可遥控行走、循迹转弯的带式连续运输系统的制作方法

本发明属于带式连续运输系统，具体涉及一种由多单元串连组成、具有遥控行走、循迹转弯功能、可实现连续运输的的带式运输系统。

背景技术：

钾盐矿开采过程中，采掘后配套运输效率低下制约了工作面总体开采效率进一步提高，无法充分发挥采掘机械的采掘能力。目前，采掘后配套运输主要采用梭车运输、轨道运输、掘锚后配套运输和可弯曲带式输送机运输四种形式。其中梭车运输属于断续运输，且受电缆长度限制运距受限；轨道运输前期投入较大，不适合频繁搬家倒面，机动性差；掘锚后配套运输主要采用专利“掘锚机后配套行走式破碎、转载连续运输设备（200910074588.4）”所述结构形式，受搭接长度限制，需要频繁延长主运输皮带，总体效率低；可弯曲带式输送机转弯半径大，皮带容易粘结。“可弯曲行驶、弯曲运转磷块皮带机（201610846807.6）”和“一种柔性自动转向的移动带式输送机组（201610228440.1）”提出两种可弯曲和转弯的皮带机形式，但是他们的共同缺点是：（1）驱动头车主动转弯，后续单元随动转弯，转弯半径大，容易与巷道侧帮碰撞；（2）单元之间只能在沿着竖直方向的销轴回转，不能满足巷道的高低起伏变化。

技术实现要素：

本发明为了解决现有矿山房式开采后配套运输效率低下的问题，提供了一种具有遥控行走、循迹转弯功能、可实现连续运输的的带式运输系统。

本发明采用如下的技术方案实现：

一种可遥控行走、循迹转弯的带式连续运输系统，包括受料车，一级转运车、二级转运车、三级转运车、......、n级转运车，卸料车，一级万向连接架、二级万向连接架、三级万向连接架、......、n+1级万向连接架，控制系统，制动系统，液压系统，主遥控接收机，副遥控接收机主遥控器、副遥控器、皮带系统以及行驶转向系统；

根据设备长度配备转运车和万向连接架的数量，万向连接架的数量比转运车的数量多一级，所述的各级万向连接架两端的车辆能够在横向、纵向、垂向三个方向上相对转动，

所述的受料车、一级转运车、二级转运车、三级转运车、......、n级转运车以及卸料车依次通过一级万向连接架、二级万向连接架、三级万向连接架、......、n+1级万向连接架连接，且所述的受料车、一级转运车、二级转运车、三级转运车、......、n级转运车以及卸料车都设置有行驶转向系统，

所述的各级万向连接架结构相同，包括滑轮架、连接架以及滑轮组，所述的滑轮组包括转动安装于滑轮架上的内、外两排滑轮，内排各滑轮的转动中心位于圆弧ⅰ，外排各滑轮的转动中心位于圆弧ⅱ，圆弧ⅰ和圆弧ⅱ的圆心重合，所述连接架中心位置与滑轮架铰接，

所述的受料车、一级转运车、二级转运车、三级转运车、......、n-1级转运车和n级转运车的机尾段与相邻万向连接架的连接架两端铰接，

所述的一级转运车、二级转运车、三级转运车、......、n级转运车和卸料车的机头端设置有弧形轨道，相邻万向连接架的内外两排滑轮跨骑在后一级车辆的弧形轨道上，弧形轨道的圆心也与圆弧ⅰ以及圆弧ⅱ的圆心重合，

所述的各行驶转向系统包括轮胎、转向驱动桥、传动轴、联轴器、减速电机以及转向电动缸，所述的减速电机的输出轴连接联轴器的一端，联轴器的另一端连接传动轴的一端，传动轴的另一端连接转向驱动桥，转向电动缸的一端与转向驱动桥的转向连杆铰接，另一端与各级车辆的车架铰接。

所述的控制系统安装在整机的行人侧，制动系统布置在整机的行人侧，液压系统布置在卸料车上，主遥控接收机布置在受料车上，副遥控接收机布置在卸料车上，主遥控器的操作点设置于受料车上，副遥控器的操作点设置于卸料车上。

所述的受料车包括受料车机架、受料车皮带系统、受料车行驶转向系统、受料车受料斗以及受料车卸料斗，受料车皮带系统安装在受料车机架上方，受料车行驶转向系统安装在受料车机架下方，受料车受料斗固结在受料车机架右侧、受料车皮带系统的上方，受料车卸料斗固结在受料车机架左侧、受料车皮带系统的下方，

所述的受料车机架由型材和板材铆接成型，受料车机架的机尾段两侧端部有与相邻万向连接架的连接架两端铰接的销孔ⅰ。

所述的皮带系统包括驱动电滚筒、改向滚筒、皮带、清扫器、涨紧装置、平托辊、槽型托辊组以及缓冲托辊组组成；所述的驱动电滚筒布置在卸料斗侧，改向滚筒布置在受料斗侧，皮带绕过驱动电滚筒和改向滚筒形成闭环，清扫器布置在驱动电滚筒侧，涨紧装置布置在改向滚筒侧，平托辊共两个布置在皮带回程侧的下方，槽型托辊组共三组布置在皮带运输侧的下方，缓冲托辊组共四组布置在皮带运输侧的下方，同时上方正对受料斗。

所述各级转运车包括转运车机架、转运车皮带系统、转运车行驶转向系统、转运车受料斗、转运车卸料斗以及转运车弧形轨道，转运车弧形轨道与转运车机架固结，转运车机架由型材和板材铆接成型，转运车机架的机尾段两侧端部有与相邻万向连接架的连接架两端铰接的销孔ⅱ。

所述的卸料车包括卸料车机架、卸料车皮带系统、两套卸料车行驶转向系统、卸料车卸料斗、卸料车受料斗，卸料车弧形轨道，二运皮带系统，二运皮带架，回转架，摆动油缸以及升降油缸；

卸料车机架由型材和板材铆接成型，

卸料车行驶转向系统配置两套，回转架与卸料车机架铰接，摆动油缸一端与卸料车机架铰接，一端与回转架铰接。二运皮带架与回转架铰接，升降油缸一端与回转架铰接，另一端与二运皮带架铰接。

本发明所述的带式连续运输系统，是为采掘装备配套的运输设备，可实现遥控行走和循迹转弯。代替目前常用的梭车运输或掘锚后配套运输，解决梭车运输效率低，运距受限的难题，和掘锚后配套运输不可拐弯、需频繁延皮带的难题。本发明可以充分发挥采掘设备的生产能力，减少延皮带次数，实现连续运输，并可进一步向煤矿井工矿和露天矿推广。具体来说，本发明具有如下有益效果：

（1）本发明所公布的带式连续运输系统可实现遥控行走和循迹转弯。

（2）本发明所公布的带式连续运输系统每个单元均配置独立的行走、转向系统，所有单元能够按照遥控器控制的受料车或卸料的路径轨迹行走，实现整机连续转弯。

（3）本发明所公布的带式连续运输系统单元之间采用万向连接架连接，可绕垂向、横向和纵向相对转动，以适应拐弯、爬坡和路面起伏工况。

（4）本发明所公布的带式连续运输系统的行走系统采用减速电机通过万向轴驱动车桥的驱动形式，转向系统采用电动缸推拉车桥转向臂的驱动形式，传动路线短，控制精度高，响应速度快。

（5）本发明所公布的带式连续运输系统中的卸料车单元，配置两部皮带系统，二运皮带系统能够左右摆动±50°，卸料范围覆盖全巷道宽度。

（6）本发明所公布的带式连续运输系统中所有单元的主机架采用型材和板材铆接成型，加工精度高、变形小、刚度好。

附图说明

图1为本发明结构示意图，

图2为受料车结构示意图，

图3为行驶转向系统俯视图，

图4为行驶转向系统主视图，

图5为转运车主视图，

图6为转运车俯视图，

图7为万向连接架俯视图，

图8为卸料车组成图，

图中：1-受料车，2-转运车，3-卸料车，4-万向连接架，5-控制系统，6-制动系统，7-液压系统，8-遥控接收机，9-主遥控器，10-副遥控器，11-机架，11.1-受料车机架，11.2-转运车机架，11.3-卸料车机架，12.1-受料车皮带系统，12.2-转运车皮带系统，12.3-卸料车皮带系统，12.4-二运皮带系统，13.1-受料车行驶转向系统，13.2-转运车行驶转向系统，13.3-卸料车行驶转向系统，14.1-受料车受料斗，14.2-转运车受料斗，14.3-卸料车受料斗，15.1-受料车卸料斗，15.2-转运车卸料斗，15.3-卸料车卸料斗，16-驱动电滚筒，17-改向滚筒，18-皮带，19-清扫器，20-涨紧装置，21-平托辊，22-槽型托辊组，23-缓冲托辊组，24-轮胎，25-转向驱动桥，26-传动轴，27-联轴器，28-减速电机，29-转向电动缸，30-弧形轨道，30.1-转运车弧形轨道，30.2-卸料车弧形轨道，31-滑轮架，32-连接架，33-滑轮组，34-二运皮带架，35-回转架，36-摆动油缸，37-升降油缸，38.1-销孔ⅰ，38.2-销孔ⅱ。

具体实施方式

结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。

可遥控行走、循迹转弯的带式连续运输系统包括由受料车1，一级转运车、二级转运车、三级转运车、......、n级转运车，一级万向连接架、二级万向连接架、三级万向连接架、......、n+1级万向连接架，卸料车3，控制系统5，制动系统6，液压系统7，主遥控接收机8.1，副遥控接收机8.2，主遥控器9，副遥控器10，皮带系统以及行驶转向系统。其中第一级万向连接架一端与受料车1的机尾端铰接，第一级万向连接架另一端的滑轮组跨骑在一级转运车的弧形轨道上，第二级万向连接架与一级转运车的机尾端铰接，第二级万向连接架另一端的滑轮组跨骑在二级转运车的弧形轨道上，以此类推，n+1级万向连接架与n级转运车的机尾端铰接，n+1级万向连接架另一端的滑轮组跨骑在卸料车3的弧形轨道上。控制系统5安装在整机的行人侧。制动系统6布置布置在整机的行人侧。液压系统7布置在卸料车上。主遥控接收机8.1布置在受料车上，副遥控接收机8.2布置在卸料车上。主司机持主遥控器9在受料车旁边操作，副司机持副遥控器10在卸料车旁边操作。

所述受料车1由受料车机架11.1，受料车皮带系统12.1，受料车行驶转向系统13.1，受料车受料斗14.1，受料车卸料斗15.1组成。受料车皮带系统12.1安装在受料车机架11.1上方。受料车行驶转向系统13.1安装在受料车机架11.1下方。受料车受料斗14.1固结在受料车机架11.1右侧，受料车皮带系统12.1的上方。受料车卸料斗15.1固结在受料车机架11.1左侧，受料车皮带系统12.1的下方。所述受料车机架11.1由型材和板材铆接成型。受料车机架11.1的左下角设计有与万向连接架铰接的销孔x1。

所述皮带系统12由驱动电滚筒16，改向滚筒17，皮带18，清扫器19，涨紧装置20，平托辊21，槽型托辊组22，缓冲托辊组23组成。驱动电滚筒16布置在卸料斗侧。改向滚筒17布置在受料斗侧。皮带18绕过驱动电滚筒16和改向滚筒17形成闭环。清扫器19布置在驱动电滚筒16侧。涨紧装置20布置在改向滚筒17侧。平托辊21共两个布置在皮带18回程侧的下方。槽型托辊组22共三组布置在皮带18运输侧的下方。缓冲托辊组23共四组布置在皮带18运输侧的下方，同时上方正对受料斗。

所述行驶转向系统13由轮胎24，转向驱动桥25，传动轴26，联轴器27，减速电机28，转向电动缸29组成。转向驱动桥25安装在各车体机架11的下方。轮胎24安装在转向驱动桥25两端。传动轴26的一端连接转向驱动桥25，另一端通过联轴器27与减速电机28的输出轴连接。转向电动缸29的一端与转向驱动桥25的转向连杆铰接，另一端与各车体机架11铰接。

所述转运车2根据设备长度要求多单元配置，分别为一级、二级、三级…….n级。各级转运车包括转运车机架11.2，转运车皮带系统12.2，转运车行驶转向系统13.2，转运车受料斗14.2，转运车卸料斗15.2以及转运车弧形轨道30.1。皮带系统、行驶转向系统、卸料斗作为标准模块，其外形尺寸和连接方式与受料车一致。转运车受料斗14.2较受料车受料斗14.1的尺寸较小。转运车弧形轨道30.1与转运车机架11.2固结。转运车机架11.2由型材和板材铆接成型，转运车机架11.2的左下角设计有与万向连接架铰接的销孔x1。

所述万向连接架4根据设备长度要求多个配置，分别为一级、二级、三级…….n级、n+1级。万向连接架包括滑轮架（31）、连接架（32）以及滑轮组（33），所述的滑轮组（33）包括转动安装于滑轮架上的内、外两排滑轮，内排各滑轮的转动中心位于圆弧ⅰ，外排各滑轮的转动中心位于圆弧ⅱ，圆弧ⅰ和圆弧ⅱ的圆心重合，连接架（32）与滑轮架（31）铰接，滑轮架上的内、外两排滑轮跨骑在后车的弧形轨道上，连接架（32）与前车铰接。使万向连接架两侧的车辆允许在横向、纵向、垂向三个方向上相对转动，如图6、7所示，万向连接架两侧的车辆绕弧形轨道的中心o1、万向连接架的连接架与滑轮架的铰接处o2、万向连接架的连接架与相邻车机尾段两侧端部的铰接处相对转动o3。根据设备长度配备转运车2和万向连接架4的数量，万向连接架4的数量总比转运车2的数量多1。

所述卸料车3包括卸料车机架11.3，卸料车皮带系统12.3，两套卸料车行驶转向系统13.3，卸料车卸料斗15.3，转运车受料斗14.3，卸料车弧形轨道30.2，二运皮带系统34，二运皮带架39，回转架35，摆动油缸37，升降油缸36组成。卸料车机架11.3由型材和板材铆接成型。卸料车皮带系统12.3与受料车皮带系统12.1相同，由驱动电滚筒16，改向滚筒17，皮带18，清扫器19，涨紧装置20，平托辊21，槽型托辊组22，缓冲托辊组23组成，不同的是皮带长度延长，托辊间距加大。卸料车行驶转向系统13.3与受料车1和转运车2上行驶转向系统的系统组成和安装方式相同，不同的是配置了两套。卸料车卸料斗15.3、转运车受料斗14.3、卸料车弧形轨道30.2的结构形式和安装方式与转运车上完全相同。回转架35与卸料车机架11.3铰接。摆动油缸37一端与卸料车机架11.3铰接，一端与回转架35铰接。二运皮带架34与回转架35铰接。升降油缸36一端与回转架35铰接，另一端与二运皮带34铰接。二运皮带系统34与卸料车皮带系统12.1相同，由驱动电滚筒16，改向滚筒17，皮带18，清扫器19，涨紧装置20，平托辊21，槽型托辊组22，缓冲托辊组23组成，不同的是皮带长度缩短，托辊间距缩小。

卸料车通过万向连接架与最后一级转运车连接，具体连接方式为：n+1级万向连接架的一端通过连接架32与n级转运车铰接，另一端通过滑轮组33与卸料车3铰接。

所述控制系统5主要通过采集行走电机转速，车与车之间的夹角，车与侧帮之间的距离，受料车/卸料车的转向电动缸的伸缩量，通过控制器内部程序，控制后续单元转向电动缸的伸缩量，实现行走和转向。

所述制动系统6主要由空压机、储气罐，控制阀及其他附件组成。

所述液压系统7主要由电机、泵、控制阀及其他附件组成。