配送系统的制作方法

本发明涉及一种配送系统。

背景技术：

随着整个社会使用各种终端进行通信的通信环境日臻完善，利用网络技术所构建的ec(electroniccommerce)网站的电子商务交易也日益活跃。

这种ec网站发挥着设于网络上的虚拟商店的作用，也称为网上商店等。在ec网站上选择商品，即可进行该商品的购买手续，在称为网络支付系统的系统上完成个人认证、支付手续等之后，商品就会配送到指定的配送目的地。

此时的商品，除了在网上传送的“数字数据”之外，也有日用品等“有形产品(物品)”。在购买前者“数字数据”的情况下，发送至电子邮件等指定目的地即完成商品的配送。但是，在购买后者“有形产品”的情况下，一般而言，会经由配送公司配送(投递)到配送目的地。也就是说，在后者的情况下，需要将商品投递到配送目的地的配送工序。

在这种配送过程中利用配送公司等进行的配送，是经由人力来进行配送的，理所当然会产生人工成本等费用。而随着此配送的货物(商品)的数量增加，也会花费更多的人工成本、设备等。此外，在货物(商品)的收件人不在配送目的地的情况下，还会产生制作收件人不在家的通知单和进行再次配送的联系等新的工作。

如上所述，利用ec网站的电子商务活跃，但另一方面，在所购买的商品(产品)的配送上会花费许多工夫，还会增加配送成本。

专利文献1：日本特开08-324709号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

专利文献1公开了一种关于带有立体自动仓库的输送装置的技术。专利文献1中的带有立体自动仓库的输送装置包含机架、塔式起重机、限制塔式起重机的限制机构以及控制单元，使物品的保管和处理机械化，以减轻工作人员的负担。

然而，专利文献1的带有立体自动仓库的输送装置中需要塔式起重机及其限制机构，因此，货物的收纳量会受到限制。另外，专利文献1的带有立体自动仓库的输送装置是以工作人员从输送装置取出货物并将其配送至配送目的地为前提的，因此在降低配送成本、提高配送速度和配送效率上有改善的余地。

本发明鉴于上述情况，将解决上述问题作为一课题。也就是说，本发明的一个课题是提供一种本发明是鉴于上述事由而提出的，其目的在于提供一种可高效地配送货物的配送系统。

解决问题的手段

为了达成上述目的，本发明提供一种配送系统，其具备：配送车辆，其可装载配送至配送目的地的配送箱；以及母车辆，其具有可收纳1个或多个所述配送箱的收纳库，并可搭载所述配送车辆。所述母车辆包括运输控制机构，该运输控制机构控制将配置在所述收纳库内的预定收纳位置上的所述配送箱运输到与所述预定收纳位置不同的其它收纳位置上。所述配送车辆包括装载控制机构，该装载控制机构从所述母车辆接收通过所述运输控制机构控制运输到所述收纳位置中的可接收所述配送箱的接收收纳位置上的所述配送箱，并控制装载所述配送箱。通过所述运输控制机构被控制运输到所述接收收纳位置并通过所述装载控制机构的控制装载而处于装载在所述配送车辆上的状态下的所述配送箱，由所述配送车辆配送至所述配送目的地。

另外，为了达成上述目的，本发明还提供一种配送系统，其具备：配送车辆，其装载有配送至配送目的地的配送箱；以及母车辆，其搭载所述配送车辆。所述母车辆包含：自动仓库，其收纳多个所述配送箱，并变更所述多个配送箱的配置；以及控制部，其在从配送源到所述配送目的地为止的配送路线上的中继地点使所述配送车辆从所述母车辆下车之前控制所述自动仓库，以使配送至所述配送目的地的所述配送箱配置在所述配送车辆可接收所述配送箱的接收收纳位置上。所述母车辆一旦到达与所述配送目的地对应的所述中继地点，则使装载有配送至所述配送目的地的所述配送箱的所述配送车辆下车。所述配送车辆接收配置在所述接收收纳位置上的所述配送箱，以装载配送至所述配送目的地的所述配送箱，并在所述配送路线上从所述中继地点行驶至所述配送目的地，以将装载于所述配送车辆上的所述配送箱配送至所述配送目的地。

发明效果

采用本发明的配送系统，能够达到高效配送货物的效果。

附图说明

下面，仅以本发明的几个实施方式为例，结合附图来对本发明进行详细说明。

图1是本发明第一实施方式的配送系统的示意图。

图2是本发明第一实施方式的配送系统的其他示意图。

图3表示在构成本发明第一实施方式的配送系统的配送源所进行的处理工序(工作工序)。

图4是本发明第一实施方式中母车的电气结构的示意图。

图5是本发明第一实施方式中母车的外观结构的示意图。

图6是本发明第一实施方式中自动仓库所包括的收纳库的内部结构的俯视图。

图7是表示本发明第一实施方式中自动仓库所包括的收纳库的内部结构的图，其是沿图6的a-a’线切断收纳库时a-a’线箭头方向的示意图。

图8是构成本发明第一实施方式中自动仓库所具备的运输控制机构的传送机的示意图。

图9是本发明第一实施方式中子车的电气结构的示意图。

图10是本发明第一实施方式中子车的外观结构的示意图。

图11是表示本发明第一实施方式的配送系统的配送方式的图(其一)。

图12是表示本发明第一实施方式的配送系统的配送方式的图(其二)。

图13是表示本发明第一实施方式的配送系统的配送方式的图(其三)。

图14是表示本发明第一实施方式的配送系统的配送方式的图(其四)。

图15是表示本发明第一实施方式中配送箱的详细结构的示意图。

图16是表示本发明第一实施方式中配送箱固定件的细节的示意图。

图17是表示本发明第一实施方式中配送箱与配送箱固定件处于卡合状态时的示意图。

图18是表示货物的收件人所接收的电子邮件内容的图。

图19是表示在本发明第一实施方式的母车中进行的箱子配送控制处理的具体流程的流程图。

图20是表示在本发明第一实施方式的子车中进行的箱子配送控制处理的具体流程的流程图。

图21是表示在本发明第一实施方式的配送箱中进行的锁控制处理的具体流程的流程图。

图22是表示在本发明第一实施方式的母车中进行的驾驶控制处理的具体流程的流程图。

图23是表示在本发明第一实施方式的母车中进行的自动仓库控制处理的具体流程的流程图。

图24是表示在本发明第一实施方式的母车和子车中进行的箱子运输控制处理的具体流程的流程图。

图25是表示在本发明第一实施方式的母车和子车中进行的阶层间移送控制处理的具体流程的流程图。

图26是表示在不执行阶层间移送控制处理时，本发明第一实施方式的配送箱在收纳库中的配置被变更的情形的示意图。

图27是表示在执行阶层间移送控制处理时，本发明第一实施方式的配送箱在收纳库中的配置被变更的情形的示意图。

图28是表示随着配送目的地的改变而改变配送箱的配送顺序时，本发明第一实施方式的配送箱在收纳库中的配置被变更的情形的示意图。

图29是表示本发明第二实施方式中配送箱及其配置变更的示意图。

图30是表示装载有本发明第二实施方式的配送箱的子车的示意图。

图31是表示在本发明第三实施方式的母车上进行的自动仓库控制处理的具体流程的流程图。

具体实施方式

下面，针对本发明的实施方式，结合附图进行说明。下面说明的实施方式仅为本发明的几个实例，并不用于限制本发明。另外，于各实施方式中说明的所有结构和运作并非本发明必须的结构和运作。此外，对相同的构成元件赋予相同的参照符号，并省略重复的说明。

1.配送系统的概要

图1是表示本发明第一实施方式的配送系统1的示意图。

在图1中，配送系统1是通过从货物的“配送源”即配送中心(以下称为“中心10”)到“配送目的地20(投递目的地)”移动配送车辆来配送货物的系统。

该中心10是起到管理商品的商品管理中心(商品管理源)、在商品管理中心对管理商品中购买者所订购的商品进行配送手续的配送中心(配送源)、以及进行与配送相关监视的监视中心(监视源)等作用的基地总称，也称为“配送基地”。

中心10接受使用可进行电子商务的ec(electroniccommerce)网站所进行的订购。更具体地说，是由设于中心10上用于管理、营运ec网站的服务器接受订购。

该ec网站为使用设置在家庭等的个人电脑、平板电脑等电子设备可访问的网上店铺。欲购买商品者通过访问该ec网站，能够简单地订购(购买)想购买的商品，从而可轻松地进行购物。

也可以通过具备液晶显示器、利用网络通信连接到网站的自动售货机访问该ec网站。例如，和现有的自动售货机一样，欲购买商品者也能够购买显示在液晶显示器上的商品。

在利用该ec网站购买商品时，商品的购买者除了指定想购买的商品以及该商品的付款方式之外，也会指定该商品的配送目的地20。

中心10一旦接受由商品购买者指定配送目的地20等的订购，就会进行从管理的商品中选出被订购的商品，并将该商品配送至配送目的地20的处理。

其中，在中心10所进行的配送的相关工序(配送工序)的详细内容，将在后面使用图3进行说明。

配送车辆将商品作为货物从中心10配送至配送目的地20。

此时的货物会按其大小(尺寸)、形状、数量和耐冲击度等选择收纳(存放)在合适的配送箱300(也可以称为“箱子”、“box”、“配送容器”)中进行配送。由此可知，作为配送的对象物(配送对象)，货物与配送箱300的意义相同，而“货物的配送”与“配送箱的配送”的意义也没有不同。

另外，进行配送的配送车辆是由装载配送箱300的小型配送车辆和搭载该配送车辆本身的大型配送车辆构成的。

大型配送车辆可搭载一个或多个配送箱300、以及小型配送车辆，也称为“无人自动驾驶配送母车”、“搬运车辆”、“母车辆”、“母车”。下面，将该大型配送车辆称为“母车100”。

相对于此，可搭载于母车100的小型配送车辆，可装载收纳有货物的配送箱300，也称为“无人自动驾驶配送子车”、“子车”。下面，将该小型配送车辆称为“子车200”。

在此，子车200也可称为“第一配送车辆”，母车100也可称为“第二配送车辆”。

中心10将与收纳有货物的配送箱300的配送目的地20相关的信息(“配送信息”)，分别设定(存储)在每个配送车辆(母车100以及子车200)中。也就是说，母车100和子车200中设定(存储)有数量与配送箱300的数量相同的与配送目的地20相关的信息。

该配送信息除了配送目的地20的地址和名称之外，还包括用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别所配送的配送箱300的“箱子识别信息”等。配送信息中所包含的这些信息相互对应存储。此外，配送信息包含配送顺序信息，该配送顺序信息表示将配送箱300配送至多个配送目的地20的顺序。

母车100具有自动驾驶控制机构(自动驾驶控制部)以及配送控制机构(配送控制部)，通过两者相互连动来进行货物的配送。

母车100的自动驾驶控制机构是通过自动驾驶使母车100移动(行驶)至规定的位置(地点)时所需要的装置、机构以及控制程序等的总称。

该自动驾驶控制机构控制母车100从配送源的中心10移动至配送路线上的预定位置(地点)(相当于以下的“下车地点”和“中继地点21”等)。

在此，从配送源的中心10到配送路线上的预定位置(地点)(相当于以下的“下车地点”和“中继地点21”等)为止的配送路线称为“第一移动路线”。也就是，第一移动路线是母车100搭载子车200移动(行驶)的配送路线。换而言之，子车200与母车辆一起(即在一体且不可分开的状态下)在第一移动路线上从配送源20移动至中继地点21。

母车100的配送控制机构是将配送箱300配送至配送目的地20时所需要的装置、机构以及控制程序等的总称。

该配送控制机构控制从母车100所收纳的1个或多个配送箱300中指定配送至与配送路线上的预定位置(地点)(相当于下面的“下车地点”和“中继地点21”等)对应的配送目的地20的配送箱300，并将其装载于子车200上。

另外，该配送控制机构控制搭载于母车100的子车200出库并使其从母车100下车。此时的出库控制为通过开启母车100的车门而使该车门成为出库道，以使子车200出库的控制处理。

此外，该配送控制机构控制子车200一旦将配送箱300配送至配送目的地后回归母车100(返车)，则使该子车200入库并搭载于母车100上。此时的入库控制为开启母车100的车门而使该车门成为入库道，以使子车200入库并停靠在母车100内的预定位置的控制处理。

另外，该配送控制机构通过与从母车100出库的子车200之间相互进行通信来管理子车200的配送状况。

在后面将使用图4至图8对母车100的具体结构进行说明。

另外，子车200与母车100一样，具有自动驾驶控制机构(自动驾驶控制部)和配送控制机构(配送控制部)，通过两者互动进行货物的配送。然而，子车200的自动驾驶控制机构与母车100中的自动驾驶控制机构类似却不相同。子车200的配送控制机构与母车100中的配送控制机构也不相同。

子车200的自动驾驶控制机构是使子车200自子车200从母车100下车的地点(相当于“下车地点”和“中继地点21”等)移动至配送目的地20时所需要的装置、机构以及控制程序等的总称。

该自动驾驶控制机构控制子车200自子车200从母车100下车的地点(相当于“下车地点”和“中继地点21”等)移动至配送目的地20。

在此，自子车200从母车100下车的地点(相当于“下车地点”和“中继地点21”)起到配送目的地2为止的配送路线也称为“第二移动路线”。也就是说，第二移动路线是子车200从母车100下车后移动(行驶)的配送路线。换而言之，子车200与母车100分开并单独地从中继地点21到配送目的地20为止是在第二移动路线上移动(行驶)的。

子车200的配送控制机构是将配送箱300配送至配送目的地20时，对子车200而言所需要的装置、机构以及控制程序等的总称。

作为该配送控制机构，在子车200上设置有机器人臂(也可单纯称为“臂”)。该臂用于保持配送箱300，以避免装载于子车200上的配送箱300在配送时不会掉落。另外，该臂在保持配送箱300的状态下移动配送箱300，使其固定于固定件(以下称为“配送箱固定件400”)上，其中，固定件用于固定设在配送目的地20的配送箱300。如此一来，配送系统1通过子车200的臂的驱动把配送箱300固定于配送箱固定件400上，从而将配送箱300配送至配送目的地20。

臂为可夹持、拘持或保持配送箱300的部件，因此也可称为“夹持部件”、“拘持部件”、“保持部件”或“保持部”。另外，臂也是可驱动配送箱300移动的部件，因此也可将其称为“活动部件”。

在后面将使用图9和图10对子车200的具体结构进行说明。此外，在后面将使用图15至图17对配送箱300以及配送箱固定件400的具体结构进行说明。

接着，在下面对具有如上所述功能的母车100、子车200将配送箱300从中心10配送到配送目的地20的处理流程进行说明。

搭载有子车200的母车100基于与配送目的地20相关的信息，检索将装载于子车200上的配送箱300配送至配送目的地20的配送路线(移动路线)。在该检索处理中，使用母车100所具备的gps装置以及地图信息和道路信息等，检索出用于将配送箱300配送至配送目的地20的配送路线。

也就是说，若有多个要配送的配送箱300，则母车100检索考虑到每个配送箱300的配送目的地20的配送路线。母车100存储通过该检索处理所检索到的配送路线。

以图1所示出的例子来说，指定了三个“配送目的地1”、“配送目的地2”和“配送目的地3”作为配送目的地20。在这个情况下，配送路线为““中心”→“配送目的地1”→“配送目的地2”→“配送目的地3”→“中心””。

然而，虽然指定了““中心”→“配送目的地1””作为配送路线的一部分，但母车100移动的移动路线是从中心10到中继地点21即“中继地点1”(在图中示为“中继1”)。该“中继地点1”与“配送目的地1”之间表示子车200的移动。此时的“中继地点1”是与配送目的地20即“配送目的地1”相对应的的地点，也是使装载有配送至配送目的地20即“配送目的地1”的配送箱300的子车200从母车100下车的地点(下车地点)。

值得一提的是，子车200与母车100一样，基于与配送目的地20相关的信息来检索从当前地点(下车地点等)到配送目的地20为止的配送路线(移动路线)。此外，子车200还检索从配送目的地20回归到母车100的回归路线。在这些检索处理中，利用子车200所具备的gps装置、地图信息和道路信息等，检索从子车200的当前地点(下车地点等)到配送目的地20为止的移动路线、以及从配送目的地20到母车100的所在地点为止的移动路线。

若当前地点是从母车100下车的地点即“中继地点1”，则子车200检索并存储从该“中继地点1”到“配送目的地1”为止的配送路线。并且，子车200从“中继地点1”移动至“配送目的地1”。之后，完成将配送箱300配送至“配送目的地1”后，子车200通过与母车100的相互通信来检索到母车100所在的回归地点即“中继地点1”为止的回归路线。也就是说，在这种情况下，表示从母车100下车的地点与回归地点相同(包括大致相同)。

接着，在母车100所检索到的配送路线的一部分，即““配送目的地1”→“配送目的地2””中，母车100移动的移动路线为从对应于“配送目的地1”的“中继地点1”到对应于“配送目的地2”的“中继地点2”为止的路线。这个情况同样表示在“中继地点2”与“配送目的地2”之间，是通过移动子车200来配送配送箱300的。另一方面，在这种情况下，从“中继地点2”移动到“配送目的地2”的子车200，不是回到从母车下车的“中继地点2”，而是回到对应于配送地点3的“中继地点3”。

也就是说，““配送目的地1”→“配送目的地2””表示子车200的移动开始地点不同，回归地点也不同。这表示在子车200往“配送目的地3”配送时，母车100由“中继地点2”移动到对应于“配送目的地3”的“中继地点3”，并表示子车200通过与母车100的通信来检索到““配送目的地2”→“中继地点2””作为回归路线。

接着，作为母车100所检索到的配送路线的一部分，即在““配送目的地2”→“配送目的地3””中，母车100移动的移动路线为从对应于“配送目的地2”的“中继地点2”到对应于“配送目的地3”的“中继地点3”为止的路线。这个情况同样表示在“中继地点3”与“配送目的地3”之间，是通过移动子车200来配送配送箱300的。

然后，作为母车100所检索到的配送路线的一部分，即““配送目的地3”→“中心””是母车100移动的路线。

通过上述流程，配送系统1可将配送箱300(货物)从配送源即中心10配送到配送目的地20。

此时，配送目的地20设有配送箱固定件400，该配送箱固定件400是用于固定配送到的配送箱300的固定件。

固定在配送箱固定件400上的配送箱300，具有可固定在配送箱固定件400上的一个或多个突起部310(也称为“突起物”)。此外，配送箱固定件400具有一个或多个孔410，通过将配送箱300的突起部310插入(贯穿)孔410来勾挂配送箱300。该突起部310由圆筒部与圆锥部组合而成，其圆筒部与圆锥部的组合部分具有缩窄部。

设于该配送箱300的突起部310以及设于配送箱固定件400的孔410为可将配送箱300固定至配送箱固定件400的固定部件。换而言之，由于配送箱300以及配送箱固定件400具有通过突起部310和孔410卡合的关系，因此也可认为突起部310为配送箱300中的卡合部(第一卡合部)，而孔410为配送箱固定件400中的卡合部(第二卡合部)。所以，通过第二卡合部与第一卡合部的卡合可将配送箱300固定至配送箱固定件400。

此外，配送箱固定件400具有锁定机构，配送箱300的突起部310一旦插入孔410，则通过锁定机构将突起部310控制(锁定控制)在无法卸下的状态(包括难以卸下的状态)固定于孔410(通过使其成为防脱落有效的状态下)，使其无法随意地被取下或被盗走。

该锁定机构被设于配送箱300的四根突起部310中的两根突起部310支撑，剩下的两根突起部310作为配合设于配送箱固定件400的孔410的上部圆形部的突起物，设计成没有缩窄的圆筒状、并且从配送箱300窜出以固定配送箱300的销，防止其从上方被拿起。

从配送箱固定件400卸下被锁定控制的配送箱300(锁定解除)时，则通过认证存储在配送箱300的存储装置中子车200特有的id以及密码等，该子车200进行解除配送箱300相对配送箱固定件400的锁定的操作(锁定解除操作)。

此外，在向未设置配送箱固定件400的配送目的地进行配送或出于某种问题导致子车200无法将配送箱300固定至配送箱固定件400的情况下，可对事前登录的收件人的联系地址告知货物的到达，并在子车200处于待机状态的配送目的地20附近的预定位置(待机位置)进行货物的交付。

但是，即使在子车200无法将配送箱300固定于配送箱固定件400的情况下对事前登录的收件人的联系地址告知了货物的到达，却因为收件人不在等理由没有回信或出于某种原因难以或无法收件时，通过电话或是电子邮件、各种sns(socialnetworkingservice)等方式一旦得到确认，则子车200即回归母车100，在确认在家时间的基础上进行再次配送。

接着，说明配送完成后的处理。

通过如上所示的处理完成配送箱300的配送后，子车200向存储装置存储的且与该配送箱300的收件人相关的信息所包含的联系地址(电子邮件、各种sns)通知货物已到货。

作为此时的通知内容，与货物一起配送过来的有开锁键码，该开锁键码是用于从配送箱300取出已配送的货物的信息(此外，也称为“开锁信息”、“开锁密码”)。

配送箱300具有触控面板、按钮、摄像机(摄像装置)等信息输入部，可接受后述的开锁键码的输入。从该信息输入部输入合法的开锁键码并得到认证后，配送箱300则进行使配送箱300的箱门(也称为“箱门”、“盖部分”)呈可开启状态(开启状态)的锁控制。此外，箱门在呈开启状态的锁控制状态下，一旦收件人取出货物并关闭箱门，则配送箱300进行使其处于限制配送箱300的箱门开启的状态(关闭状态)的锁控制。

货物的收件人(若商品的购买者与收件人相同，则为购买者)向配送箱300的信息输入部输入预定信息，配送箱300一旦认证其预定信息为正确的开锁键码，则该配送箱300进行使其处于可开启的状态(开启状态)的锁控制。借此，收件人能够打开配送箱300的箱门取出货物。

然后，取出货物之后，配送箱300的箱门一旦关闭(或是收件人将箱门关闭)，配送箱300虽会将其箱门上锁，但只要再次输入正确的开锁键码，则通过认证可不限次数地开锁。

通过以上的处理，配送系统1可取出完成配送的货物。

接下来，一旦配送箱300通过传感器检测出货物已被取出以及箱门被上锁，则向中心10发送状态信息。此时，中心10向正将货物配送至任意配送目的地20的母车100发送查询是否能回收配送箱300的“箱子回收查询通知”。

接收到该“箱子回收查询通知”的母车100判断是否有可装载配送箱300的子车200(未装载配送箱300的子车200)，并响应中心10是否可回收配送箱300。

随后，从中心10收到用于指示回收配送箱300的“箱子回收指示(回收指示信息)”的母车100，基于其“箱子回收指示”所指定的配送目的地20(在这种情况下表示为“回收目的地”)的相关信息(也称为“回收信息”、“回收目的地信息”)，检索该回收目的地为止的路线并预先存储，并根据该路线移动，从而回收配送箱300。

此时的回收信息中除了回收目的地的地址、名称之外，还包括用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别所回收的配送箱300的“箱子识别信息”等。

此外，回收配送箱300的路线中增加既有的配送箱300的配送路线，借此，母车100会按新的配送路线(配送回收路线)进行配送及回收。当然，也可以检索与既有的配送路线相独立的回收路线并预先存储，在配送路线上完成配送箱300的配送后，根据回收路线回收配送箱300，也可以在配送路线上进行配送箱300的配送前，根据回收路线回收配送箱300。

将此时回收配送箱300的回收路线并入既有的配送路线而构成新的“配送回收路线”，将在后面使用图2说明在该新的“配送回收路线”上进行配送箱300的配送以及回收的状态。

图2是本发明第一实施方式中配送系统1的其他示意图。

如上所述，图2所示出的配送回收路线的配送系统1，是在图1所示的配送系统1的配送路线中并入了回收配送箱300的回收路线。

图2所示的配送回收路线是在图1所示的配送路线即““中心”→“配送目的地1”→“配送目的地2”→“配送目的地3”→“中心””中增加配送箱300的“回收目的地1”(也可称为“已配送目的地”)后的路线。

具体而言，将母车100从“配送目的地3”向中心10移动的配送路线变更为““配送目的地3”→“回收目的地1”→“中心””。

进行配送箱300的回收的母车100一旦从中心10接收到“箱子回收指示(回收指示信息)”，则会基于其”箱子回收指示(回收指示信息)”所含的回收目的地的相关信息(与回收目的地的地址、箱子相关的信息(后述的“箱子识别信息”、“开锁键码”、“尺寸”等))，向回收目的地移动。

该“回收目的地1”也与每个配送目的地20一样，设有相对于该“回收目的地1”的母车100的停止位置即“中继地点4”。子车200在该“中继地点4”下车并会移动至“回收目的地1”。此时去回收的子车200为其装载平台上并未装载配送箱300的配送车辆。

在“回收目的地1”中，子车200使用臂进行将配送箱300装载至装载平台的处理。此时，子车200确认(检查)存储在配送箱300的存储装置中特有的配送箱识别信息(以下也称为“boxid”、“box识别信息”、“箱子识别信息”)和开锁键码等，以该开锁键码等与“箱子回收指示(回收指示信息)”所包含的回收目的地的相关信息的“箱子识别信息”和“开锁键码”相同为条件，子车200解除固定箱300相对配送箱固定件400的固定。接下来，子车200装载并回收已被解除固定的配送箱300。

通过上述处理，配送系统1可对固定于配送目的地20的配送固定件400上的配送箱300进行回收。

通过这样的处理，收纳于配送箱300的货物即使在收件人无法在配送目的地20直接接收的情况下也可以完成配送。也就是说，能够大大减少因收件人不在等需要再次配送的次数。

因此，本发明的配送系统1与现有的配送相比，能大幅降低配送所需费用(成本)。

[2.在配送源进行的处理工序]

图3是表示在构成本发明第一实施方式的配送系统1的配送源所进行的处理工序(工作工序)。

在图3中，中心10如上所示，为商品管理中心(商品管理源)、配送中心(配送源)以及监视中心(监视源)等的总称。在图3中记载了在此中心10所进行的“箱子配送工序”以及“箱子回收工序”包含的每个工作工序。

首先，针对将配送箱300配送至配送目的地20的“箱子配送工序”进行说明。

作为该“箱子配送工序”，具有接受商品订购的订购接受工序(a1)。订购接受工序为使用可进行电子商务的ec网站进行接受订购的工序。

在订购接受工序中，接受订购后，接着进行收纳工序(a2)。在收纳工序(a2)中，将订购的商品作为货物收纳(存放)在配送箱300中的收纳工序(a2)。

在该收纳工序中，按照货物的大小(尺寸)、形状、数量和耐冲击度等，从多个配送箱300中选择适合配送货物的配送箱300，将货物包装后收纳(存放)在选定的配送箱300中。

接着，进行车辆决定工序(a3)。在车辆决定工序(a3)中，除了决定用来装载在收纳工序中已收纳有货物的配送箱300的配送车辆即子车200，还决定搭载该子车200的配送车辆即母车100。

在该车辆决定工序中决定配送车辆之后，接着进行信息设定工序(a4)。在信息设定工序(a4)中，分别在配送箱300、子车200、母车100的存储装置中设定(存储)预定信息。

信息设定工序为：第一，在配送箱300的存储装置中至少存储用于识别装载配送箱300的子车200的子车识别信息(子车id)、以及指定配送目的地20的配送信息；第二，在子车200的存储装置中至少存储用于识别装载于子车200上的配送箱300的配送箱识别信息、认证信息、用于识别搭载有子车200的母车100的母车识别信息(母车id)、以及指定配送目的地20的配送信息；第三，在母车100的存储装置中设定用于识别搭载于母车100上的子车200的子车id、指定配送目的地20的配送信息、以及用于管理配送箱300在母车100内的配置的箱子管理信息。

在该信息设定工序中，在配送箱300、子车100及母车100各自的存储装置中设定信息后，接着进行发车准备工序(a5)。在发车准备工序(a5)中，将配送箱300收纳于母车100中并将子车200搭载于母车100，以进行发车准备。

在发车准备工序中发车准备完成后，接着进行配送指示工序(a6)，在配送指示工序(a6)中，对母车100作出“箱子配送请求”以指示配送。

经过这些工序，母车100能从中心10往配送目的地20出发。

接着，针对用于回收配送至配送目的地20的配送箱300的“箱子回收工序”进行说明。

作为“箱子回收工序”，首先，进行查询工序(b1)。在该查询工序(b1)中，中心收到表示已从配送箱300取出货物这一意思的“取出完成通知”后，中心10对预定的母车100发送“箱子回收查询通知”。

在该查询工序(b1)中，中心10对预定的母车100发送“箱子回收查询通知”后，接着进行通知接收工序(b2)。在通知接收工序(b2)中，从收到“箱子回收查询通知”的母车100接收“箱子查询响应通知”。其中，“箱子查询响应通知”表示因搭载有未装载配送箱300的子车200而可回收配送箱300、或因没有未装载配送箱300的子车200而无法回收配送箱300。

此外，此时母车100也可以将当前地点和剩余的配送个数等、中心10决定用于回收配送箱300的母车100时的必要信息包含在“箱子查询响应通知”中进行发送。

在该通知接收工序(b2)中从每台母车100分别接收“箱子查询响应通知”后，接着进行母车决定工序(b3)。在母车决定工序(b3)中，根据从每台母车100接收到的“箱子查询响应通知”，决定用于回收配送箱300的母车100。

在该母车决定工序(b3)中，考虑到设置有需回收的配送箱300的配送目的地20为止的距离和移动路径等，从搭载有未装载配送箱300的子车200的母车100中，决定用来回收配送箱300的母车100。

在该母车决定工序(b3)中决定了用来回收配送箱300的母车100后，接着进行对该母车100发送“箱子回收指示”的回收指示工序(b4)。

母车100接收到在回收指示工序(b4)中所发送的“箱子回收指示”，检索配送路线上的配送箱300的回收路径，并进行配送箱300的回收。

经过以上所示工序，中心10会指示配送箱300的配送以及回收。

[3.母车的具体结构]

图4是本发明第一实施方式中母车100的电气结构的示意图。图5是本发明第一实施方式中母车100的外观结构的示意图。图6是本发明第一实施方式中自动仓库110所包括的收纳库120的内部结构的俯视图。图7是表示本发明第一实施方式中自动仓库110所包括的收纳库120的内部结构的俯视图，其是沿图6的a-a’线切断收纳库时a-a’线箭头方向的示意图。图8是构成本发明第一实施方式中自动仓库110所具备的运输控制机构130的传送机131的示意图。图8(a)表示传送机131的中的第一传送机132，图8(b)表示传送机131的中的第二传送机133。

如图4所示，母车100具备控制部101、通信装置102、检测装置103、存储装置104、驾驶控制装置105、行驶机构106以及自动仓库110。

控制部101是全面控制包含上述这种自动驾驶控制机构以及配送控制机构的母车100的功能的控制单元。控制部101例如可为电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)。

通信装置102是能够分别与中心10和子车200进行相互通信的移动通信装置。通信装置102也可以与其它的母车100进行相互通信。

检测装置103是用于识别母车100的周围状况的各种雷达和各种传感器，其中，母车100的周围状况包括由周围的其它车辆及行人、动物、掉落的物体、沟、凹凸不平、中心线等确定的行驶车道和信号等。构成检测装置103的各种雷达和各种传感器例如，可为激光传感器、红外线传感器、超音波传感器、热电传感器、三维激光扫描系统(3dlightdetectionandranging，3d-lidar)等。各种传感器中都包含摄像机。检测装置103按照由摄像机实现的脸部识别系统、人体检测系统得到的信息，来综合地识别母车100的周围状况。由此，母车100可以避免道路上的种种危险，从而安全地自动驾驶(移动)到中继地点21或其附近。

存储装置104是存储上述这种自动驾驶控制机构和配送控制机构在进行各种控制处理时所需的各种信息的存储装置。存储装置104中存储有通过分别与中心10和子车200的相互通信而收发的各种信息、以及用于通过自动驾驶而在配送路线上行驶的各种信息。例如，存储装置104中存储有与配送目的地20相关的信息即配送信息、用于决定到货物的配送目的地20为止的配送路线的地图信息、与母车100的移动路线(移动路径、配送路径)即道路相关的道路信息、以及交通信息等。并且，存储装置104中存储有用于管理收纳于自动仓库110中的配送箱300的配置的“箱子管理信息”等。

驾驶控制装置105是控制母车100的行驶机构106的控制单元。行驶机构106是与母车100的行驶相关的车辆机构。行驶机构106相当于发动机、驱动轮106a、各种致动器、马达(伺服电动机、轮内马达)、气缸等。作为行驶机构106的一例，图5示出用于使母车100在道路上行驶的驱动轮106a。

驾驶控制装置105通过对行驶机构106进行驱动控制，除了能够控制母车100的驾驶和停止等移动(驾驶)之外，也能在狭窄场所(胡同等)进行纵列停车或方向变更时进行前后移动、左右的平行移动、原地旋转或沿倾斜方向平行移动等的驾驶控制。

驾驶控制装置105也具备可确定(测量)地图信息上的位置的gps(globalpositioningsystem)装置105a。此外，驾驶控制装置105具备可与vics(vehicleinformationandcommunicationsystem)或与vics类似的道路交通信息通信系统连接的接收机，并可获取由该些系统提供的道路信息和交通信息。

母车100通过该驾驶控制装置105，利用存储装置104所存储的各种信息(地图信息、道路信息、交通信息等)和gps装置105a来检索并存储从当前位置(当前地点)到配送目的地20为止的配送路线(移动路线)，且按照该配送路线进行驾驶(移动)。当然，驾驶控制装置105可以按照新的交通信息、道路信息等适当地更新(变更)该配送路线。

自动仓库110可收纳一个或多个配送箱300，并可不通过工作人员的操作即可改变配送箱300在自动仓库110内的配置。自动仓库110根据来自控制部101的指令，将配送箱300运输到自动仓库110内的事先指定位置(后文叙述的“接收收纳位置”)。运输到该事先指定位置的配送箱300由子车200的臂接收，并装载于子车200上。

自动仓库110具备收纳库120和运输控制机构130。

收纳库120是用于收纳一个或多个配送箱300的仓库。如图5所示，收纳库120形成母车100的车厢。也就是说，由于母车100是不需要工作人员乘车空间的无人自动驾驶配送车辆，因此，能够由收纳库120形成母车100的车厢。

在收纳库120的尾侧部分，设有作为子车200出入口的库门125。在子车200有出入(入库和出库)时，库门125用作入库道路和出库道路。

在收纳库120中，设有用于搭载子车200的的搭载空间121和收纳有配送箱300的主空间122。

搭载空间121除了是子车200待机的待机场所之外，也是将配送箱300装载于子车200并进行配送准备的操作场所。即，也可以说收纳库120除了收纳配送箱300之外，还收纳子车200。

主空间122中设有可立体收纳多个配送箱300的架子(未图示)，并确保有分别收纳多个配送箱300的多个收纳空间123。也就是说，主空间122分别划定有多个收纳空间123。每个收纳空间123的位置相当于配送箱300的收纳位置。

如图6所示，多个收纳空间123沿平面大致一样的收纳库120的底面相互邻接并按矩阵排列。除此之外，多个收纳空间123如图7所示，沿收纳库120的高度方向(母车100的车辆高度方向)相互邻接并立体地排列。然而，库门125附近的空间划定为搭载子车200的搭载空间121。即，也可以说当将沿收纳库120的底面排列的多个收纳空间123和搭载空间121作为一个阶层(台阶)时，收纳库120的内部空间是通过堆积多个阶层(多个台阶)形成的。

多个收纳空间123中的与搭载空间121相邻的空间，是位于搭载空间121的子车200能够接收配置在与搭载空间121相邻的收纳空间123内的配送箱300的收纳空间123。

下面，将设在收纳库120内的多个收纳空间123中的与搭载空间121相邻的收纳空间123称为“接收收纳空间124”。另外，将接收收纳空间124的位置称为“接收收纳位置”。

其中，每个阶层设有多个接收收纳空间124。

图6和图7所示的实例中，在收纳库120内，针对一个阶层排列有24个空间，具体而言，该24个空间是将沿母车100的前后方向排列的8个空间在母车100的车辆宽度方向上排3列。并且，将沿该收纳库120的底面矩阵排列的24个空间作为一个阶层，排成“上段”、“中段”和“下段”这3个阶层。也就是说，图6和图7所示的实例中，在收纳库120的内部空间划定72个空间。换而言之，图6和图7所示的实例中，收纳库120内设有72个空间。

在图6和图7中，(1)至(24)和(a)至(x)是用于表示设于收纳库120内的多个空间的位置的记号。在下面，指定从上侧观察收纳库120的内部空间时位于(16)而从侧面观察收纳库120的内部空间时位于(h)的空间的位置时，记为(16、h)。

设于收纳库120内的多个空间中的(16、h)、(16、p)和(16、x)的3个空间相当于搭载空间121。设于收纳库120内的多个空间中的除(16、h)、(16、p)和(16、x)以外的69个空间相当于收纳空间123。69个收纳空间123中的(8、h)、(8、p)和(8、x)、(24、h)、(24、p)和(24、x)、以及(15、g)、(15、o)和(15、w)这9个空间相当于接收收纳空间124。

另外，多个收纳空间123中的若干个为改变配送箱300的配置，从图3的发车准备工序(a5)的阶段起不收纳配送箱300，而是事先处于空置状态(空闲空间)。具体而言，在图6和图7中，69个收纳空间123中，使任意一个阶层中的仅一个收纳空间123处于空置状态。例如，图6和图7所示的实例中，上段阶层的接收收纳空间124中的一个收纳空间123(15、g)事先设置成空置状态。由此，图6和图7所示的实例中，收纳库120最多能够收纳68个配送箱300。其中，没有处于空置状态的收纳空间123的阶层称为满载配送箱300的阶层(在下面称为“满载阶层”)。

运输控制机构130是控制变更配送箱300在自动仓库110中的配置的机构。具体而言，运输控制机构130是控制将配置在收纳库120内的收纳空间123(收纳位置)中的配送箱300运输到收纳库120内的其它收纳空间123的机构。

运输控制机构130具备多个传送机131和运输控制部135。

多个传送机131是将配置在收纳空间123(收纳位置)的配送箱300运输到与该收纳空间123相邻的其它收纳空间123的机构。如图8所示，多个传送机131分别由带滑轮的辊式传送机构成。如图7所示，多个传送机131分别相对于收纳库120内的多个收纳空间123设置。此外，多个传送机131与多个收纳空间123分别相互关联。

并且，多个传送机131分别设有传感器，其可检测出承载于各传送机131上的配送箱300的识别信息。母车100能够根据该些传感器检测出的信息，获得分别配置在多个收纳空间123内的配送箱300的识别信息。

此外，多个传送机131分别设有限制件，该些限制件限制分别承载于传送机131上的配送箱300。母车100在行驶中通过该些限制件来限制配送箱300，从而能够防止配送箱300的位置偏移。

多个传送机131由至少两种传送机构成。在下面，将至少两种传送机中的一种传送机131称为“第一传送机132”，将另一种传送机131称为“第二传送机133”。

第一传送机132是可沿母车100的前后方向和车辆的宽度方向运输配送箱300的传送机131。第一传送机132至少设于多个收纳空间123中的接收收纳空间124。

图6和图7的白色箭头表示第一传送机132和第二传送机133各自运输配送箱300的方向。

图6和图7所示的实例中，第一传送机132设置在位于(8、h)、(8、p)和(8、x)、(24、h)、(24、p)和(24、x)、以及(15、g)、(15、o)和(15、w)的接收收纳空间124。并且，第一传送机132设置在位于(7、g)、(7、o)和(7、w)、(23、g)、(23、o)和(23、w)、(1、a)、(1、i)和(1、q)、(9、a)、(9、i)和(9、q)以及(17、a)、(17、i)和(17、q)的接收收纳空间123内。

第一传送机132如图8(a)所示，由带滑轮的电动辊132a和带滑轮的自由辊132b、以及带滑轮的电动辊132c和带滑轮的自由辊132d构成。

电动辊132a和自由辊132b是用于沿母车100的前后方向运输配送箱300的传送机。电动辊132a和自由辊132b的长度方向与母车100的前后方向大致垂直。

电动辊132c和自由辊132d是用于沿母车100的车辆宽度方向运输配送箱300的传送机。电动辊132c和自由辊132d的长度方向与母车100的车辆宽度方向大致垂直。

此外，第一传送机132上设有通过沿母车100的车辆高度方向上下移动电动辊132a和自由辊132b、以及电动辊132c和自由辊132d，从而将与配送箱300接触的状态切换成非接触的状态的机构。例如，第一传送机132沿母车100的前后方向运输配送箱300时，将电动辊132c和自由辊132d与配送箱300接触的状态切换成非接触的状态。第一传送机132沿母车100的车辆宽度方向运输配送箱300时，电动辊132a和自由辊132b与配送箱300接触的状态切换成非接触的状态。借此，第一传送机132能够沿母车100的前后方向和车辆的宽度方向中的任一个方向运输配送箱300。

第二传送机133是可沿母车100的前后方向运输配送箱300的传送机131。第二传送机133设于多个收纳空间123中的至少除接收收纳空间124以外的收纳空间123。

图6和图7所示的实例中，第二传送机133设于(2、b)、(2、j)和(2、r)等、仅沿母车100的前后方向延伸的白色箭头所表示的位置上的收纳空间123。

第二传送机133如图8(b)所示，由带滑轮的电动辊133a和带滑轮的自由辊133b构成。

电动辊133a和自由辊133b是用于沿母车100的前后方向运输配送箱300的传送机。电动辊133a和自由辊133b的长度方向与母车100的前后方向大致垂直。

运输控制部135是控制多个传送机131的控制单元。例如，运输控制部135进行控制多个传送机131的处理，以将配置在收纳库120内的收纳空间123中的配送箱300运输到收纳库120内的接收收纳空间124(接收收纳位置)。此时，运输控制部135控制第一传送机132和第二传送机133中的至少一个。

此外，母车100除了具备能够监视母车100周围的监视摄像机之外，还具备规定部位上的麦克风和扬声器。当母车100发生紧急状况或故障时，通过和中心10(尤其是监视中心)之间的相互通信，监视中心的维修监视人员除了可利用搭载于该母车100的监视摄像机确认周围的状况并和周围的人进行对话之外，维修监视人员还可利用摄像机等一边确认周围状况的安全一边通过远距离操作进行驾驶操作。

[4.子车的具体构造]

图9是本发明第一实施方式中子车200的电气结构的示意图。图10是本发明第一实施方式中子车200的外观结构的示意图。图10(a)表示子车200未装载配送箱300的状态。图10(b)表示子车200装载有配送箱300的状态。

如图9所示，子车200具备控制部201、通信装置202、检测装置203、存储装置204、驾驶控制装置205、行驶机构206以及装载控制机构210。

控制部201是全面控制包含上述这种自动驾驶控制机构以及配送控制机构的子车200的功能的控制单元。控制部201例如可为电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)。

通信装置202是能够分别与中心10和母车100进行相互通信的移动通信装置。通信装置202也可以与配送箱300以及与配送目的地200的收件人进行相互通信。并且，通信装置202也可以与其它的子车200进行相互通信。

检测装置203是用于识别子车200的周围状况的各种雷达和各种传感器，其中，子车200的周围状况包括由周围的其它车辆及行人、动物。掉落的物体、沟、凹凸不平、中心线等确定的行驶车道和信号等。构成检测装置203的各种雷达和各种传感器例如，可为激光传感器、红外线传感器、超音波传感器、热电传感器、3d-lidar和电磁波传感器等。各种传感器中都包含摄像机。检测装置203按照由摄像机实现的脸部识别系统、人体感测系统得到的信息，来综合地识别子车200的周围状况。由此，子车200可以避免道路上的种种危险，从而安全地自动驾驶(移动)到配送目的地20或其附近。另外，在进行配送箱固定件400中的孔410的位置确认时也会用到检测装置203。

存储装置204是存储上述这种自动驾驶控制机构和配送控制机构在进行各种控制处理时所需的各种信息的存储装置。存储装置204中存储有通过分别与中心10和子车200的相互通信而收发的各种信息、以及用于通过自动驾驶而在配送路线上行驶的各种信息。存储装置204中存储有例如，与配送目的地20相关的信息即配送信息、用于决定到货物的配送目的地20为止的配送路线的地图信息、与子车200的移动路线(移动路径、配送路径)即道路相关的道路信息、以及交通信息等。

驾驶控制装置205是控制子车200的行驶机构206的控制单元。行驶机构206是与子车200的行驶相关的车辆机构。行驶机构206相当于发动机、驱动轮206a、各种致动器、马达(伺服电动机、轮内马达)、气缸等。作为行驶机构206的一例，图10示出用于使子车200在道路上行驶的驱动轮206a。驱动轮206a由可越过台阶和粗糙地形等处的履带构成。

驾驶控制装置205通过对行驶机构206进行驱动控制，除了能够控制子车200的驾驶和停止等移动(驾驶)之外，也能在狭窄场所(胡同等)进行纵列停车或方向变更时进行前后移动、左右的平行移动、原地旋转或沿倾斜方向平行移动等的驾驶控制。

并且，驾驶控制装置205具有在上下阶梯时和在坡道等处倾斜时可防止翻到的平衡控制功能。该平衡控制功能是逐一检测基于子车200和配送箱300的重心位置，并利用重心位置调整装置205b(平衡器)自动调整该重心位置的功能。例如，驾驶控制装置205利用重心位置调整装置205b将该重心位置上的运动量保持为一定值，从而控制子车200的平衡。通过该重心位置调整装置205b，子车200能够将因撞击、接触障碍物等引起的翻倒、坠落抑制在最小限度。

驾驶控制装置205也具备可确定(测量)地图信息上的位置的gps装置205a。此外，驾驶控制装置205具备可与vics或与vics类似的道路交通信息通信系统连接的接收机，并可获取由该些系统提供的道路信息和交通信息。

子车200通过该驾驶控制装置205，利用存储装置204所存储的各种信息(地图信息、道路信息、交通信息等)和gps装置205a来检索并存储从当前位置(当前地点)到配送目的地20为止的配送路线(移动路线)，且按照该配送路线进行驾驶(移动)。当然，驾驶控制装置205可以按照新的交通信息、道路信息等适当地更新(变更)该配送路线。

装载控制机构210是根据来自控制部201的指令，控制将配送至配送目的地20的配送箱300装载到子车200上的机构。具体而言，装载控制机构210是进行以下控制的机构：接收通过自动仓库110的运输控制机构130控制运输到收纳库120内的接收空间124中的配送箱300，并将其装载到子车200上。子车200将通过装载控制机构210的装载控制而处于装载到子车200上的状态的配送箱300作为配送至配送目的地20的配送箱300，配送至配送目的地20。

装载控制机构210具备装载机构220和装载控制部230。装载机构220如图10(a)所示，由臂221(保持部)、升降部222、平移部223和承载平台224构成。

臂221是用于实现上述这种子车200的配送控制机构的手段。如图10(b)所示，在配送时保持装载于子车200上的配送箱300固定在配送箱固定件400上。

此外，子车200搭载于收纳库120内的搭载空间121时，臂221能够接收配置于收纳库120内的接收收纳空间124中的配送箱300并将其承载于承载平台224上。并且，臂221能够保持承载于承载平台224上的配送箱300。借此，子车200处于装载有配送箱300的状态。也就是说，配送箱300装载于子车200的状态也可为通过臂221来保持配送箱300承载于承载平台224上的的状态。

升降部222是使臂221沿子车200的车辆高度方向升降的机构。臂221以及升降部222用作子车200的升降机。

平移部223是使臂221沿子车200的前后方向平移的机构。

承载平台224是由搭接到配送箱300的底面的平坦的台座构成的。并且，承载平台224包含使承载的配送箱300旋转的机构，可改变该配送箱300的方向。

装载控制部230是控制装载机构220的控制单元。例如，当装载机构220接收配置于收纳库120内的接收收纳空间124中的配送箱300并将其装载到子车200上时，装载控制部230如下所述地驱动装载机构220的每个构成元件。

也就是说，装载控制部230驱动升降部222和平移部223，使臂221移动至接收收纳空间124。并且，装载控制部230驱动移动至接收收纳空间124的臂221，以将配置在接收收纳空间124的配送箱300保持在臂221上。而且，装载控制部230驱动升降部222和平移部223，以使保持有配送箱300的臂221移动至承载平台224，从而将配送箱300承载于承载平台224上。

此外，装载控制部230驱动装载机构220的每个构成元件，从而能够进行将配置在收纳库120内指定阶层的收纳空间123中的配送箱300移送到与指定阶层不同的其它阶层的控制。下面，将在收纳库120的各阶层之间移送配送箱300的控制处理称为“阶层间移送控制处理”。此外，将控制装载机构220的装载控制部230的功能中的、执行阶层间移送控制处理的功能称为“阶层间移动控制部231”。

图7中的黑色箭头表示通过移动臂221，来移动保持在臂221上的配送箱300的方向。

图6和图7所示的实例中，装载控制部230例如，能够通过臂221来保持配置在位于下段阶层的(15、w)的接收收纳空间124中的配送箱300，并将该配送箱300移送至位于上段阶层的(15、g)且处于空置状态的接收收纳空间124。

此外，子车200除了具备能够监视子车200周围的监视摄像机之外，还具备规定部位上的麦克风和扬声器。当子车200发生紧急状况或故障时，通过和中心10(尤其是监视中心)之间的相互通信，监视中心的维修监视人员除了可利用搭载于该子车200的监视摄像机确认周围的状况并和周围的人进行对话之外，维修监视人员还可利用摄像机等一边确认周围状况的安全一边通过远距离操作进行驾驶操作。

另外，当周围的人感觉到危险时按下(或接触)紧急停止按钮，则可使子车200停止行驶，和上述一样，可以通过搭载于子车200的监视摄像机确认周围的状况并和周围的人进行对话。

[5.配送系统的配送方式]

图11至图14是表示本发明第一实施方式的配送系统1的配送方式的图。

图11中示出了车道、沿该车道设置的人行道、与人行道大致垂直相交的配送目的地通道、以及设置在配送目的地通道和配送目的地20的配送箱固定件400之间的台阶(阶梯)。并且，图11中在越过该台阶的地方，示出针对每个配送目的地20而指定的配送目的地指定空间，该配送目的地指定空间也是将配送箱300设置在配送箱固定件400时臂221可移动的空间。此外，图11示出设于配送目的地20的壁面上的配送箱固定件400。

在图11中，母车100处于在与配送目的地20相对应的中继地点21(例如，“中继地点1”)即车道的端部停车的状态。在该中继地点21从母车100下车的子车200在从作为出库道路的母车100的库门125出库后，横穿人行道在配送目的地通道上移动。

一旦子车200在该配送目的地通道上移动后越过台阶到达配送目的地指定空间，则确认孔410在配送箱固定件400上的位置，并将配送箱300固定于孔410。

图12至图14表示在设于配送目的地20的配送目的地指定空间内，通过移动子车200的臂221而使配送箱300固定于配送箱固定件400的情形。

该配送目的地指定空间设于配送箱固定件400的前方位置，是由规定范围构成的操作领域，其中，该规定范围用于通过移动子车200的臂221来进行配送箱300的固定操作。

当子车200属于该配送目的地指定空间时(参照图12)，子车200会确认设于配送箱固定件400的孔410的位置(即位置识别)。

接下来，子车200如图13所示，通过控制臂221的移动而从承载平台224提升配送箱300并使其向子车200的前方移动。

并且，子车200如图14所示，将配送箱300的突起部310插入(贯穿)已识别位置的孔410中，从而勾挂配送箱300。

此时，如图12至图14所示的配送箱固定件400中，设有4个孔410(第一孔410a、第二孔410b、第三孔410c、第四孔410d)，并且，配送箱300具有分别插入该孔410中的4个突起部310(第一突起部310a、第二突起部310b、第三突起部310c、第四突起部310d)。

当然，相对于配送箱固定件400具有多个孔410，配送箱300可以只有单一的突起部，也可以具有多个突起部。另外，突起部310设置成一种可通过弹簧等埋入配送箱300的装置(可凹陷的装置)时，“孔410的数量”也可以小于或等于“突起部310的数量”。

也就是说，配送箱固定件400与配送箱300的卡合部(突起部310、孔410)的数量不一定必须相同。

[6.配送箱和配送箱固定件的具体结构]

图15是表示本发明第一实施方式中配送箱300的详细结构的示意图。

在图15中，配送箱300具备盖部301、货物收纳部302、减震器303和铰链304。其中，盖部301与货物收纳部302通过铰链304接合。

配送箱300以该铰链304作为支点开启盖部301，并通过减震器303可在维持盖部301开启的状态下缓缓关上。

图15(a)示出可将盖部301往上下方向开关的状态。图10(b)示出可将盖部分301朝前侧方向开关的状态。可依所配送的货物来适当地选择这些配送箱300。

图15(c)是示出将图15(a)转到设有突起部310的背面的图。该突起部310对应后述的设于配送箱固定件400的孔410的位置关系而设置。

也可将该突起部310称为与设于配送箱固定件400的孔410卡合的部位(第一卡合部)。

图16是表示本发明第一实施方式中配送箱固定件400的细节的示意图。

图16所示的配送箱固定件400设有4个孔(第一孔410a、第二孔410b、第三孔410c、第四孔410d)，是可与设于配送箱300的突起部310挂合的部位。

由此可知，也可将该孔410称为与设于配送箱300的突起部310卡合的部位(第二卡合部)。

该孔410分别由组合上部圆形部以及下部圆形部这两个圆形部而构成。而与该上部圆形部以及下部圆形部这两个圆形部配合(卡合)的是设于配送箱300的突起部310。其中，该突起部310中的圆筒状部分设为可从配送箱300窜出以固定配送箱300，防止其从上方被拿起。

图17是表示本发明第一实施方式中配送箱与配送箱固定件处于卡合状态时的示意图。

在图17中，示出配送箱300的突起部310插入(挂合)配送箱固定件400的孔410并被固定的状态(卡合状态)。

设于该配送箱固定件400的孔410，是通过结合大孔(第一孔状)与比该大孔小的小孔(第二孔状)而形成的一个孔。

将配送箱300的突起部310插入该大孔后，通过将该突起部310向小孔移动，可使配送箱300成为与配送箱固定件400啮合并固定的状态。

图18是表示货物的收件人所接收的电子邮件内容的图。

图18所示的电子邮件的内容，是子车200用来通知配送箱300的收件人的传达方式中的内容。

在该电子邮件中，具有由收件人(to：xxx@yyy.jp)、配送源(from：(配送者或货物的寄件源))、主题(subject：配送完成的联系)等构成的邮件头信息，此外，也包括了用于识别该邮件内容、配送箱的配送箱识别信息(箱子号码)、开锁键码。

货物的收件人通过收到上述电子邮件内容，可了解到货物的配送已经完成并指定配送箱300，从而能将已指定的配送箱300的锁打开并取出货物。

[7.各种处理的具体流程]

图19是表示在本发明第一实施方式的母车100中进行的箱子配送控制处理的具体流程的流程图。

在图19中，母车100(控制部101)确认通过与中心10的通信所接收的信息或是设定的信息即“配送信息”和“回收信息”(s1901)。

该配送信息是除了配送目的地20的地址和名称之外，还包括用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别要配送的配送箱300的“箱子识别信息”等的信息。

另外，回收信息是除了回收目的地的地址和名称之外，还包括用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别要回收的配送箱300的“箱子识别信息”等的信息。

基于这些信息，母车100(控制部101)根据预先存储的地图信息和交通信息检索到配送目的地20为止的配送路线(s1902)并设定(存储)(s1903)。

接下来，母车100(控制部101)判断用于从当前地点(例如，中心10)出发开始配送的条件即配送开始条件是否成立(s1904)。该配送开始条件为已到母车100从中心10出发的出发顺序和已到设定的出发时间等。

母车100(控制部101)在判定配送开始条件成立之前会持续处于待机状态(s1904为否)。

另一方面，在判订配送开始条件成立的情况下(s1904为是)，母车100(控制部101)会进行驾驶控制处理(s1905)。

该驾驶控制处理为利用各种信息(地图信息、道路信息和交通信息等)以及gps装置105a，在从当前位置(当前地点)到配送目的地20为止的配送路线上移动的处理。母车100根据从检测装置103得到的信息，一边注意由周围的其它车辆及行人、动物、掉落的物体、沟、凹凸不平、中心线等确定的行驶车道和信号等，一边通过自动驾驶在配送路线上移动(行驶)。

将在后面使用图22对驾驶控制处理的具体流程进行说明。

接着，母车100(控制部101)进行自动仓库控制处理(s1906)。

该自动仓库控制处理是一种控制自动仓库110的运输控制机构130，从而在配送路线上的中继地点21使子车200下车之前，将配送至配送目的地20的配送箱300配置在收纳库120内的接收收纳空间124中的处理。由此，子车200在中继地点21从母车100下车之前，能够接收并装载配置在该接收收纳空间124的配送箱300。

将在后面使用图23对自动仓库控制处理的具体流程进行说明。

接下来，母车100(控制部101)判断是否到达了与配送路线上的“配送信息”所示的配送目的地20相对应的中继地点21或其附近(s1907)。

母车100(控制部101)在通过驾驶控制处理到达这些地点(中继地点21或其附近)之前，会继续进行驾驶控制处理和自动仓库控制处理(s1907为否)。

另一方面，母车100(控制部101)到达了与配送路线上的“配送信息”所示的配送目的地20相对应的中继地点21或其附近(s1907为是)后，控制将配送箱30从该中继地点21配送到配送目的地20的子车200从母车100出库(s1908)。

母车100(控制部101)判断通过该出库控制处理子车200是否已从母车100出库(s1909)，并在子车200完成从母车100出库之前(s1909为否)进行出库控制处理(s1908)。

接下来，完成该出库控制处理且子车200从母车100出库后(s1909为是)，母车100(控制部101)继续进行与该已出库的子车200的通信的控制处理，从而继续管理子车200的配送状况(s1910)。借此，母车100和子车200可以逐一掌握彼此的当前所在地和配送状况。

母车100(控制部101)按照该管理状况判断子车200是否已完成配送并归属至预定位置(s1911)。也就是说，母车100(控制部101)判断是否子车200已通过将配送箱300固定至配送目的地20而完成配送后已回归到与母车100相关的预定位置(为了入库而与母车100有关的指定位置)。

在子车200归属于该预定位置之前(s1911为否)，母车100(控制部101)进行与子车200的通信控制处理并继续管理子车200的状况(s1910)。

母车100与子车200之间所进行的通信控制处理，除了是由母车100与子车200直接进行的直接通信之外，也可以是经由中心10间接进行母车100与子车200的间接通信的控制处理。此外，在母车100以及子车200进行的所有控制处理也可以是按照来自中心10的通信控制指示进行的。

另一方面，一旦子车200归属至预定位置(s1911为是)，则母车100(控制部101)进行使该子车200入库至母车100内的控制处理(s1912)。该入库控制处理为开启母车100的车门125并使该车门125成为入库道，让子车200入库并停在母车100内的预定停车位置上的控制处理。

通过该入库控制处理使子车200入库至母车100内后0，母车100(控制部101)更新子车200的管理信息(子车管理信息)(s1913)并发送至中心10(s1914)。借此，中心10能够了解到子车200已正常回归到母车100等事实。这种情况也一样，母车100与子车200之间进行的通信控制处理，除了是由母车100与子车200直接进行的直接通信之外，也可以是经由中心10间接进行母车100与子车200的间接通信的控制处理。此外，在母车100以及子车200进行的所有控制处理也可以是按照来自中心10的通信控制指示进行的。

接下来，母车100(控制部101)判断是否已完成配送路线中的配送控制(s1915)。在判定已完成配送所有的配送箱300的情况下(s1915为是)，结束本处理。

另外，在判断为已完成所有的配送箱300的配送的情况之前(s1915为否)，母车100(控制部101)进行在设定的配送路线上对配送箱300的配送的驾驶控制处理(s1905)。

图20是表示在本发明第一实施方式的子车200中进行的箱子配送控制处理的具体流程的流程图。

在图20中，子车200(控制部201)确认通过与中心10的通信所接收到的信息或是设定的信息即“配送信息”和“回收信息”(s2001)。

该配送信息与母车100设定的“配送信息”一样，是除了配送目的地20的地址和名称之外，还包括用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别要配送的配送箱300的“箱子识别信息”等的信息。

另外，回收信息与母车100设定的“回收信息”一样，是除了回收目的地的地址和名称之外，还包括用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别要回收的配送箱300的“箱子识别信息”等的信息。

基于这些信息，子车200(控制部201)根据预先存储的地图信息和交通信息检索到配送目的地20为止的配送路线(s2002)并设定(存储)(s2003)。

接下来，子车200(控制部201)判断用于从当前地点(例如中继地点21)出发开始配送的条件即子车用配送开始条件是否成立(s2004)。该子车用配送开始条件为鉴于母车100的车门开启、周围的道路状况等，可让子车200出库的条件。

子车200(控制部201)在判定该子车用配送开始条件成立之前(s2004为否)，会持续处于待机状态。

另一方面，子车200(控制部201)在判定配送开始条件成立的情况下(s2004为是)，会根据设定的配送路线进行与到配送目的地20为止的配送相关的驾驶控制处理(s2005)。

并且，子车200(控制部201)通过驾驶控制处理，判断是否已到达配送路线上的“配送信息”所示的配送目的地20(s2006)。

子车200(控制部201)在通过该驾驶控制处理到达配送目的地20之前(s2006为否)，会继续驾驶控制处理，。

另一方面，子车200(控制部201)在到达“配送信息”所示的配送目的地20后(s2006为是)，进行将装载的配送箱300勾挂在设于配送目的地20的配送固定件400上并使其固定的控制处理(箱子固定控制处理)(s2007)。

通过该箱子固定控制处理，一旦将配送箱300固定到配送箱固定件400上，子车200(控制部201)将“安装完成通知”发送至母车100以及中心10(s2008)。

接着，子车200(控制部201)通过与母车100的通信而取得“母车的位置信息”(s2009)，根据取得的“母车的位置信息”，检索(s2010)并设定(存储)(s2011)到母车100为止的“回归路线”。

在这种状态下，子车200(控制部201)判断用于开始基于已设定的“回归路线”的驾驶控制的“回归开始条件”是否成立(s2012)。

在“回归开始条件”成立之前(s2012为否)，子车200(控制部201)会持续处于待机状态，在用于开始驾驶控制的“回归开始条件”成立后(s2012为是)，即进行基于已设定的“回归路线”的驾驶控制(s2013)。

接下来，子车200(控制部201)判断基于所设定的子车200的“配送路线”的所有配送是否已完成(s2014)。通过该判断处理，在所有的配送完成之前(s2014为否)，子车200(控制部201)根据“回归路线”继续进行驾驶控制(s2013)。

另一方面，子车200(控制部201)通过该判断处理，判定所有的配送已完成时(s2014为是)，则结束本处理。

图21是表示在本发明第一实施方式的配送箱300中进行的锁控制处理的具体流程的流程图。

在图21中，配送箱300通过所收纳的货物的收件人等进行的操作，接受通过设于该配送箱300的信息输入部所输入的“预定信息”(s2101)。该信息输入部设于配送箱300，如上所示，为触控面板、按钮、摄像机(摄像装置)等。

配送箱300将包括从信息输入部所输入的“预定信息”的认证请求发送至子车200(s2102)。子车200(控制部201)通过从配送箱300接收的包括“预定信息”的认证请求，判断该“预定信息”是否为用于将配送箱300开锁的正常的“开锁键码”。

在认证请求中，除了“预定信息”之外，也包括用于识别配送箱300的信息。子车200(控制部201)判断“预定信息”是否为针对用于识别该配送箱300的信息而指定的“认证信息”相对应的“开锁键码”，并响应配送箱300。也就是说，在子车200的存储装置204中存储有与识别配送箱300的信息相对应的“认证信息”，并存储有用于判断“预定信息”是否为与该“认证信息”相对应的“开锁键码”的判断程序等。

接下来，配送箱300判断来自子车200的响应是否为已被认证的“开锁键码”(s2103)。若子车200判定该“预定信息”被认证为正常的“开锁键码”，则配送箱300对上锁的箱门进行开锁处理(s2104)。

借此，货物的收件人可开启箱门并取出货物。由收件人取出货物后，配送箱300判断是否检测到箱门已关闭(s2105)。

若由传感器等检测到箱门已关闭(s2105为是)，则配送箱300进行将箱门上锁的上锁处理(s2106)。

上锁处理是收件人不输入“开锁键码”就无法将箱门开锁的处理，也是收件人若再次输入正常的“开锁键码”就可使其处于开启状态的处理。

若进行了将箱门上锁的上锁处理，则配送箱300判断是否已由设于该配送箱300内的传感器(货物传感器)检测到收件人已取出货物(s2107)。

在检测到货物被收件人取出之前(s2107为否)，也就是当货物尚未被取出时，配送箱300可从信息输入部接受“预定信息”的输入。

此外，一旦检测到货物已被收件人取出(s2107为是)，则配送箱300向中心10发送表示货物的取出已完成的“取出完成通知(包括箱子识别信息)”(s2108)，并结束本处理。

在上述处理中，配送箱300是在进行了上锁处理之后才判断货物是否已被收件人取出，但本发明不限定于此。也就是说，配送箱300也可在箱门为开启状态时先由货物传感器等检测货物是否已被收件人取出后才进行上锁处理，并由此对中心10发送表示货物的取出已完成的“取出完成通知(包括箱子识别信息)”。

图22是表示在本发明第一实施方式的母车100中进行的驾驶控制处理的具体流程的流程图。

母车100(控制部101)一边在配送路线上移动(行驶)到配送目的地20，一边利用驾驶控制装置105和检测装置103随时确认配送路线的道路信息和交通信息等(s2201)。

接着，母车100(控制部101)判断是否改变这次配送的配送目的地20(s2202)。

母车100和子车200按照配送信息中包含的预先设定的配送顺序将配送箱300配送至配送目的地20。此时，在配送路线上发生堵塞或封路等不可预见的情况，有可能会降低按照预先设定的配送顺序配送配送箱300的效率。

因此，当母车100(控制部101)根据确认道路信息和交通信息的结果，判定改变配送目的地20会提高效率时，则将本次应配送的配送目的地20改为配送信息所包含的其它的配送目的地20(s2202为是)。

另一方面，母车100(控制部101)判定没有必要改变配送目的地20时(s2202为否)，则执行应向预先设定的配送目的地20进行配送的s2208。

接下来，若改变了配送目的地20(s2202为是)，则母车100(控制部101)也会更改与改变后的配送目的地20相对应的配送信息所包含的配送顺序信息。接下来，母车100(控制部101)更新“配送信息”以使其包含在改变后的配送顺序信息中(s2203)，并在“配送信息”中记录已改变配送目的地20这一信息(s2204)。接下来，母车100(控制部101)向中心10和子车200分别发送更新后的配送信息。

接着，母车100(控制部101)检索到改变后的配送目的地20为止的配送路线(s2205)，并判断是否改变对应于改变后的配送目的地20的中继地点21(s2206)。

母车100(控制部101)判定随着配送目的地20的改变，改变中继地点21可使配送更有效率时(s2206为是)，则改变中继地点21并设定配送路线(s2207)。接下来，母车100(控制部101)向中心10和子车200分别发送改变后的中继地点21。

另一方面，即使改变配送目的地20也没有必要改变预先设定的中继地点21时(s2206为否)，母车100(控制部101)执行应向预先设定的中继地点21进行配送的s2208。

母车100(控制部101)进行与基于所设定的配送线路的配送相关的行驶控制处理(s2208)。随后，母车100(控制部101)执行图19的s1906。

图23是表示在本发明第一实施方式的母车100中进行的自动仓库控制处理的具体流程的流程图。

母车100(控制部101)确认存储的配送信息，并判断是否记录有已改变配送目的地20这一信息(s2301)。

若母车100(控制部101)记录有已改变配送目的地20这一信息(s2301为是)，则确认存储的“箱子管理信息”(s2302)。

另一方面，若母车100(控制部101)未记录有已改变配送目的地20这一信息(s2301为否)，则执行s2305，具体为例如基于在图3的信息设定工序(a4)中预先设定的“箱子管理信息”，而应进行配送箱300的运输控制处理。

箱子管理信息是用于管理自动仓库110的收纳库120内所收纳的配送箱300的配置。在箱子管理信息中，相互关联地记录有设于收纳库120内的每个空间(收纳空间123和搭载空间121)的位置信息、配置在这些空间的配送箱300的箱子识别信息、以及表示向接收收纳空间124运输这些配送箱300的运输顺序信息。

接着，母车100(控制部101)根据配送信息和箱子管理信息，判断随着配送目的地20的改变是否需要变更配送箱300在收纳库120内的配置(s2303)。

当不需要变更配送箱300在收纳库120内的配置时(s2303为否)，则母车100(控制部101)执行s2305。

另一方面，需要变更配送箱300在收纳库120内的配置时(s2303为是)，则母车100(控制部101)执行s2304，从而使箱子管理信息所包含的运输顺序信息反映出配送信息中所包含的配送顺序信息。

接着，母车100(控制部101)更新包含运输顺序信息的箱子管理信息，以便将配送箱300按照更新后运输顺序运输至接收收纳空间124(s2304)。

接着，母车100进行箱子运输控制处理(s2305)。具体而言，母车100的控制部101向运输控制部135发送指示执行箱子运输控制处理的指令。在该指令中，包含了配送信息和箱子管理信息。运输控制部135根据来自控制部101的指令，执行箱子运输控制处理。通过运输控制部135执行箱子运输控制处理后，控制部101执行图19的s1907。

该箱子运输控制处理是根据配送信息和箱子管理信息，控制将配送至配送目的地20的配送箱300运输到接收收纳空间124，并控制将该配送箱300装载到子车200的处理。借此，在子车200中，配送至配送目的地20的配送箱300处于装载后的状态，并作好装载配送箱300后的出库准备。

下面，将使用图24对箱子运输控制处理的具体流程进行说明。

图24是表示在本发明第一实施方式的母车100和子车200中进行的箱子运输控制处理的具体流程的流程图。

母车100(运输控制部135)将表示开始执行箱子运输控制处理的通知发送至子车200(s2401)。子车200在收到该通知后，子车200(装载控制部230)启动装载机构220并进行必要的初始设定(s2402)。

接着，母车100(运输控制部135)确认配送信息和箱子管理信息(s2403)。接下来，母车100(运输控制部135)使用配送信息来指定配送目的地20和配送至配送目的地20的配送箱300(s2404)。

此外，母车100(运输控制部135)使用箱子管理信息来确定配置有已指定的配送箱300的收纳库120内的空间(收纳空间123和搭载空间121)的位置信息等。接下来，母车100(运输控制部135)在收纳库120内搜索已指定的配送箱300(s2405)，并确认已指定的配送箱300实际上配置在已确定的位置信息所示出的收纳库120内的空间。

接着，母车100(运输控制部135)判断已指定的配送箱300是否配置在接收收纳空间124内(s2406)。

当已指定的配送箱300配置在接收收纳空间124内时(s2406为是)，则母车100(运输控制部135)执行s2413，从而向子车200通知已指定的配送箱300配置在接收收纳空间124内。

另一方面，当已指定的配送箱300未配置在接收收纳空间124内时(s2406为否)，则母车100(运输控制部135)判断该配送箱300是否收纳在满载阶层中(s2407)。

配送箱300收纳在满载阶层的情况下，收纳在该满载阶层中的任意一个配送箱300一旦被移送至其它阶层时，则可改变配送箱300在该原满载阶层中的配置。换而言之，空置状态的收纳空间123收纳在某个未满载阶层中时，由于可改变配送箱300在该未满载阶层内的配置，因此也可不执行阶层间移送控制处理。

因此，若指定的配送箱300未收纳在满载阶层(s2407为否)，则母车100(运输控制部135)将表示不执行阶层间移送控制处理的通知发送至子车200(s2408)，并执行s2412。

另一方面，若指定的配送箱300收纳于满载阶层(s2407为是)，则母车100(运输控制部135)将表示执行阶层间移送控制处理的通知发送至子车200(s2409)，并执行阶层间移送控制处理(s2411)。

子车200(装载控制部230)按照母车100发出的关于是否执行阶层间移送控制处理的通知，判断是否执行阶层间移送控制处理(s2410)。具体而言，在子车200接收到表示执行阶层间移送控制处理的通知后(s2410为是)，子车200(装载控制部230)执行阶层间移送控制处理(s2411)。另一方面，在子车200接收到表示不执行阶层间移送控制处理的通知后(s2410为否)，子车200(装载控制部230)在母车100发送出表示配置有指定的配送箱300的接收收纳空间124的位置和该接收收纳空间124所在阶层的位置的信息之前，会处于待机状态，并执行s2414。

该阶层间移送控制处理是在收纳库120的各阶层间移送配送箱300的控制处理。具体而言，子车200(装载控制部230)进行将配置在满载阶层的接收收纳空间124中的配送箱300移送至空置状态的收纳空间123所在的未满载阶层的接收收纳空间124(移送目的地的接收收纳空间124)的处理。在此期间，母车100(运输控制部135)进行以下处理：为使移送目的地的接收收纳空间124处于空置状态，而变更配送箱300在移送目的地的接收收纳空间124所在阶层内的配置。也就是说，在配送系统1中，即使在收纳库120中不具备塔式起重机等，也能够通过配送配送箱300的子车200与母车100的协调，而在收纳库120的各阶层间移送配送箱300。

将在后面使用图25对阶层间移送控制处理的具体流程进行说明。

接着，母车100(运输控制部135)控制传送机131，从而将指定的配送箱300运输至同一阶层内的接收收纳空间124(s2412)。接下来，母车100(运输控制部135)将表示配置有指定的配送箱300的接收收纳空间124的位置和该接收收纳空间124所在阶层的位置的信息发送至子车200(s2413)。

子车200(装载控制部230)根据表示配置有指定的配送箱300的接收收纳空间124的位置及其阶层的通知，判断是否升降装载机构220的臂221(s2414)。

在没有必要升降臂221时(s2414为否)，子车200(装载控制部230)准备用于从母车100接收配送箱300的臂221。接下来，子车200(装载控制部230)将表示为接收配送箱300而处于待机状态的通知发送至子车100(s2416)。

另一方面，在有必要升降臂221时(s2414为是)，子车200(装载控制部230)驱动升降部222，将臂221升降至配置有指定的配送箱300的接收收纳空间124的阶层(s2415)。接下来，子车200(装载控制部230)进行臂221的准备，并将表示处于接收待机状态的通知发送至母车100(s2416)。

母车100接收到表示处于接收待机状态的通知后，母车100(运输控制部135)控制传送机131，以便通过s2412中的运输而将配置在接收收纳空间124的配送箱300运输至臂221(s2417)。

子车200(装载控制部230)驱动臂221，从而通过臂221保持配置在接收收纳空间124的配送箱300。借此，子车200能够接收配送箱300(s2418)。

接下来，子车200(装载控制部230)驱动升降部和平移部223，从而将保持配送箱300的臂221移动至承载平台224并将配送箱300承载于承载平台224上。接下来，子车200(装载控制部230)通过臂221保持承载后的配送箱300。借此，子车200处于装载有配送箱300的状态。

接着，子车200(装载控制部230)将表示指定的配送箱300，即配送至配送目的地20的配送箱300处于装载在子车200上的状态这一意思的通知发送至母车100(s2419)，并结束本处理。

母车100接收到表示配送箱300处于装载状态的通知后，运输控制部135将表示配送至配送目的地20的配送箱300已装载在子车200上这一意思的通知(装载完成通知)发送至母车100的控制部101(s2420)。接下来，运输控制部135更新箱子管理信息，以便将配送箱300在收纳库120内的配置反映到箱子管理信息中，并结束本处理。

控制部101接收到装载完成通知后，执行图19的s1907。

图25是表示在本发明第一实施方式的母车100和子车200中进行的阶层间移送控制处理的具体流程的流程图。

母车100(运输控制部135)从配置于满载阶层内的接收收纳空间124的配送箱300中，选择要移送到未满载的其它阶层的配送箱300(s2501)。接下来，母车100(运输控制部135)将表示配置有选定的配送箱300的接收收纳空间124的位置、该接收收纳空间124所在阶层的位置、将选定的配送箱300移送到移送目的地的接收收纳空间124的位置、以及该移送目的地的接收收纳空间124所在阶层的位置的信息发送至子车200(s2502)。

子车200接收到该信息后，子车200(装载控制部230)驱动升降部222，从而将臂221升降至配置有选定的配送箱300的接收收纳空间124的阶层(s2503)。接下来，子车200(装载控制部230)准备用于从母车100接收配送箱300的臂221，并将表示处于接收待机状态的通知发送至母车100(s2504)。

在子车200驱动臂221期间(s2503和s2504)，若移送目的地的接收收纳空间124配置有配送箱300(s2505为是)，则母车100(运输控制部135)控制传送机131以便使该接收收纳空间124处于空置状态(s2506)。另一方面，若移送目的地的接收收纳空间124未配置有配送箱300(s2505为否)，则母车100(运输控制部135)在子车200发送出表示处于接收待机状态的通知之前处于待机状态，并执行s2507。

接下来，母车100接收到表示处于接收待机状态的通知后，母车100(运输控制部135)控制传送机131，以便将选定的配送箱300运输至臂221(s2507)。

子车200(装载控制部230)驱动臂221，以通过臂221保持选定的配送箱300。借此，子车200能够接收配送箱300(s2508)。

接下来，子车200(装载控制部230)驱动升降部222，从而将保持配送箱300的臂221升降至移送目的地的接收收纳空间124所在阶层(s2509)。接下来，子车200(装载控制部230)驱动臂221，从而将由臂221保持的配送箱300配置于移送目的地的接收收纳空间124(s2510)。由此，选定的配送箱300移送至移送目的地的接收收纳空间124。

子车200(装载控制部230)将表示选定的配送箱300已配置于移送目的地的接收收纳空间124这一意思的通知发送至母车100(s2511)，并结束本处理。

在母车100接收到表示选定的配送箱300已配置于移送目的地的接收收纳空间124这一意思的通知后，运输控制部135确认其内容(s2512)。接下来，母车100(运输控制部135)更新箱子管理信息，以在箱子管理信息中反映配送箱300在收纳库120内的配置。接下来，母车100(运输控制部135)结束本处理，执行图24的s2412。

[8.配送箱的配置变更]

图26是表示在不执行阶层间移送控制处理时，本发明第一实施方式的配送箱300在收纳库120中的配置被变更的情形的示意图。

图26中使用与图6和图7所示的实例相同的符号，指定设在收纳库120内的多个空间(收纳空间123和搭载空间121)的位置。图26中灰色的配送箱300表示配送至配送目的地的配送箱300，图26中的虚线表示空置状态的收纳空间123。

图26(a)表示变更前的配送箱300的配置。配送至配送目的地20的配送箱300预先配置在未满载阶层内的(17、a)。

首先，母车100将与预先处于空置状态的(15、g)相邻的(14、f)内配置的配送箱300运输到该空置状态的(15、g)。借此，(14、f)处于空置状态。接着，母车100将与处于空置状态的(14、f)相邻的(13、e)内配置的配送箱300运输到该空置状态的(14、f)。重复这种运输，会使与配置有配送至配送目的地20的配送箱300的(17、a)相邻的(9、a)变成空置状态。借此，如图26(b)所示，配送至配送目的地20的配送箱300能够运输至变成空置状态的(9、a)。

接着，母车100如图26(b)所示，将与变成空置状态的(17、a)相邻的(18、b)内配置的配送箱300运输到该空置状态的(17、a)。借此，(18、b)会变成空置状态。接着，母车100将与变成空置状态的(18、b)相邻的(19、c)内配置的配送箱300运输到该空置状态的(18、b)。重复这种运输，会如图26(c)所示，配送至配送目的地20的配送箱300能够运输到与预先配置的(17、a)处于同一阶层内的接收收纳空间124即(15、g)。

如此一来，母车100通过重复将与空置状态的收纳空间123相邻的收纳空间123内配置的配送箱300运输到该空置状态的收纳空间123，从而能够使配置在某一收纳空间123内的配送箱300在同一阶层内循环。在下面，为使配置在指定阶层的收纳空间123的配送箱300在同一阶层内循环而进行的运输的控制处理称为“循环运输控制处理”。

接着，母车100如图26(d)所示，将配置在(15、g)的接收收纳空间124的配送箱300运输到位于(16、h)的子车200的臂221上。配送至配送目的地20的配送箱300由子车200的臂221接收，并如图26(e)所示，能够下降至承载平台224所在阶层内的(16、x)。

如此一来，母车100能够将配送至配送目的地20的配送箱300运输至子车200的臂221。

图27是表示在执行阶层间移送控制处理时，本发明第一实施方式的配送箱300在收纳库120中的配置被变更的情形的示意图。

图27中使用与图26所示的实例相同的符号，指定设在收纳库120内的多个空间的位置。与图26相同，图27中灰色的配送箱300表示配送至配送目的地20的配送箱300，图27中的虚线表示空置状态的收纳空间123。

图27(a)表示变更前的配送箱300的配置。配送至配送目的地20的配送箱300预先配置在满载阶层内的(23、w)。

首先，由于配送至配送目的地20的配送箱300配置在满载阶层内的(23、w)，因此，母车100从配置在满载阶层内的接收收纳空间124的配送箱300中选择要移送到未满载的其它阶层的配送箱300。在图27的示例中，选择图27(a)中用斜线表示的、(15、w)中配置的配送箱300作为要移送到未满载的其它阶层的配送箱300。

另外，母车100指定选定的配送箱300所要移送的移送目的地的阶层。移送目的地的阶层是像(14、f)那样的处于空置状态的收纳空间123所在的阶层。母车100进行上述循环运输控制处理，如图27(b)所示，使指定的移送目的地的阶层内的接收收纳空间124即(15、g)处于空置状态。

接着，母车100将选定的配送箱300即配置在(15、w)的配送箱300运输到位于(16、x)的子车200的臂221上。借此，如图27(c)所示，选定的配送箱300由子车200的臂221接收，而能够位于(16、x)。

子车200如图27(d)所示，将保持选定的配送箱300的臂221提升到移送目的地的阶层，并将选定的配送箱300移送至成为空置状态的移送目的地的接收收纳空间124即(15、g)。

由此，最初满载的阶层中，配置有配送箱300的(15、w)的接收收纳空间124如图27(d)所示能够进入空置状态。

接着，母车100如图27(e)所示，将配送至配送目的地20的配送箱300运输到处于空置状态的接收收纳空间124即(15、w)。接下来，子车200的臂221下降至(16、x)，母车100如图27(f)所示，将配置在(15、w)的接收收纳空间124的配送箱300运输到位于(16、x)的臂221上。

如此一来，配送至配送目的地20的配送箱300配置在满载阶层时，母车100与子车200协调，将配置在满载阶层内的接收收纳空间124的配送箱300移送至未满载的其它阶层。借此，母车100能够将配送至配送目的地20的配送箱300运输到子车200的臂221。

图28是表示随着配送目的地20的改变而改变配送箱的配送顺序时，本发明第一实施方式的配送箱300在收纳库120中的配置被变更的情形的示意图。

图28中使用与图26所示的实例相同的符号，指定设在收纳库120内的多个空间的位置。与图26相同，图28中灰色的配送箱300表示配送至配送目的地的配送箱300，图28中的虚线表示空置状态的收纳空间123。

图28(a)表示变更前的配送箱300的配置。配送至配送目的地20的配送箱300是预先配置在(14、f)的配送箱α。接着配送箱α的、配送至配送目的地20的配送箱300是预先配置在(13、e)的配送箱β。

随着配送目的地20的变更，配送箱300的配送顺序如图28(b)所示，会改变为从“配送箱α→配送箱β”到“配送箱β→配送箱α”。也就是说，这次要配送的配送箱300是用灰色表示的配送箱β。

在这种情况下，母车100如图28(c)所示，执行上述循环运输控制处理，并如图28(d)所示，将这次配送的配送箱β运输至(15、g)的接收收纳空间124。下一次要配送的配送箱α能够运输至(23、g)。

接下来，母车100如图28(e)所示，配置在(15、g)的接收收纳空间124的配送箱β运输至位于(16、h)的子车200的臂221上。

配送箱β由子车200的臂221接收，并如图28(f)所示，能够下降至承载平台224所在阶层内的(16、x)。

接着，母车100如图28(f)所示，将配置在(23、g)的配送箱α运输至(15、g)的接收收纳空间124。借此，配送箱300能够按照变更后的配送顺序(配送箱β→配送箱α)配置在(15、g)的接收收纳空间124内。

如此一来，即使配送箱300的配送顺序随着配送目的地2的变更而改变，母车100也能够按照改变后的配送箱300的配送顺序，将配送箱300运输至子车200的臂221。

值得一提的是，虽然图28示出改变配送箱300的配送顺序而变更配送箱300的配置时不执行阶层间移送控制处理的情况，然而即使执行阶层间移送控制处理，母车100通过适当地组合图27所示的处理，就能够按照改变后的配送箱300的配送顺序，将配送箱300运输至子车200的臂221上。

此外，即使在子车200从配送目的地20回收配送箱300并入库至母车100的收纳库120的情况下，母车100通过执行与图26至图28所示处理相同的处理，从而能够将已回收的配送箱300收纳于收纳库120内。

例如，首先，母车100在收纳库120内搜索空置状态的收纳空间123及其阶层，并确定收纳已回收的配送箱300的阶层和收纳空间123。此时，母车100也可以通过以下所述方式确定收纳已回收的配送箱300的阶层和收纳空间123。

也就是说，母车100也可以在空置状态的收纳空间123所在阶层内，确定尽量远离子车200的承载平台224的收纳空间123为收纳已回收的配送箱300的收纳空间123。例如，尽量远离子车200的承载平台224的收纳空间123是位于如图26所示(1、a)或(17、a)的收纳空间123。由此，在这之后配送至配送目的地20的配送箱300变得容易运输至接收收纳空间124，所以，配送系统1能够实现更有效率的配送。

确定收纳已回收的配送箱300的收纳空间123后，母车100执行上述循环运输控制处理，并使已确定的收纳空间123所在阶层的接收收纳空间124进入空置状态。接下来，子车200使臂221升降至已确定的收纳空间123所在阶层，并将已回收的配送箱300配置于进入空置状态的接收收纳空间124。接着，母车100执行上述循环运输控制处理，将已回收的配送箱300运输至已确定的收纳空间123。

如此一来，母车100通过执行与图26至图28所示处理相同的处理，从而能够将已回收的配送箱300收纳于收纳库120。

经过上述处理，即使第一实施方式的配送系统1的收纳库120不具备塔式起重机等，也能够通过配送配送箱300的子车200与母车100协调，而能够改变配送箱300在收纳库120内的配置。

一般的自动仓库系统由塔式起重机等运输仓库内的货物，并由工作人员利用台车等将货物配送到仓库外。也就是说，一般的自动仓库系统在仓库内需要专门用于进行仓库内货物运输的塔式起重机等装置，因此货物的収納量受到了限制。另外，一般的自动仓库系统使用不同装置进行仓库内外的货物的移动，并且向配送目的地20进行配送本身是由工作人员进行的，因此，在降低配送成本、提高配送速度和效率方面有改进的余地。此外，由于需要再次配送的次数取决于收件人的情况，所以很难中继地点配送货物。

相对于此，第一实施方式的配送系统1通过配送配送箱300的子车200与母车100协调而改变配送箱300在收纳库120内的配置，因此不需要专门用于在收纳库120中运输配送箱300的装置。所以，第一实施方式的配送系统1能够增加收纳库120的货物的収納量，由此，能够中继地点配送货物并降低配送所需的成本。

另外，由于第一实施方式的配送系统1中向配送目的地20的配送货物是由无人自动驾驶配送车辆的子车200进行的，因此无需工作人员配送货物。所以，第一实施方式的配送系统1能够减少人为错误或每个工作人员的操作偏差，从而能够降低货物的配送成本、提高货物配送速度和效率。

此外，由于第一实施方式的配送系统1通过将配送箱300固定于配送固定件400而进行配送，因此能够完成货物的配送而不取决于收件人的情况。所以，第一实施方式的配送系统1能够减少需要再次配送的次数，从而能够减低货物配送的成本、提高货物配送的速度和效率。

另外，第一实施方式的配送系统1中要配送至配送目的地20的配送箱300配置于接收收纳空间124，直至在中继地点21使子车200下车为止。因此，第一实施方式的配送系统1的子车在母车100到达中继地点21后，能够立即下车并将配送箱300配送至配送目的地20，从而能够减低货物配送的成本、提高货物配送的速度和效率。

[9.其它实施方式]

图29是表示本发明第二实施方式中配送箱300及其配置变更的示意图。图30是表示装载有本发明第二实施方式的配送箱300的子车200的示意图。

如上所示，第一实施方式的配送箱300具有能够分别收纳于设在收纳库120内的多个收纳空间123的尺寸。也就是说，第一实施方式的配送箱300的尺寸与一个收纳空间123的尺寸相对应，至少小于或等于一个收纳空间123的尺寸。

相对于此，第二实施方式的配送箱300的尺寸也可大于收纳空间123尺寸。具体而言，第二实施方式的配送箱300的尺寸与两个收纳空间123的尺寸相对应，可大于一个收纳空间123的尺寸，也可小于或等于两个收纳空间123的尺寸。

图29(a)的示例中，第二实施方式的配送箱300为长方体。此外，第二实施方式的配送箱300沿母车100前后方向的一边的长度是第一实施方式的配送箱300的长度的两倍。

即使在这种情况下，第二实施方式的母车100如图29(a)至图29(e)所示，变更配送箱300在收纳库120内的配置，从而能够将要配送到配送目的地20的配送箱300运输至子车200的臂221上。

第二实施方式的子车200如图30(a)所示，能够通过臂221保持并接收第二实施方式的配送箱300，如图30(b)所示，能够装载第二实施方式的配送箱300。

此外，第二实施方式的子车200如图30(c)所示，通过承载平台224使第二实施方式的配送箱300旋转，从而可以改变该配送箱300的方向。

图31是表示在本发明第三实施方式的母车100上进行的自动仓库控制处理的具体流程的流程图。

第三实施方式的母车100(控制部101)也可执行图31所示的自动仓库控制处理，来取代图23所示的自动仓库控制处理。在此，省略对图31所示的各项处理中与图23相同的处理的说明。

第三实施方式的母车100(控制部101)在更新箱子管理信息后(s3104)，计算预定到达时间和装载所需时间(s3105)。

预定到达时间是母车100到达中继地点21的预定时间。母车100(控制部101)能够利用地图信息和gps装置105a计算出从当前地到中继地点21为止的距离，并根据行驶速度等行驶信息、道路信息及交通信息等计算预定到达时间。

此外，装载所需时间是将要配送至配送目的地20的配送箱300装载至子车200为止所需要的时间。装载所需时间包含变更配送箱300在收纳库120内的配置所需要的时间、以及子车200接收和装载配送箱300所需要的时间等。母车100能够根据配送信息和箱子管理信息等，计算装载所需时间。

接着，母车100(控制部101)比较预定到达时间和装载所需时间，若预定到达时间大于或等于装载所需时间(s3106为是)，则由运输控制部135执行图24所示的箱子运输控制处理(s3107)。接下来，母车100(控制部101)在执行箱子运输控制处理后，在箱子管理信息中记录箱子运输控制处理执行完毕这一信息(s3108)，并进行与基于所设定的配送路线的配送相关的行驶控制处理(s3109)。

另一方面，若预定到达时间小于装载所需时间(s3106为否)，则母车100(控制部101)进行与基于所设定的配送路线的配送相关的行驶控制处理(s3109)，从而在从到达中继地点21起到子车200下车为止的期间内执行箱子运输控制处理。

之后，母车100(控制部101)在到达中继地点21或其附近后(s3110为是)，确认箱子管理信息(s3111)，判定箱子运输控制处理是否执行完毕(s3112)。

若在s3107中箱子运输控制处理执行完毕(s3112为是)，则母车100(控制部101)结束本次处理。

另一方面，若箱子运输控制处理未执行完毕，则母车(控制部101)通过运输控制部135执行图24所示的箱子运输控制处理(s3113)，并结束本次处理。

其中，母车100在行驶中，执行箱子运输控制处理后，有可能会发生配送箱300的运输错误及配送箱300内的货物破损等不良情况。

若预定到达时间大于或等于装载所需时间，则第三实施方式的母车100在到达中继地点21为止期间内进行箱子运输控制处理。另一方面，若预定到达时间小于装载所需时间，则第三实施方式的母车100在从到达中继地点21起到使子车200下车为止的期间内，执行箱子运输控制处理。借此，能够降低第三实施方式的母车100发生上述不良情况的可能性。

[10.其他]

本领域的普通技术人员显而易见的是上述实施方式可相互应用包括变形例在内的各实施方式的技术。

以上描述仅意图在示例而不是限制。因此，对于本领域的普通技术人员显而易见的是在不脱离权利要求范围的前提下可以对本发明的实施方式进行修改。

在整个说明书以及权利要求范围中所使用的术语应理解为“非限定”的。例如，术语“包含”或“所包含”应理解为“不限定于记载为所包含的术语”。另外，术语“具有”应理解为“不限定于记载为具有的术语”。

符号说明

10中心

20配送目的地

21中继地点

100母车

101控制部

102通信装置

103检测装置

104存储装置

105驾驶控制装置

105agps装置

106行驶机构

106a驱动轮

110自动仓库

120收纳库

121搭载空间

122主空间

123收纳空间

124接收收纳空间

125车门

130运输控制机构

131传送机

132第一传送机

133第二传送机

135运输控制部

200子车

201控制部

202通信装置

203检测装置

204存储装置

205驾驶控制装置

205agps装置

205b重心位置调整装置

206行驶机构

206a驱动轮

210装载控制机构

220装载机构

221臂

222升降部

223平移部

224承载平台

230装载控制部

231阶层间移送控制部

300配送箱

301盖部

302货物收纳部

303减震器

304铰链

310突起部

310a第一突起部

310b第二突起部

310c第三突起部

310d第四突起部

400配送箱固定件

410孔

410a第一孔

410b第二孔

410c第三孔

410d第四孔