本发明涉及智能输送设备技术领域，尤其是一种车身底部装配重载空中四带提升自行小车输送系统。
背景技术：
随着智能化的输送装备的发展，越来越多的工厂车间开始使用自动化的输送设备来进行相关的生产制造工作，但是设备在运行过程中的稳定性、安全性及可靠性一直是个比较困难而复杂的问题，同时由于整个系统的大型化，使得整套系统的制造成本也不断提升，这会大大增加企业的经营成本。
现行的空中ems自行小车输送线，定位粗放，多个车组间存在物理碰撞可能性较大，造成车组或工件损坏，与此同时，在运行过程中一旦主要设备出现故障，无法尽快恢复，就会影响生产节拍，形成生产事故，严重的甚至造成人身伤亡事故，因此存在很大的安全隐患。
技术实现要素：
本发明的目的就是针对现行的空中重载输送自行小车系统存在的上述问题，提供一种结构设计更合理，更安全也更加自动化的车身底部装配重载空中四带提升自行小车输送系统。
本发明的具体方案是：车身底部装配重载空中四带提升自行小车输送系统，具有空中设置的环形轨道，环形轨道上沿运行方向依次布置有上件工位、底部装配工位a、缓存工位、底部装配工位b、下件工位和吊具吊腿调整工位，在下件工位和上件工位的一侧还设有维修工位，环形轨道上运行有工件输送自行小车，在所述环形轨道上沿途铺设有设有安全二维码，所述安全二维码中储存有位置信息，所述工件输送自行小车的车体上则设有安全读码器；所述工件输送自行小车车体的底部设有四带提升驱动装置，四带提升驱动装置通过皮带与工件吊具相连接，在四带提升驱动装置与工件吊具之间还设有剪叉式平衡机构，所述工件吊具包括安装框架，安装框架上设有两根左右对称布置的前吊腿，两前吊腿向后各伸出设有一根横杆，横杆的后端通过一段连接杆与对应的安装框架铰接，横杆的后部还向下通过直线导轨活动连接有后吊腿，后吊腿上设有定位孔，所述横杆上还设有后吊腿锁紧机构，所述横杆中部与安装框架之间设有吊腿开合调节装置，所述吊腿开合调节装置包括有一根向上开口的v形臂，v形臂的内端与安装框架铰接，v形臂的外端设有滚动导轮，v形臂的中部向下铰接有一螺杆，螺杆与一螺纹套筒连接，螺纹套筒底部与所述横杆铰接；所述上件工位和下件工位处分别设有一套上件工装和下件工装，上件工装与下件工装均包括有左右对称布置的工装固定架，左右工装固定架内部各自通过电动推杆分别连接有一推框，推框的上下两端在工装固定架中水平滑动，推框靠内一侧设有自上而下布置的导向板，该导向板用于吊腿开合调节装置中的滚动导轮的移动导向，每块导向板由斜向上设置的上部倾斜段和竖直向下设置的下部竖直段组成。
本发明中所述工件输送自行小车是由两套同时与环形轨道相配套的电机驱动装置驱动运行的。
本发明中在上件工位、底部装配工位a、缓存工位、底部装配工位b、下件工位和吊具吊腿调整工位的环形轨道的一侧还配装有平衡轨道，工件输送自行小车上还设有与平衡轨道相适应的限位滚轮。
本发明中所述四带提升驱动装置包括并排设置在工件输送自行小车车体上的升降驱动电机a和升降驱动电机b，升降驱动电机a和升降驱动电机b的转轴通过联轴器同步连接，两升降驱动电机的输出端分别传动连接有传动轴a和传动轴b，传动轴a和传动轴b平行布置，其中传动轴a上依次布置有主动皮带轮a、主动皮带轮b及被动皮带轮c，传动轴b上依次布置有主动皮带轮d、被动皮带轮e及主动皮带轮f，主动皮带轮a和主动皮带轮d上各自绕装有一根皮带与对应一侧的工件吊具传动连接，主动皮带轮b和被动皮带轮e上共同交叉绕装有一根皮带与工件吊具传动连接，主动皮带轮f和被动皮带轮c上共同交叉绕装有一根皮带与工件吊具传动连接。
本发明中所述升降驱动电机a和升降驱动电机b的侧部还设有断带或过载检测开关。
本发明中所述吊具吊腿调整工位的高度位置位于工件输送自行小车运行线路的上方，吊具吊腿调整工位上左右两侧对称设有吊腿调节支架，每个吊腿调节支架的底部沿工件输送自行小车的行进方向设有齿条，与所述齿条传动连接有移动驱动装置，该移动驱动装置的底部吊挂连接有由拨销气缸和拨动销组成的后吊腿拨动调节装置，所述吊腿调节支架上还设有吊具吊腿解锁机构。
本发明相关部分的工作原理及取得的有益效果：
（1）工件输送自行小车通过车体上的安全读码器能够很好的读出自行小车的实时位置信息，以方便小车准确的在各个工位启动或停止。
（2）本发明中工件输送自行小车在其上设置了剪叉式平衡机构和四带提升驱动装置，四带提升驱动装置中设置了两个同步转动的升降驱动电机a和b及交叉绕装的皮带传动，即使其中一个电机或某根皮带出现故障，自行小车对工件的升降动作依然能够进行完成，不会出现停顿或出现危险，安全可靠，同时剪叉式平衡机构本身的稳定性和可靠性相对于一般的升降机构又要稳定很多。
（3）本发明中的吊具吊腿配合吊腿开合调节装置及推框上的导向板，能够顺利的自动实现在上件工位和下件工位上的上工件和下工件作业；其中上件操作过程为：工件输送自行小车运行到上件工位处，其上的四带提升驱动装置启动同时剪叉式平衡机构放下，底下的前后吊腿一起下行，与此同时上件工装中的推框将导向板向中间推出至合适位置，当前后吊腿下行，滚动导轮碰到导向板上端并向下运行过程中，v形臂发生杠杆运动将前后吊腿张开，直至前后吊腿运行至最下方到达工件底部勾挂位置时，电动推杆再带动导向板后退离开滚动导轮，这时前后吊腿在自身重力的作用下勾住工件底部的勾挂位置实现对工件的上件操作，然后启动四带提升驱动装置将剪叉式平衡机构升起同时工件输送自行小车向前运行至相应的底部装配工位进行装配作业；下件操作则与上述操作反向进行即可实现。
（4）所述工件输送自行小车的行进通过两套电机驱动装置同时驱动运行，加强了双层保护，就算是其中一个电机出现故障，另一个电机依然能保证将自行小车运行到后面的工位完成作业，最后再进入维修工位维修，这样就不会使生产线停止，中断生产，整个生产效率就不会受到大的影响。
（5）本发明中由于设计了吊具吊腿调整工位，可以适应不同工件的下件需求，灵活方便，其操作原理是：当工件输送自行小车带着空的工件吊具行驶到吊具吊腿调整工位后，吊具吊腿解锁机构将后吊腿锁紧机构解锁，此时移动驱动装置在齿条上运行并将拨销气缸和拨动销带到后吊腿上的定位孔位置，然后拨销气缸启动将拨动销插入后吊腿上的定位孔，最后移动驱动装置再在齿条上运行，将后吊腿调整到另一个需要的位置即可，然后将拨动销退出，并将后吊腿锁紧机构锁紧即是调整到位。
本发明结构设计更加合理，安全性及稳定可靠性更好，具有很好的实际使用及推广价值。
附图说明
图1是本发明的总体结构框图；
图2是本发明中工件输送自行小车总体结构示意图；
图3是本发明中四带提升驱动装置结构示意图；
图4是本发明中上件工位处工作状态示意图；
图5是本发明中工件输送自行小车在运送工件过程中状态示意图；
图6是图5的侧视方向示意图；
图7是本发明中底部装配工位a或b处示意图；
图8是本发明中吊具吊腿调整工位示意图；
图9是图8的侧视方向结构示意图。
图中：1和9—环形轨道，2—上件工位，3—底部装配工位a，4—缓存工位，5—底部装配工位b，6—下件工位，7—维修工位，8—吊具吊腿调整工位，10—安全二维码，11—电机驱动装置，12—工件输送自行小车，13—剪叉式平衡机构，14—安装框架，15—滚动导轮，16—前吊腿，17—v形臂，18—螺纹套筒，19—横杆，20—后吊腿锁紧机构，21—定位孔，22—后吊腿，23—传动轴a，24—皮带，25—主动皮带轮b，26—被动皮带轮c，27—主动皮带轮f，28—被动皮带轮e，29—主动皮带轮d，30—主动皮带轮a，31—断带或过载检测开关，32—电动推杆，33—推框，34—上部倾斜段，35—下部竖直段，36—工件，37—平衡轨道，38—限位滚轮，39—吊腿调节支架，40—吊具吊腿解锁机构，41—齿条，42—移动驱动装置，43—拨动销，44—拨销气缸，45—工件吊具，46—传动轴b,47—工装固定架,48—升降驱动电机b，49—升降驱动电机a。
具体实施方式
本发明是一种车身底部装配重载空中四带提升自行小车输送系统，具有空中设置的环形轨道1，环形轨道上沿运行方向依次布置有上件工位2、底部装配工位a3、缓存工位4、底部装配工位b5、下件工位6和吊具吊腿调整工位8，在下件工位和上件工位的一侧还设有维修工位7，环形轨道上运行有工件输送自行小车12，在所述环形轨道上沿途铺设有设有安全二维码10，所述安全二维码中储存有位置信息，所述工件输送自行小车的车体上则设有安全读码器；所述工件输送自行小车车体的底部设有四带提升驱动装置，四带提升驱动装置通过皮带与工件吊具45相连接，在四带提升驱动装置与工件吊具之间还设有剪叉式平衡机构13，所述工件吊具包括安装框架14，安装框架上设有两根左右对称布置的前吊腿16，两前吊腿向后各伸出设有一根横杆19，横杆的后端通过一段连接杆与对应的安装框架铰接，横杆的后部还向下通过直线导轨活动连接有后吊腿22，后吊腿上设有定位孔21，所述横杆上还设有后吊腿锁紧机构20，所述横杆中部与安装框架之间设有吊腿开合调节装置，所述吊腿开合调节装置包括有一根向上开口的v形臂17，v形臂的内端与安装框架铰接，v形臂的外端设有滚动导轮15，v形臂的中部向下铰接有一螺杆，螺杆与一螺纹套筒18连接，螺纹套筒底部与所述横杆铰接；所述上件工位和下件工位处分别设有一套上件工装和下件工装，上件工装与下件工装均包括有左右对称布置的工装固定架47，左右工装固定架内部各自通过电动推杆32分别连接有一推框33，推框的上下两端在工装固定架中水平滑动，推框靠内一侧设有自上而下布置的导向板，该导向板用于吊腿开合调节装置中的滚动导轮的移动导向，每块导向板由斜向上设置的上部倾斜段34和竖直向下设置的下部竖直段35组成。
本实施例中所述工件输送自行小车是由两套同时与环形轨道相配套的电机驱动装置11驱动运行的。
本实施例中在上件工位、底部装配工位a、缓存工位、底部装配工位b、下件工位和吊具吊腿调整工位的环形轨道的一侧还配装有平衡轨道37，工件输送自行小车上还设有与平衡轨道相适应的限位滚轮38。
本实施例中所述四带提升驱动装置包括并排设置在工件输送自行小车车体上的升降驱动电机a49和升降驱动电机b48，升降驱动电机a和升降驱动电机b的转轴通过联轴器同步连接，两升降驱动电机的输出端分别传动连接有传动轴a23和传动轴b46，传动轴a和传动轴b平行布置，其中传动轴a上依次布置有主动皮带轮a30、主动皮带轮b25及被动皮带轮c26，传动轴b上依次布置有主动皮带轮d29、被动皮带轮e28及主动皮带轮f27，主动皮带轮a和主动皮带轮d上各自绕装有一根皮带24与对应一侧的工件吊具传动连接，主动皮带轮b和被动皮带轮e上共同交叉绕装有一根皮带与工件吊具传动连接，主动皮带轮f和被动皮带轮c上共同交叉绕装有一根皮带与工件吊具传动连接。
本实施例中所述升降驱动电机a和升降驱动电机b的侧部还设有断带或过载检测开关31。
本实施例中所述吊具吊腿调整工位的高度位置位于工件输送自行小车运行线路的上方，吊具吊腿调整工位上左右两侧对称设有吊腿调节支架39，每个吊腿调节支架的底部沿工件输送自行小车的行进方向设有齿条41，与所述齿条传动连接有移动驱动装置42，该移动驱动装置的底部吊挂连接有由拨销气缸44和拨动销43组成的后吊腿拨动调节装置，所述吊腿调节支架上还设有吊具吊腿解锁机构40。
本发明相关部分的工作原理及取得的有益效果：
（1）工件输送自行小车通过车体上的安全读码器能够很好的读出自行小车的实时位置信息，以方便小车准确的在各个工位启动或停止。
（2）本发明中工件输送自行小车在其上设置了剪叉式平衡机构和四带提升驱动装置，四带提升驱动装置中设置了两个同步转动的升降驱动电机a和b及交叉绕装的皮带传动，即使其中一个电机或某根皮带出现故障，自行小车对工件的升降动作依然能够进行完成，不会出现停顿或出现危险，安全可靠，同时剪叉式平衡机构本身的稳定性和可靠性相对于一般的升降机构又要稳定很多。
（3）本发明中的吊具吊腿配合吊腿开合调节装置及推框上的导向板，能够顺利的自动实现在上件工位和下件工位上的上工件和下工件作业；其中上件操作过程为：工件输送自行小车运行到上件工位处，其上的四带提升驱动装置启动同时剪叉式平衡机构放下，底下的前后吊腿一起下行，与此同时上件工装中的推框将导向板向中间推出至合适位置，当前后吊腿下行，滚动导轮碰到导向板上端并向下运行过程中，v形臂发生杠杆运动将前后吊腿张开，直至前后吊腿运行至最下方到达工件底部勾挂位置时，电动推杆再带动导向板后退离开滚动导轮，这时前后吊腿在自身重力的作用下勾住工件底部的勾挂位置实现对工件的上件操作，然后启动四带提升驱动装置将剪叉式平衡机构升起同时工件输送自行小车向前运行至相应的底部装配工位进行装配作业；下件操作则与上述操作反向进行即可实现。
（4）所述工件输送自行小车的行进通过两套电机驱动装置同时驱动运行，加强了双层保护，就算是其中一个电机出现故障，另一个电机依然能保证将自行小车运行到后面的工位完成作业，最后再进入维修工位维修，这样就不会使生产线停止，中断生产，整个生产效率就不会受到大的影响。
（5）本发明中由于设计了吊具吊腿调整工位，可以适应不同工件的下件需求，灵活方便，其操作原理是：当工件输送自行小车带着空的工件吊具行驶到吊具吊腿调整工位后，吊具吊腿解锁机构将后吊腿锁紧机构解锁，此时移动驱动装置在齿条上运行并将拨销气缸和拨动销带到后吊腿上的定位孔位置，然后拨销气缸启动将拨动销插入后吊腿上的定位孔，最后移动驱动装置再在齿条上运行，将后吊腿调整到另一个需要的位置即可，然后将拨动销退出，并将后吊腿锁紧机构锁紧即是调整到位。
本发明结构设计更加合理，安全性及稳定可靠性更好，具有很好的实际使用及推广价值。