一种剃须刀按钮的抓取机构的制作方法

本实用新型涉及剃须刀组装生产领域，尤其涉及剃须刀按钮组装过程中的按钮的抓取机构。

背景技术：

一个完整的剃须刀外壳包括顶盖、按钮、蟹钳和手柄四个部分组成，剃须刀的自动化装配生产线包括以下工艺流程：1、将顶盖放到治具上；2、将按钮放到治具上；3将蟹钳放到治具上；4、将蟹钳和按钮一起组装到顶盖里面；5、将手柄装入顶盖里；6、将顶盖夹紧；7、检测按钮功能是否正常；8、将按钮正常的剃须刀外壳输送至下一工序；9、将按钮不正常的剃须刀外壳输送至集装箱内。现有技术中，按钮、蟹钳、手柄大都依靠人工放置在治具上，由于上述部件体积较小，人工抓取放置工作效率低下。故此需要一种高效率的抓取机构来代替人工。

技术实现要素：

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种抓取效率高、放置准确率高的剃须刀按钮的抓取机构。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种剃须刀按钮的抓取机构，包括第一夹取机构、第二夹取机构和升降气缸，所述第一夹取机构与升降气缸固定连接，升降气缸带动第一夹取机构上下移动，所述第二夹取机构通过连接件与升降气缸固定连接，连接件上还设有与外部机器人固定连接的连接部，机器人与连接件固定连接后带动升降气缸、第一夹取机构和第二夹取机构运动。

其中，所述第一夹取机构和第二夹取机构均包括夹爪气缸、机械爪和固定板，第一夹取机构的夹爪气缸的一端通过固定板与升降气缸固定连接，第一夹取机构的夹爪气缸的另一端与机械爪固定连接，且夹爪气缸控制机械爪抓取剃须刀的按钮；第二夹取机构的夹爪气缸的一端通过固定板与连接件固定连接，第二夹取机构的夹爪气缸的另一端与机械爪固定连接，且夹爪气缸控制机械爪抓取剃须刀的按钮。

其中，所述机械爪包括夹爪柄部和夹爪爪部，所述夹爪柄部上端设置有与夹爪气缸的活塞杆形状相对应的定位槽，活塞杆卡在定位槽中且活塞杆与夹爪气缸的上端固定连接；夹爪柄部的下端与所述夹爪爪部的一端固定连接，所述夹爪爪部的另一端为按钮夹取位置，且夹爪爪部的按钮夹取位置的底部设置有与按钮尺寸相对应的爪部凹槽，按钮被夹持在爪部凹槽中。

其中，所述连接件为Z字形结构，包括第一横轴部、第一纵轴部和第二横轴部，第一横轴部与升降气缸的侧面垂直固定连接，第一纵轴部与第一横轴部垂直固定连接，第二横轴部与第一纵轴部固定连接，第二夹取机构与第二横轴部垂直固定连接。

其中，所述连接件的连接部固定在第一横轴部的上侧面，且连接部上设有轴向的贯穿孔和卡槽，外部机器人的连接轴插入贯穿孔和卡槽中并与连接部固定连接；所述连接部上还设有径向的螺纹孔，所述径向的螺纹孔位于轴向的贯穿孔的后侧，固定螺杆穿过径向的螺纹孔并将外部机器人的连接轴限制在轴向贯穿孔中。

其中，所述升降气缸包括具有第一腔体和第二腔体的缸体、可沿第一腔体内壁滑行的第一活塞杆、以及可沿第二腔体内壁滑行的第二活塞杆；第一活塞杆和第二活塞杆的底部分别与第一夹取机构固定连接；第一腔体与第二腔体相互独立，且第一腔体内设有第一排气通道，第二腔体内设有第二排气通道，外部输气装置同时为第一排气通道和第二排气通道输送压缩空气，第一活塞杆和第二活塞杆同时带动第一夹取机构上下移动。

本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的剃须刀按钮的抓取机构，设置两个夹取机构，增加了按钮夹取的工作效率，当第二夹取机构夹取按钮时，第一夹取机构在升降气缸的带动下上移，避免干涉送料机构的正常运行；第二夹取机构完成夹取动作后，外部机器人带动整个抓取机构平移，使第一夹取机构位于合适的位置，接着升降气缸带动第一夹取机构下移夹取按钮，然后机器人再带动第一夹取机构和第二夹取机构旋转至合适位置以方便夹取机构将按钮放置在治具的合适位置上。本实用新型的按钮抓取机构，既提高了抓取工作效率，也不影响送料机构的正常运行，结构简单、操作方便。

附图说明

图1为本实用新型剃须刀按钮的抓取机构的整体结构示意图；

图2为本实用新型剃须刀按钮的抓取机构的爆炸图；

主要元件符号说明如下：

1、第一夹取机构 2、第二夹取机构

3、升降气缸 4、连接件

10、按钮 11、夹爪气缸

12、机械爪 13、固定板

14、输气管 31、第一腔体

32、第二腔体 33、缸体

34、第一活塞杆 35、第二活塞杆

41、第一横轴部 42、第一纵轴部

43、第二横轴部 44、连接部

具体实施方式

为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述。

请参阅图1，本实用新型提供一种剃须刀按钮的抓取机构，包括第一夹取机构1、第二夹取机构2和升降气缸3，第一夹取机构1与升降气缸3固定连接，升降气缸3带动第一夹取机构1上下移动。第二夹取机构2通过连接件4与升降气缸3固定连接，连接件4上还设有与外部机器人固定连接的连接部44，机器人与连接件4固定连接后带动升降气缸3、第一夹取机构1和第二夹取机构2运动。

本实用新型的剃须刀按钮的抓取机构，当第二夹取机构2夹取按钮10时，第一夹取机构1在升降气缸3的带动下向上移动，避免干涉送料机构的正常运行；第二夹取机构2完成夹取动作后，外部机器人带动整个抓取机构平移，使第一夹取机构1位于合适的位置，然后升降气缸3带动第一夹取机构1下移夹取按钮10，最后机器人再带动第一夹取机构1和第二夹取机构2旋转至合适位置以方便夹取机构将按钮10放置在治具的合适位置上。本实用新型的剃须刀按钮的抓取机构相比传统的人工抓取方式，工作效率大大提高。并且本实用设置两组夹取机构，一次性抓取两组按钮，相比现有技术的单组夹取机构，工作效率更高。

请参阅图2，本实用新型的连接件为Z字形结构，包括第一横轴部41、第一纵轴部42和第二横轴部43，第一横轴部41与升降气缸3的侧面垂直固定连接，第一纵轴部42与第一横轴部41垂直固定连接，第二横轴部43与第一纵轴部42固定连接，第二夹取机构2与第二横轴部43垂直固定连接。由于升降气缸3是轴向设置的，升降气缸3的活塞杆会轴向带动第一夹取机构1上下移动，为了使第二抓取机构2与第一抓取机构1平行设置，本实用新型的连接件设置在Z字形结构，当第一横轴部41与升降气缸3垂直设置时，此时第一横轴部41与第一抓取机构1垂直；当第一纵轴部42与第一横轴部41垂直时，此时第一纵轴部42与第一抓取机构1平行；当第二横轴部43与第一纵轴部41垂直时，此时第二横轴部43与与第一抓取机构1垂直；当第二抓取机构2与第二横轴部43垂直设置时，此时第二抓取机构2就与第一抓取机构1相互平行。由于第二抓取机构2与第一抓取机构1平行设置，当第二抓取机构2抓取按钮动作完成后，机器人只需要带动第一抓取机构1水平移动一定距离就可以将第一抓取机构1移动至合适位置，机器人的运动简单，操作简单，易于控制。

连接件4的连接部44固定在第一横轴部43的上侧面，且连接部44上设有轴向的贯穿孔和卡槽，外部机器人的连接轴插入贯穿孔和卡槽中并与连接部44固定连接。连接部44上还设有径向的螺纹孔，径向的螺纹孔位于轴向的贯穿孔的后侧，固定螺杆穿过径向的螺纹孔并将外部机器人的连接轴限制在轴向贯穿孔中。本实施例中，连接部44上的轴向贯穿孔包括两部分，第一部分是较窄的矩形槽贯穿孔部分，第二部分是圆柱贯穿孔部分。现有技术大多数机器人都是将连接轴直接插入抓取夹具的贯穿孔中，然后通过螺栓等固定件来实现固定连接，但是这种连接方式连接轴经常会在贯穿孔中晃动，影响抓取夹具抓取的精确性。为了避免晃动，本实用新型除了设置圆柱贯穿孔外，还设置了矩形槽贯穿孔部分，这样机器人的连接轴可以穿入圆柱贯穿孔中，机器人连接轴的固定板可以穿入矩形槽贯穿孔中，然后分别固定连接轴和固定板，这样机器人连接轴就有两个部位与连接件固定连接，这样可以避免机器人在移动过程中出现的晃动问题，提高了抓取机构的抓取精确性。

升降气缸3包括具有第一腔体31和第二腔体32的缸体33、可沿第一腔体31内壁滑行的第一活塞杆34、以及可沿第二腔体32内壁滑行的第二活塞35杆；第一活塞杆34和第二活塞杆35的底部分别与第一夹取机构1固定连接；第一腔体32与第二腔体32相互独立，且第一腔体31内设有第一排气通道，第二腔体32内设有第二排气通道，外部输气装置同时为第一排气通道和第二排气通道输送压缩空气，如图2中的输气管14所示，一个输气管14上有两个通道，分别与第一排气通道和第二排气通道连通。第一活塞杆和第二活塞杆同时带动第一夹取机构上下移动。现有技术的升降气缸3，大都采用一个缸体一个腔室的结构，即只具有一个活塞杆，由于气缸是气体在腔室内做功而产生的作用力，在做功的过程中，气缸会出现晃动，这种结构也能带动第一抓取机构上下移动，但是由于无法避免在移动过程中第一抓取机构出现晃动的现象。针对这种情况，本实用新型提出了一种技术方案：本实用新型的升降气缸3，采用一个缸体两个活塞腔室的结构，两个活塞杆同时与第一夹取机构1固定连接，且第一夹取机构1处于水平状态。外部输气装置同时为两个腔体输送气体，外部控制系统同时控制两个腔室，这样可以保证两个活塞杆的运动动作完全一致，两个活塞杆可以同时控制第一抓取机构1上下移动，保证了第一抓取机构1在移动过程中始终保持水平状态，避免夹取的按钮部件发生掉落的现象。

本实用新型的第一夹取机构1和第二夹取机构2均包括夹爪气缸11、机械爪12和固定板13，第一夹取机构1的夹爪气缸11的一端通过固定板13与升降气缸3固定连接，第一夹取机构1的夹爪气缸11的另一端与机械爪12固定连接，且夹爪气缸11控制机械爪12抓取剃须刀的按钮10；第二夹取机构2的夹爪气缸11的一端通过固定板13与连接件4固定连接，第二夹取机构2的夹爪气缸11的另一端与机械爪12固定连接，且夹爪气缸11控制机械爪12抓取剃须刀的按钮。虽然剃须刀的按钮10部件体积较小，但是剃须刀的按钮结构比较规则，具有立体感，所以本实用新型采取的是气缸抓取的形式来抓取按钮。夹爪气缸11的活塞杆分别与机械爪12的两个爪部固定连接，两个爪部相对设置，形成夹持空间。夹爪气缸11的活塞杆控制两个爪部作相向运动将按钮夹持在夹持空间内；夹爪气缸11的活塞杆控制两个爪部作相对运动将按钮从夹持空间释放至治具的相应位置。

每一个夹爪气缸11的两个爪部均包括夹爪柄部和夹爪爪部，夹爪柄部上端设置有与夹爪气缸的活塞杆形状相对应的定位槽，活塞杆卡在定位槽中且活塞杆与夹爪气缸的上端固定连接；夹爪柄部的下端与所述夹爪爪部的一端固定连接，夹爪爪部的另一端为按钮夹取位置，且夹爪爪部的按钮夹取位置的底部设置有与按钮尺寸相对应的爪部凹槽，按钮被夹持在爪部凹槽中。活塞杆会水平带动两个爪部作相对和相向运动，设置定位槽是为了限制活塞杆在轴向的位置，避免活塞周在轴向的晃动，提高两个爪部抓取的精确性。并且夹爪爪部底部设置与按钮尺寸相对应的爪部凹槽，这样按钮的两个凸起部正好卡在凹槽中，机器人带动抓取机构移动时，按钮不会轻易掉出夹持空间，提高了抓取的稳定性。

本实用新型的优势在于：

1、设置两个夹取机构，增加了按钮10夹取的工作效率，设置升降气缸3，可以避免第一夹取机构1对送料机构的影响，结构简单、操作方便。

2、连接件4为Z字形结构，可使第二抓取机构2就与第一抓取机构1相互平行，在抓取过程中，机器人的运动简单，易于控制。

3、升降气缸3采用一个缸体两个活塞腔室的结构，两个活塞杆可以同时控制第一抓取机构1上下移动，保证了第一抓取机构1在移动过程中始终保持水平状态，避免夹取的按钮部件发生掉落的现象。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。