本实用新型涉及农业机械领域，更具体地，涉及一种果实的输送系统。
背景技术：
我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。
目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。果实的输送系统是水果采摘机器人的重要组成部分，直接影响水果采摘的效率。
因此，有必要开发一种提高水果采摘效率的果实的输送系统。
公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现要素：
本实用新型提出了一种果实的输送系统，其能够通过果实传输机构、管道蠕动机动和果枝分离机构的结合，实现果实快速输送的目的。
根据本实用新型的一种果实的输送系统，所述输送系统包括：
果实传输机构，所述果实传输机构包括依次连接的传输管道、连接管道、宽口管道及出口管道，所述传输管道设置于管道架上，使所述果实传输机构与采摘装置相连；
管道蠕动机构，所述管道蠕动机构包括电磁阀安装板和设置于所述电磁阀安装板上的多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀与所述果实传输机构的宽口管道对应设置，用于驱动所述果实传输机构；
果枝分离机构，所述果枝分离机构连接至所述果实传输机构的出口管道。
优选地，所述果实传输机构包括：
传输管道，所述传输管道包括三通管道和一对横向管道，所述三通管道包括两个输入口和一个输出口，所述一对横向管道分别连接至所述两个输入口；
连接管道，所述连接管道的一端连接至所述输出口，所述连接管道的另一端与宽口管道的一端相连通；
宽口管道，所述宽口管道的另一端连接至出口管道的一端；
出口管道，所述出口管道的另一端连接至果枝分离机构的进口；
固定挡板，所述固定挡板与所述宽口管道的侧面固定连接；
其中，所述一对横向管道通过卡扣设置于所述管道架上。
优选地，所述宽口管道包括多个依次连通的鼓起段和凹陷段，所述鼓起段和所述凹陷段在管道蠕动机构的驱动下反复更替。
优选地，所述蠕动电磁阀包括：
阀座，所述阀座包括底板、固定在所述底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于所述底板下方的下板；
线圈，所述线圈设置于所述底板上，靠近所述第一竖板；
上阀杆，所述上阀杆设置在所述第二竖板的前方，穿过所述第二竖板；
上阀吸铁，所述上阀吸铁设置于所述第二竖板的后方，吸附所述上阀杆；
上阀头，所述上阀头设置于所述上阀杆前端，与所述宽口管道的凹陷段对应设置。
优选地，所述上阀吸铁与所述上阀杆通过复位弹簧弹性连接。
优选地，所述上阀吸铁上设有上滑块。
优选地，所述底板上设有连动连杆转轴。
优选地，所述蠕动电磁阀还包括：
下阀杆，所述下阀杆通过连动连杆与所述上阀吸铁连接，所述下阀杆穿过所述下板，所述下阀杆上设有下滑块；
连动连杆，所述连动连杆与所述连动连杆转轴旋转连接，所述连动连杆上设有上滑槽和下滑槽，所述上滑槽和所述下滑槽分别与所述上滑块和所述下滑块滑动相连；
下阀头，所述下电磁头设置于所述下阀杆前端，与所述宽口管道的鼓起段对应设置。
优选地，所述果枝分离机构包括：
筛板，所述筛板包括多根横条；
围板，所述围板设置于所述筛板上，所述围板上设有进口和出口；
旋转单元，所述旋转单元设置于所述围板内部，设置于所述筛板上方；
动力单元，所述动力单元设置于所述筛板下方，与所述旋转单元相连；
其中，所述果实传输机构的出口管道连接至所述果枝分离机构的进口。
优选地，所述果枝分离机构还包括：
固定架，所述固定架设置于所述筛板下方，所述果枝分离机构通过所述固定架固定在快速升降模块上。
根据本实用新型的一种果实的输送系统，其优点在于：本系统包括多个传输管道，并通过管道蠕动机构加速果实的传输，提高果实传输效率，通过果枝分离机构将果实和枝叶分离，提高采摘的机械化效率，降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性。
本实用新型的系统具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本实用新型的特定原理。
附图说明
通过结合附图对本实用新型示例性实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本实用新型示例性实施例中，相同的附图标记通常代表相同部件。
图1示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种果实的输送系统的结构示意图。
图2示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种果实传输机构的结构示意图。
图3示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种管道蠕动机构的示意图。
图4示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种蠕动电磁阀的示意图。
图5示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种果枝分离机构的示意图。
附图标记说明：
4、果枝分离机构；6、果实传输机构；7、管道蠕动机构；
41、进口；42、旋转单元；43、动力单元；44、出口；45、筛板；46、围板；47、固定架；
61、三通管道；62、横向管道；63、连接管道；64、宽口管道；65、固定挡板；66、出口管道；
71、蠕动电磁阀；72、电磁阀安装板；711、线圈；712、阀座；713、上滑块；714、复位弹簧；715、上阀杆；716、上阀头；717、下阀杆；718、连动连杆转轴；719、连动连杆；720、下阀头；721、上阀吸铁；722、下滑块。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本实用新型。虽然附图中显示了本实用新型的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。
本实用新型提出了一种果实的输送系统，该输送系统包括：
果实传输机构，果实传输机构包括依次连接的传输管道、连接管道、宽口管道及出口管道，传输管道设置于管道架上，使果实传输机构与采摘装置相连；
管道蠕动机构，管道蠕动机构包括电磁阀安装板和设置于电磁阀安装板上的多个蠕动电磁阀，多个蠕动电磁阀与果实传输机构的宽口管道对应设置，用于驱动果实传输机构；
果枝分离机构，果枝分离机构连接至果实传输机构的出口管道。
本系统包括多个传输管道，并通过管道蠕动机构加速果实的传输，提高果实传输效率。
作为优选方案，果实传输机构包括：
传输管道，传输管道包括三通管道和一对横向管道，三通管道包括两个输入口和一个输出口，一对横向管道分别连接至两个输入口；
连接管道，连接管道的一端连接至输出口，连接管道的另一端与宽口管道的一端相连通；
宽口管道，宽口管道的另一端连接至出口管道的一端；
出口管道，出口管道的另一端连接至果枝分离机构的进口；
固定挡板，固定挡板与宽口管道的侧面固定连接。
一对横向管道通过金属卡扣与管道架固定，三通管道通过金属卡扣与细调升降模块的固定平台的后端固定，连接管道通过金属卡扣与三通管道连接，各个管道的固定均通过金属卡扣连接。
其中，宽口管道包括多个依次连通的鼓起段和凹陷段，鼓起段和凹陷段在管道蠕动机构的驱动下反复更替。
其中，宽口管道是帆布管道。
宽口管道通过鼓起段和凹陷段的交替实现果实的传输，帆布材质的宽口管道透气性更好，鼓起段和凹陷段的交替不会影响宽口管道的使用寿命。
作为优选方案，果实传输机构包括多个传输管道。
连接管道分别与多个传输管道通过卡扣固定连接。
其中，传输管道呈半弧形。
半弧形管道对果实的外形要求较低，能够实现各种果实的传输。
作为优选方案，三通管道是金属管道或塑料管道。一对横向竖向管道和连接管道是塑料管道或帆布管道。
果实传输机构包括多个传输管道，提高果实传输效率，降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性。
作为优选方案，蠕动电磁阀包括：
阀座，阀座包括底板、固定在底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于底板下方的下板；
线圈，线圈设置于底板上，靠近第一竖板；
上阀杆，上阀杆设置在第二竖板的前方，穿过第二竖板；
上阀吸铁，上阀吸铁设置于第二竖板的后方，吸附上阀杆；
上阀头，上阀头设置于上阀杆前端，与宽口管道的凹陷段对应设置。
其中，电磁阀安装板与果实传输机构的固定挡板通过钣金框架、螺栓及螺母进行刚性连接。
其中，上阀吸铁与上阀杆通过复位弹簧弹性连接，第一竖板固定连接在电磁阀安装板上，通过螺栓或螺钉与电磁阀安装板固定连接。
通电时，上阀吸铁吸附上阀杆，带动上阀头离开宽口管道的凹陷段，断电时，在复位弹簧的作用下，将上阀杆推出，上阀头贴近凹陷段。
作为优选方案，上阀吸铁上设有上滑块，底板的侧面设有连动连杆转轴。
作为优选方案，蠕动电磁阀还包括：
下阀杆，下阀杆通过连动连杆与上阀吸铁连接，下阀杆穿过下板，下阀杆上设有下滑块；
连动连杆，连动连杆与连动连杆转轴旋转连接，连动连杆上设有上滑槽和下滑槽，上滑槽和下滑槽分别与上滑块和下滑块滑动相连；
下阀头，下阀头设置于下阀杆前端，与宽口管道的鼓起段对应设置。
其中，上阀头和下阀头前方设有弹性部。
作为优选方案，弹性部可以是高密度海绵或橡胶。
弹性部使复位弹簧的弹簧力分散，具有缓冲作用，不易损坏宽口管道，弹性部还能够包括上阀头和下阀头不被损坏，提高蠕动电磁阀的使用寿命。
作为优选方案，上阀头和下阀头呈半圆形，包括相互固定连接的上半圆部和下半圆部。
其中，上半圆部的直径小于所述下半圆部的直径，上半圆部与下半圆部的平面对齐，平面前方设有弹性部。
作为优选方案，上滑槽和下滑槽均为腰型孔或椭圆形孔。
作为优选方案，宽口管道包括多个依次连通的鼓起段和凹陷段，鼓起段和凹陷段在管道蠕动机构的驱动下反复更替。
通电时，上阀吸铁吸附上阀杆，带动上阀头离开宽口管道的凹陷段，通过连动连杆的作用下，下阀头与宽口管道的鼓起段接触，断电时，在复位弹簧的作用下，将上阀杆推出，上阀头贴近凹陷段，通过连动连杆的作用下，下阀头与宽口管道的鼓起段分离，驱动宽口管道的鼓起段和凹陷段进行反复更替。
本实用新型的管道蠕动机构能够驱动宽口管道的鼓起段和竖直段进行反复更替，提高果实的传输效率和果实传输的顺畅性。
作为优选方案，果枝分离机构包括：
筛板，筛板包括多根横条；
围板，围板设置于筛板上，围板上设有进口和出口；
旋转单元，旋转单元设置于围板内部，设置于筛板上方；
动力单元，动力单元设置于筛板下方，与旋转单元相连。
其中，筛板是金属筛板、木质筛板或塑料筛板。
围板与筛板焊接固定。
作为优选方案，多根横条同向设置，多根横条依次相距第一距离。
其中，第一距离为3-10cm。
作为优选方案，旋转单元包括：
转动轴，转动轴设置于筛板的中心处；
叶片，多个叶片均匀的设置于转动轴上。
其中，动力单元与转动轴连接。
转动轴安装在筛板上，动力单元通过联轴器与转动轴连接。
作为优选方案，多个叶片为2-4个叶片。
动力单元与转动轴相连，转动轴上均匀的固定设置多个叶片，动力单元依次带动转动转和转动轴上的叶片旋转，采摘的果实从进口进入到筛板上，旋转单元旋转，枝叶会自然垂到筛板的多根横条的下方，果实随着两个相邻的叶片继续旋转，将枝叶折断，果实从出口输出。
作为优选方案，进口与果实传输机构相连。
果枝分离机构的进口与果实传输机构的出口管道相连，采摘的果实通过果实传输机构输入仅果枝分离机构内，进行果实和枝叶的分类。
其中，多个叶片为2-4个叶片，动力单元通常选用液压马达。
作为优选方案，果枝分离机构还包括：
固定架，固定架设置于筛板下方，果枝分离机构通过固定架固定在快速升降模块上。
其中，固定架的上方焊接固定在筛板下方，固定架的下方与快速升降模块的剪架连杆焊接固定。
通过旋转单元和筛板的配合，将果实和枝叶自动分离，提高采摘的机械化效率，降低工人的劳动强度，提高果枝分离的效率，降低工人的劳动危险性，避免被枝叶划伤。
实施例
图1示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种果实的输送系统的结构示意图。
如图1所示，本实施例提出了一种果实的输送系统，该输送系统包括：
果实传输机构6，果实传输机构6包括依次连接的传输管道、连接管道63、宽口管道64及出口管道66，传输管道设置于管道架上，使果实传输机构6与采摘装置相连；
管道蠕动机构7，管道蠕动机构7包括电磁阀安装板72和设置于电磁阀安装板72上的多个蠕动电磁阀71，多个蠕动电磁阀71与果实传输机构6的宽口管道64对应设置，用于驱动果实传输机构6；
果枝分离机构4，果枝分离机构4连接至果实传输机构6的出口管道66。
图2示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种果实传输机构的结构示意图。
如图2所示，其中，果实传输机构包括：
传输管道，传输管道包括三通管道61和一对横向管道62，三通管道61包括两个输入口和一个输出口，一对横向管道62分别连接至两个输入口；
连接管道63，连接管道63的一端连接至输出口，连接管道63的另一端与宽口管道64的一端相连通；
宽口管道64，宽口管道64的另一端连接至出口管道66的一端；
出口管道66，出口管道66的另一端连接至果枝分离机构的进口；
固定挡板65，固定挡板65与宽口管道64的侧面固定连接。
一对横向管道62通过金属卡扣与管道架固定，使果实传输机构与采摘装置相连，三通管道61通过金属卡扣与细调升降模块的固定平台的后端固定，连接管道63通过金属卡扣与三通管道61连接，各个管道的固定均通过金属卡扣连接。
进一步地，宽口管道64包括多个依次连通的鼓起段和凹陷段，鼓起段和凹陷段在管道蠕动机构的驱动下反复更替。
本实施例中，宽口管道64优选帆布管道。
其中，管道蠕动机构包括：
电磁阀安装板；
多个蠕动电磁阀，多个蠕动电磁阀的后端设置在电磁阀安装板上，多个蠕动电磁阀的前端与宽口管道64相对设置。
其中，电磁阀安装板72与果实传输机构6的固定挡板65通过钣金框架、螺栓及螺母进行刚性连接。
每个蠕动电磁阀71包括两个阀头，上阀杆715连接一个上阀头716，下阀杆717连接一个下阀头720，上阀头716和下阀头720分别对准宽口管道64的凹陷段和鼓起段，并驱动凹陷段和鼓起段进行反复更替。
其中，蠕动电磁阀71包括：阀座712，阀座712包括底板、固定在底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于底板下方的下板；线圈711，线圈711设置于底板上，靠近第一竖板；上阀杆715，上阀杆715设置在第二竖板的前方，穿过第二竖板；上阀吸铁721，上阀吸铁721设置于第二竖板的后方，吸附上阀杆715；上阀头716，上阀头716设置于上阀杆715前端，与宽口管道64的凹陷段对应设置。
进一步地，上阀吸铁721与上阀杆715通过复位弹簧弹性连接，上阀吸铁721上设有上滑块713，底板上设有连动连杆转轴718。
蠕动电磁阀还包括：下阀杆717，下阀杆717通过连动连杆719与上阀吸铁721连接，下阀杆717穿过下板，下阀杆717上设有下滑块722；连动连杆719，连动连杆719与连动连杆转轴718旋转连接，连动连杆719上设有上滑槽和下滑槽，上滑槽和下滑槽分别与上滑块713和下滑块722滑动相连；下阀头720，下阀头720设置于下阀杆717前端，与宽口管道64的鼓起段对应设置。
通电时，上阀吸铁721吸附上阀杆715，带动上阀头716离开宽口管道64的凹陷段，通过连动连杆719的作用下，下阀头717与宽口管道64的鼓起段接触，断电时，在复位弹簧714的作用下，将上阀杆715推出，上阀头716贴近凹陷段，通过连动连杆719的作用下，下阀头717与宽口管道64的鼓起段分离，驱动宽口管道64的鼓起段和凹陷段进行反复更替。
本实施例中，果实传输机构包括两个传输管道。
连接管道63分别与两个传输管道通过卡扣固定连接，传输管道呈半弧形。
本实施例中，三通管道61是金属管道，一对横向竖向管道62和连接管道63是帆布管道。
图3示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种管道蠕动机构的示意图。图4示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种蠕动电磁阀的示意图。
如图3和图4所示，本实施例的一种管道蠕动机构，包括：
电磁阀安装板72；
多个蠕动电磁阀71，多个蠕动电磁阀71的后端固定设置在电磁阀安装板72上，多个蠕动电磁阀71的前端与宽口管道相对设置；
其中，蠕动电磁阀71包括：
阀座712，阀座712包括底板、固定在底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于底板下方的下板；
线圈711，线圈711设置于底板上，靠近第一竖板；
上阀杆715，上阀杆715设置在第二竖板的前方，穿过第二竖板；
上阀吸铁721，上阀吸铁721设置于第二竖板的后方，吸附上阀杆715；
上阀头716，上阀头716设置于上阀杆715前端，与宽口管道的凹陷段对应设置。
其中，上阀吸铁721与上阀杆715通过复位弹簧714弹性连接，第一竖板通过螺栓固定连接在电磁阀安装板72上。
进一步地，上阀吸铁721上设有上滑块713，底板的侧面设有连动连杆转轴718。
本实施例的一种蠕动电磁阀71还包括：
下阀杆717，下阀杆717通过连动连杆719与上阀吸铁721连接，下阀杆717穿过下板，下阀杆717上设有下滑块722；
连动连杆719，连动连杆719与连动连杆转轴718旋转连接，连动连杆719上设有上滑槽和下滑槽，上滑槽和下滑槽分别与上滑块713和下滑块722滑动相连；
下阀头720，下阀头720设置于下阀杆717前端，与宽口管道64的鼓起段对应设置。
其中，上阀头716和下阀头720前方设有弹性部，本实施例中弹性部采用高密度海绵，用于缓冲。
弹性部使复位弹簧714的弹簧力分散，不易损坏宽口管道，弹性部还能够包括上阀头716和下阀头720不被损坏，提高蠕动电磁阀72的使用寿命。
本实施例中，上阀头716和下阀头720呈半圆形，包括相互固定连接的上半圆部和下半圆部。
其中，上半圆部的直径小于所述下半圆部的直径，上半圆部与下半圆部的平面对齐，平面前方设有高密度海绵，用于缓冲。
本实施例中，上滑槽和下滑槽均为腰型孔。
通电时，上阀吸铁721吸附上阀杆715，带动上阀头716离开宽口管道的凹陷段，通过连动连杆719的作用下，下阀头720与宽口管道的鼓起段接触，断电时，在复位弹簧714的作用下，将上阀杆715推出，上阀头716贴近凹陷段，通过连动连杆719的作用下，下阀头720与宽口管道的鼓起段分离，驱动宽口管道的鼓起段和凹陷段进行反复更替。
图5示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种果枝分离机构的示意图。
如图5所示，本实施例的一种果枝分离机构，该果枝分离结构包括：
筛板45，筛板45包括多根横条；
围板46，围板46设置于筛板45上，围板46上设有进口41和出口44；
旋转单元42，旋转单元42设置于围板46内部，设置于筛板45上方；
动力单元43，动力单元43设置于筛板45下方，与旋转单元42相连。
其中，筛板45是金属筛板、木质筛板或塑料筛板。
本实施例中，围板46呈弧状。
本实施例中优选为金属筛板，围板46与金属筛板焊接连接。
进一步地，旋转单元42包括：
转动轴，转动轴设置于筛板45的中心处；
叶片，多个叶片均匀的设置于转动轴上。
本实施例中，选用3个叶片的旋转单元42。
其中，动力单元43与转动轴连接。
动力单元43为液压马达。转动轴安装在筛板45上，液压马达通过联轴器与转动轴连接。
多根横条同向设置，多根横条依次相距第一距离。
本实施例中，第一距离优选为5cm。
进一步地，进口41与果实传输机构相连。
果枝分离机构的进口41与果实传输机构的出口管道相连，采摘的果实通过果实传输机构输入仅果枝分离机构内，进行果实和枝叶的分类。
进一步地，果枝分离机构还包括：
固定架47，固定架47设置于筛板45下方，果枝分离机构通过固定架47固定在快速升降模块上。
其中，固定架47的上方焊接固定在筛板45下方，固定架47的下方与快速升降模块的剪架连杆焊接固定。
以上已经描述了本实用新型的实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的实施例。在不偏离所说明的实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的实施例。