本申请涉及移动送料控制技术领域，具体而言，涉及一种取料控制方法和装置。
背景技术
机械手是广泛应用在食品加工业、汽车行业、空调制造业等行业的取料设备，例如，在空调制造业中的钣金件生产过程中，将一垛钣金料的每片料依次放到冲床上冲出半成品的过程中，需要机械手对每片料进分片抓取和传送。传统的分料方法是先通过人工确认一垛钣金料的顶部的料的位置，再手动保存当前位置，然后再进行编程设定机械手的移动距离，进行取料和送料，这种方式一定程度上提高了取料效率，但每次对一垛新料进行抓取时，均需先人工确认料垛顶部的料的位置，且在对同一垛料进行取料的过程中，若遇意外停机，需要人工干涉，将机械手移动到当前料垛顶部的位置，获取当前料垛顶部的位置并手动保存后，再继续取料，生产效率受到限制。
针对相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本申请提供一种取料控制方法和装置，以解决相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种取料控制方法。该方法包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。
进一步地，在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；在机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确定机械手接触到目标料垛顶部的物料。
进一步地，根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料包括：确定机械手当前的位置为基准位置；控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置；控制机械手返回至基准位置；控制机械手从基准位置移动目标偏移距离，取走当前料垛顶部的物料，其中，目标偏移距离由目标料垛中的物料的厚度确定。
进一步地，在控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置之后，该方法还包括：对移动至预设位置的物料执行目标加工程序。
进一步地，在控制机械手返回至基准位置的过程中，检测机械手是否停机：在机械手停机的情况下，启动机械手并控制机械手从当前料垛的上方下移；在机械手从当前料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到当前料垛顶部的物料；在机械手接触到当前料垛顶部的物料的情况下，获取机械手的位置。
根据本申请的另一方面，提供了一种取料控制装置。该装置包括：第一检测单元，用于在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；记录单元，用于在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；控制单元，用于根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。
进一步地，第一检测单元包括：检测模块，用于在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；第一确定模块，用于在机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确定机械手接触到目标料垛顶部的物料。
进一步地，控制单元包括：第二确定模块，用于确定机械手当前的位置为基准位置；第一控制模块，用于控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置；第二控制模块，用于控制机械手返回至基准位置；第三控制模块，用于控制机械手从基准位置移动目标偏移距离，取走当前料垛顶部的物料，其中，目标偏移距离由目标料垛中的物料的厚度确定。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种取料控制方法。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种取料控制方法。
通过本申请，采用以下步骤：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料，解决了相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题。在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下获取机械手的当前位置，得到目标料垛顶部的物料所在的位置，进而达到了自动获知料垛中的物料的位置，提高取料效率的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的取料控制方法的流程图；以及
图2是根据本申请实施例提供的取料控制装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请的实施例，提供了一种取料控制方法。
图1是根据本申请实施例的取料控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤s101，在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成。
例如，目标料垛可以为从上至下码砌而成的同类型的待加工的物料，目标料垛还可以为从上至下码砌而成的已完成加工需要进行装配的同类型的物料，控制机械手从目标料垛的上方缓慢下移，在机械手的末端触碰到目标料垛顶部的物料时，停止移动，获取机械手的末端的位置，即为目标料垛顶部的物料所在的位置。
为了避免抓取时损坏物料，一些机械手末端设置吸盘，通过吸盘吸取和传送物料，可选地，在本申请实施例提供的取料控制方法中，在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；在机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确定机械手接触到目标料垛顶部的物料。
例如，对于通过吸盘吸取和传送物料的机械手，机械手缓慢下移，在吸盘触碰到物料之前，吸盘内部的气压不变，当吸盘触碰到目标料垛顶部的物料的上表面，并进一步下压时，部分空气被挤出吸盘，吸盘内部的气压持续升高，在机械手末端的吸盘的封闭段连接有真空传感器，通过真空传感器检测吸盘内部的压力，获知压力的变化情况，在压力开始变化时，确定机械手接触到目标料垛顶部的物料。
步骤s102，在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置。
例如，在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，械手末端的当前位置即为目标料垛顶部的物料的位置，获取并记录械手末端的当前位置，即得到目标料垛顶部的物料的位置。
步骤s103，根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。
例如，机械手的当前位置即为目标料垛顶部的物料的位置，由于目标料垛中每片物料的类型相同，已知目标料垛顶部的物料的位置和目标料垛中的物料的厚度，即可得到目标料垛中各个物料所在的位置，控制机械手依次到达各个物料所在的位置取走相应的物料。
本申请实施例提供的取料控制方法，通过在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料，解决了相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题。在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下获取机械手的当前位置，得到目标料垛顶部的物料所在的位置，进而达到了自动获知料垛中的物料的位置，提高取料效率的效果。
可选地，在本申请实施例提供的取料控制方法中，根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料包括：确定机械手当前的位置为基准位置；控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置；控制机械手返回至基准位置；控制机械手从基准位置移动目标偏移距离，取走当前料垛顶部的物料，其中，目标偏移距离由目标料垛中的物料的厚度确定。
例如，将机械手末端的吸盘触碰到目标料垛顶部时的位置确定为基准位置，将目标料垛中的物料的厚度设定为目标偏移距离，机械手末端的吸盘触碰到目标料垛顶部的物料并将该物料吸取到待进一步处理的位置后，机械手返回基准位置，并向下方移动目标偏移距离，吸取当前料垛顶部的物料，此时更新基准位置为当前料垛顶部的物料所在的位置，取走该物料后机械手返回更新后的基准位置，再次移动目标偏移距离吸取物料，直至目标料垛中的物料均被吸取并移送至待进一步处理的位置。
可选地，在本申请实施例提供的取料控制方法中，在控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置之后，该方法还包括：对移动至预设位置的物料执行目标加工程序。
例如，目标料垛中的物料为待加工的钣金件，控制机械手将钣金件移动至冲床上冲出半成品；再例如，目标料垛为已完成加工的洗衣机上盖，控制机械手将洗衣机上盖移动至配套的洗衣机上进行装配和压盖。
在机械手意外停机的过程中，机械手的移动程序发生中断，可选地，在本申请实施例提供的取料控制方法中，在控制机械手返回至基准位置的过程中，检测机械手是否停机：在机械手停机的情况下，启动机械手并控制机械手从当前料垛的上方下移；在机械手从当前料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到当前料垛顶部的物料；在机械手接触到当前料垛顶部的物料的情况下，获取机械手的位置。
需要说明的是，机械手抓取和移送物料的过程中存在设备意外停机的情况，例如，物料为待运送至冲床进行加工的钣金件，在机械手已抓取钣金件进行移送的过程中，若机械手意外停机，则检查后重新启动，由于冲床所在位置固定，机械手恢复启动后继续将钣金件移送至冲床即可；在机械手返回目标料垛的过程中，若机械手意外停机，则检查后重新启动，由于当前料垛顶部的位置已经改变，而机械手的移动程序中断，难以获知当前料垛顶部物料的具体位置，机械手恢复启动后，从当前料垛的上方缓慢下移，检测机械手末端的吸盘是否吸取到当前料垛顶部的物料，重新确定基准位置，结合物料的厚度确定返回料垛进行取料的机械手的移动的距离，继续完成取料操作。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例还提供了一种取料控制装置，需要说明的是，本申请实施例的取料控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于取料控制方法。以下对本申请实施例提供的取料控制装置进行介绍。
图2是根据本申请实施例的取料控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：第一检测单元10，记录单元20和控制单元30。
具体地，第一检测单元10，用于在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成。
记录单元20，用于在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置。
控制单元30，用于根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。
可选地，在本申请实施例提供的取料控制装置中，第一检测单元10包括：检测模块，用于在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；第一确定模块，用于在机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确定机械手接触到目标料垛顶部的物料。
可选地，在本申请实施例提供的取料控制装置中，控制单元30包括：第二确定模块，用于确定机械手当前的位置为基准位置；第一控制模块，用于控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置；第二控制模块，用于控制机械手返回至基准位置；第三控制模块，用于控制机械手从基准位置移动目标偏移距离，取走当前料垛顶部的物料，其中，目标偏移距离由目标料垛中的物料的厚度确定。
可选地，在本申请实施例提供的取料控制装置中，该装置还包括：执行单元，用于在控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置之后，对移动至预设位置的物料执行目标加工程序。
可选地，在本申请实施例提供的取料控制装置中，该装置还包括：第二检测单元，用于在控制机械手返回至基准位置的过程中，检测机械手是否停机：启动单元，用于在机械手停机的情况下，启动机械手并控制机械手从当前料垛的上方下移；第三检测单元，用于在机械手从当前料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到当前料垛顶部的物料；获取单元，用于在机械手接触到当前料垛顶部的物料的情况下，获取机械手的位置。
本申请实施例提供的取料控制装置，通过第一检测单元10在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；记录单元20在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；控制单元30根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料，解决了相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题，在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下获取机械手的当前位置，得到目标料垛顶部的物料所在的位置，进而达到了自动获知料垛中的物料的位置，提高取料效率的效果。
所述取料控制装置包括处理器和存储器，上述第一检测单元10，记录单元20和控制单元30等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述取料控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述取料控制方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。
进一步地，在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；在机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确定机械手接触到目标料垛顶部的物料。
进一步地，根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料包括：确定机械手当前的位置为基准位置；控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置；控制机械手返回至基准位置；控制机械手从基准位置移动目标偏移距离，取走当前料垛顶部的物料，其中，目标偏移距离由目标料垛中的物料的厚度确定。
进一步地，在控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置之后，该方法还包括：对移动至预设位置的物料执行目标加工程序。
进一步地，在控制机械手返回至基准位置的过程中，检测机械手是否停机：在机械手停机的情况下，启动机械手并控制机械手从当前料垛的上方下移；在机械手从当前料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到当前料垛顶部的物料；在机械手接触到当前料垛顶部的物料的情况下，获取机械手的位置。本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。
进一步地，在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；在机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确定机械手接触到目标料垛顶部的物料。
进一步地，根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料包括：确定机械手当前的位置为基准位置；控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置；控制机械手返回至基准位置；控制机械手从基准位置移动目标偏移距离，取走当前料垛顶部的物料，其中，目标偏移距离由目标料垛中的物料的厚度确定。
进一步地，在控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置之后，该方法还包括：对移动至预设位置的物料执行目标加工程序。
进一步地，在控制机械手返回至基准位置的过程中，检测机械手是否停机：在机械手停机的情况下，启动机械手并控制机械手从当前料垛的上方下移；在机械手从当前料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到当前料垛顶部的物料；在机械手接触到当前料垛顶部的物料的情况下，获取机械手的位置。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。