码垛装置、码垛治具及码垛方法与流程

本发明涉及码垛技术领域，特别是涉及一种码垛装置、码垛治具及码垛方法。

背景技术

传统的码垛治具包括钩式治具、夹紧式治具与单箱吸盘式治具。钩式治具一般一次只能勾住一个袋装类产品或一个箱子，适合于码放袋装类产品。夹紧式治具通常只能码放一排箱子或单个箱子。单箱吸盘式治具通常也只能码放一个箱子。传统的码垛治具能够码放的产品码放量较小，多次码放产品时，工作效率较低，同时不能够保证产品码放的整齐度。

技术实现要素：

基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种码垛装置、码垛治具及码垛方法，它能够提高码垛量，工作效率较高，同时能保证产品码放整齐度。

其技术方案如下：一种码垛治具，包括：支架；多个吸盘，所述吸盘连接在所述支架的同一侧面；与夹紧组件，所述夹持组件设置在所述支架上，所述夹紧组件包括驱动机构、第一夹持件与第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件并列间隔设置，所述第一夹持件与所述第二夹持件分别位于所述支架的相对两侧，且所述吸盘位于所述第一夹持件与所述第二夹持件之间，所述驱动机构分别与所述第一夹持件、所述第二夹持件传动相连，所述驱动机构用于驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相向运动夹持码垛产品。

一种码垛装置，包括所述的码垛治具，还包括码垛机器人，所述码垛机器人的驱动臂与所述支架相连。

一种码垛方法，采用了所述的码垛装置，包括如下步骤：

码垛机器人带动码垛治具运动使第一夹持件与第二夹持件分别位于多个所述码垛产品的两侧；

驱动机构驱动第一夹持件与第二夹持件相向运动夹持在多个码垛产品的两侧，使多个码垛产品相互紧紧地挨在一起；

使多个吸盘同步吸附在多个码垛产品表面；

码垛机器人移动码垛治具带动多个码垛产品移动到预设码放位置。

上述的码垛装置、码垛治具及码垛方法，先通过驱动机构驱动第一夹持件与第二夹持件相向运动夹持在多个码垛产品(例如两排以上纸箱)的两侧，使得多个码垛产品相互紧紧地挨在一起，然后再通过多个吸盘同步吸附在多个码垛产品表面。移动码垛治具，便可同步带动多个码垛产品移动到预设码放位置，能够保证码放产品的整齐度，同时工作效率较高。

进一步地，所述驱动机构包括第一驱动机构与第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构均设置在所述支架上，所述第一驱动机构与所述第一夹持件传动相连，所述第二驱动机构与所述第二夹持件传动相连。

进一步地，所述第一夹持件为第一夹持杆，所述第二夹持件为第二夹持杆；所述驱动机构与所述第一夹持杆之间设置有第一连杆，所述第一夹持杆与所述第一连杆一端相连，所述第一连杆的另一端与所述驱动机构相连，所述第一连杆的中部与所述支架可转动相连；所述驱动机构与所述第二夹持杆之间设置有第二连杆，所述第二夹持杆与所述第二连杆一端相连，所述第二连杆的另一端与所述驱动机构相连，所述第二连杆的中部与所述支架可转动相连。

进一步地，所述的码垛治具还包括第一转动杆与第二转动杆，所述第一转动杆一端与所述第一夹持杆相连，所述第一转动杆另一端与所述支架可转动相连；所述第二转动杆一端与所述第二夹持杆相连，所述第二转动杆另一端与所述支架可转动相连。

进一步地，所述吸盘连接有抽吸管，所述抽吸管用于与真空泵连通。

进一步地，所述的码垛治具还包括设置在所述支架上的汇流排，所述汇流排设有用于连接所述真空泵的总端口，所述汇流排还设有与所述总端口连通的多个抽吸口，所述抽吸口与所述吸盘一一相应设置，所述抽吸管与所述抽吸口连通。

进一步地，所述的码垛治具还包括设置在所述支架上的安装板，所述安装板上开设有安装孔，所述抽吸管套设在所述安装孔中、并能够沿所述安装孔上下移动，所述抽吸管远离所述吸盘的一端连接有防脱套，所述防脱套位于所述安装板的上方，所述抽吸管外套设有弹簧，所述弹簧位于所述安装板与所述吸盘之间。

进一步地，所述安装板为多个，多个所述安装板阵列布置在所述支架的同一侧面，每个所述安装板上对应设置有一个以上所述吸盘。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的码垛治具的结构示意图；

图2为本发明一实施例所述的码垛治具的其中一视角图；

图3为本发明一实施例所述的码垛治具的另一视角图；

图4为本发明一实施例所述的码垛治具中吸盘在安装板处的装配示意图；

图5为本发明一实施例所述的码垛装置的结构示意图。

附图标记：

100、码垛治具，110、支架，120、吸盘，1311、第一驱动机构，1312、第二驱动机构，132、第一夹持件，133、第二夹持件，134、第一连杆，135、第二连杆，136、第一转动杆，137、第二转动杆，138、防脱套，140、抽吸管，150、汇流排，160、安装板，161、安装孔，180、弹簧，190、定位组件，191、螺栓，192、螺母，200、码垛产品，300、码垛机器人，310、驱动臂，400、备料平台。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要理解的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在中间元件。相反，当元件为称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。

在一个实施例中，请参阅图1，一种码垛治具100，包括支架110、多个吸盘120与夹紧组件。所述吸盘120连接在所述支架110的同一侧面。所述夹持组件设置在所述支架110上，所述夹紧组件包括驱动机构、第一夹持件132与第二夹持件133。所述第一夹持件132与所述第二夹持件133并列间隔设置，所述第一夹持件132与所述第二夹持件133分别位于所述支架110的相对两侧，且所述吸盘120位于所述第一夹持件132与所述第二夹持件133之间。所述驱动机构分别与所述第一夹持件132、所述第二夹持件133传动相连，所述驱动机构用于驱动所述第一夹持件132与所述第二夹持件133相向运动夹持码垛产品200。

上述的码垛治具100工作时，先通过驱动机构驱动第一夹持件132与第二夹持件133相向运动夹持在多个码垛产品200(例如两排以上纸箱)的两侧，使得多个码垛产品200相互紧紧地挨在一起，然后再通过多个吸盘120同步吸附在多个码垛产品200表面。移动码垛治具100，便可同步带动多个码垛产品200移动到预设码放位置。相对于传统的只是带动一个码垛产品200或单排码垛产品200移动的码垛治具100，上述的码垛治具100不仅能够保证码放产品的整齐度，同时工作效率较高。

进一步地，所述驱动机构包括第一驱动机构1311与第二驱动机构1312。所述第一驱动机构1311与所述第二驱动机构1312均设置在所述支架110上。所述第一驱动机构1311与所述第一夹持件132传动相连，所述第二驱动机构1312与所述第二夹持件133传动相连。具体地，第一驱动机构1311、第二驱动机构1312均可以为丝杆驱动、气缸驱动、油缸驱动及液压缸驱动。

进一步地，请一并参阅图2与图3，所述第一夹持件132为第一夹持杆，所述第二夹持件133为第二夹持杆。所述驱动机构与所述第一夹持杆之间设置有第一连杆134。所述第一夹持杆与所述第一连杆134一端相连，所述第一连杆134的另一端与所述驱动机构相连，所述第一连杆134的中部与所述支架110可转动相连。所述驱动机构与所述第二夹持杆之间设置有第二连杆135。所述第二夹持杆与所述第二连杆135一端相连，所述第二连杆135的另一端与所述驱动机构相连，所述第二连杆135的中部与所述支架110可转动相连。如此，第一夹持杆、第二夹持杆能够便于将多个码垛产品200同步夹紧；此外，驱动机构通过第一连杆134转动带动第一夹持杆转动夹持码垛产品200其中一侧，驱动机构通过第二连杆135转动带动第二夹持杆转动夹持码垛产品200另一侧，稳定性较好。为了使得驱动机构更加省力，第一连杆134、第二连杆135均可以设计为折弯状，这样第一连杆134能够更好地配合于驱动机构驱动第一夹持杆转动，第二连杆135能够更好地配合于驱动机构驱动第二夹持杆转动。

进一步地，所述的码垛治具100还包括第一转动杆136与第二转动杆137。所述第一转动杆136一端与所述第一夹持杆相连，所述第一转动杆136另一端与所述支架110可转动相连。所述第二转动杆137一端与所述第二夹持杆相连，所述第二转动杆137另一端与所述支架110可转动相连。如此，第一转动杆136能够增强第一夹持杆转动时的稳定性，第二转动杆137能够增强第二夹持杆转动时的稳定性。具体地，第一转动杆136、第二转动杆137均可以设置为两个，两个第一转动杆136分别位于第一连杆134的两侧，两个第二转动杆137分别位于第二连杆135的两侧。

在一个实施例中，吸盘120通过弹性件与支架110相连。吸盘120下压接触码垛产品200时，弹性件收缩，能使得吸盘120更好地吸附在码垛产品200的表面上。

进一步地，请一并参阅图1与图4，所述吸盘120连接有抽吸管140。所述抽吸管140用于与真空泵连通。如此，真空泵工作时，使得吸盘120具有更好的吸附能力。

更进一步地，所述的码垛治具100还包括设置在所述支架110上的汇流排150。所述汇流排150设有用于连接所述真空泵的总端口，所述汇流排150还设有与所述总端口连通的多个抽吸口。所述抽吸口与所述吸盘120一一相应设置，所述抽吸管140与所述抽吸口连通。如此，真空泵通过一个汇流排150同步连接到多个吸盘120，这样真空泵能够同步抽吸多个吸盘120，使得多个吸盘120同步吸附在多个码垛产品200表面上，多个吸盘120无需分别连接一个真空泵，使得码垛治具100结构简化。

此外，吸盘120对应的抽吸管140均装设有真空止回阀，真空止回阀能够避免外界气体反向流入到真空泵内。如此，当某个吸盘120没有吸附在码垛产品200表面上时，由于抽吸管140内装设有真空止回阀，能避免外界气体通过抽吸管140反向流入到真空泵内，从而便不会影响到真空泵的真空度。

进一步地，所述的码垛治具100还包括设置在所述支架110上的安装板160。所述安装板160上开设有安装孔161，所述抽吸管140套设在所述安装孔161中、并能够沿所述安装孔161上下移动。所述抽吸管140远离所述吸盘120的一端连接有防脱套138。所述防脱套138位于所述安装板160的上方。防脱套138与安装板160相抵触，以将吸盘120悬挂在安装板160上。所述抽吸管140外套设有弹簧180，所述弹簧180位于所述安装板160与所述吸盘120之间。如此，吸盘120下压接触码垛产品200时，吸盘120带动弹簧180收缩，同时带动抽吸管140向上移动，弹簧180收缩后会提供弹性力驱使吸盘120紧紧压迫在码垛产品200表面上，这样吸盘120能更好地吸附在码垛产品200的表面上。当吸盘120吸附在码垛产品200的表面上后，在码垛治具100带动码垛产品200移动过程中，弹簧180在自身弹性力作用下自动复位，从而能保证码垛产品200的整齐度。

进一步地，所述安装孔161为腰型孔，所述的码垛治具100还包括与抽吸管140相连的定位组件190。定位组件190用于夹紧安装板160。抽吸管140能沿着腰型孔的长度方向移动，以调整吸盘120在安装板160上的位置。在码垛治具100夹取码垛产品200之前，移动抽吸管140带动吸盘120在安装板160上调整到位，然后通过定位组件190将抽吸管140夹紧固定在安装板160上。如此，所述的码垛治具100能够对安装板160上的吸盘120位置进行微调，从而适应于不同大小尺寸、不同形状规格的码垛产品200，能够更稳定地夹取码垛产品200。

具体地，定位组件190包括相互配合的螺栓191与螺母192。所述螺栓191设有由其一端面延伸至另一端面的轴向通孔。所述抽吸管140套设在轴向通孔中。防脱套138与螺栓191或螺母192相抵触，以将吸盘120悬挂在安装板160上。安装板160位于螺栓191头部与螺母192之间。旋紧螺母192时，螺母192与螺栓191头部相配合夹紧安装板160，从而能够避免吸盘120相对于安装板160移动。当松开螺母192时，定位组件190松开安装板160，便可以沿着腰型孔的长度方向移动抽吸管140，从而能够调整吸盘120在安装板160上的位置。

进一步地，所述安装板160为多个，多个所述安装板160阵列布置在所述支架110的同一侧面，每个所述安装板160上对应设置有一个以上所述吸盘120。具体地，每个安装板160对应设置有两个、三个或四个吸盘120。如此，多个安装板160能够较好地对应于两排以上码垛产品200(如纸箱)。具体例如，其中相邻的两个安装板160的吸盘120对应吸取一个码垛产品200，另外相邻的两个安装板160的吸盘120对应吸取另一个码垛产品200。从而，所述的码垛治具100能够较好的抓取两排以上的码垛产品200。此外，由于安装板160为多个，而并非设计成一整块板，这样能够减轻码垛治具100的整体重量。

在一个实施例中，请一并参阅图5，一种码垛装置，包括所述的码垛治具100，还包括码垛机器人300。所述码垛机器人300的驱动臂310与所述支架110相连。

上述的码垛装置，由于包括了所述的码垛治具100，其技术效果由码垛治具100带来，不进行赘述。

此外，码垛装置还包括备料平台400。所述备料平台400位于所述码垛治具100的下方，所述备料平台400上用于放置所述码垛产品200。如此，先将码垛产品200输送至备料平台400上，整齐地堆放在备料平台400上的码垛产品200能便于被码垛治具100夹取。

在一个实施例中，请再参阅图5，一种码垛方法，采用了所述的码垛装置，包括如下步骤：

步骤100、码垛机器人300的驱动臂310带动码垛治具100运动使第一夹持件132与第二夹持件133分别位于多个所述码垛产品200的两侧；

步骤200、码驱动机构的驱动臂310驱动第一夹持件132与第二夹持件133相向运动夹持在多个码垛产品200的两侧，使多个码垛产品200相互紧紧地挨在一起；

步骤300、使多个吸盘120同步吸附在多个码垛产品200表面；

步骤400、码垛机器人300移动码垛治具100带动多个码垛产品200移动到预设码放位置。

上述的码垛方法，由于包括了所述的码垛治具100，其技术效果由码垛治具100带来，不进行赘述。

进一步地，步骤300具体包括：

步骤310、码垛机器人300的驱动臂310带动码垛治具100向下运动使多个吸盘120同步接触码垛产品200上表面；

步骤320、码垛机器人300的驱动臂310带动码垛治具100继续向下运动使多个吸盘120对应的弹簧180均被压缩少量行程；

步骤330、真空泵的真空电磁阀打开，使得多个吸盘120内均产生负压。

如此，码垛治具100的各个吸盘120均能够较为稳定地吸附住其下方的码垛产品200。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。