来实现两者的相对转动连接；旋转平台的外形以及平台驱动装置的数量等也可以根据需要进行变化；回转轨道的形状等构造也可以根据需要进行变化；本发明除了可以用于停车设备外，还可以应用于其他合适的场景。