可与AGV直接交互的岸桥用转运平台及控制方法和岸桥与流程

本发明属于自动化码头技术领域，具体地说，是涉及一种可与agv直接交互的岸桥用转运平台及控制方法和岸桥。

背景技术：

目前，自动化码头的装卸船作业多采用双小车岸桥，如图1所示，包括主小车1、门架小车2，主小车1与岸桥的大梁6滑动连接，门架小车与大梁下的横梁5滑动连接；该双小车岸桥采用中转平台作为双小车中主小车和门架小车吊运交接集装箱的暂存平台，此中转平台根据码头作业流程固定在岸桥海侧横梁处或路侧横梁处。

当中转平台固定在海侧横梁上时，主小车的水平位移距离较短，门架小车的水平位移距离较长，主小车的作业循环时间短，而门架小车的作业循环时间长，这种固定位置有利于岸桥中主小车作业时间较长、门架小车需要等待主小车的作业工况下，有利于降低双小车岸桥的作业循环时间；当中转平台固定在路侧横梁上时，主小车水平位移距离较长，门架小车的水平位移距离较短，这种固定位置有利于岸桥中主小车作业时间较短、需要等待门架小车的作业工况下，有利于降低双小车岸桥作业循环时间。

传统的中转平台是固定布置的，这使得主小车的运行效率和门架小车的运行效率相对固定，而在集装箱船舶作业中，因集装箱在船舶上装载位置的差异，主小车的集装箱装卸效率波动比较明显，这使得双小车岸桥在实际集装箱装卸作业中不能适应主小车的这种装卸效率的波动现象，从而造成主小车和门架小车在吊运交接过程中互相等待，引起岸桥作业效率趋向低效率运作，不利于自动化码头的生产效率。

技术实现要素：

本申请提供了一种可与agv直接交互的岸桥用转运平台及控制方法和岸桥，解决现有岸桥作业效率趋向低效率运作的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种可与agv直接交互的岸桥用转运平台，所述岸桥包括陆侧门框和固定在所述陆侧门框上的下横梁；所述转运平台包括拉杆、承重框架、若干集装箱导向装置和集装箱支座；所述拉杆一端固定于所述下横梁陆侧，所述拉杆的另一端固定于所述承重框架上；所述承重框架的下侧固定所述集装箱导向装置；所述集装箱支座安装于所述集装箱导向装置的末端。

进一步的，所述集装箱支座通过升降装置固定于所述集装箱导向装置的末端。

进一步的，所述集装箱导向装置设置有导向面；所述导向面相对装载的集装箱的侧箱体倾斜。

进一步的，所述导向面的下端设置有与装载的集装箱的侧箱体平行的定位面。

进一步的，所述导向面与所述定位面之间采用弧形面或抛物面过渡。

进一步的，所述弧形面或抛物面采用抗冲击耐磨材料制作。

提出可与agv直接交互的岸桥用转运平台控制方法，应用于上述的可与agv直接交互的岸桥用转运平台，包括如下步骤：控制岸桥的主小车吊具将集装箱放置于所述转运平台的集装箱支座上；向停在所述转运平台下的agv发送转运指令，以使得所述agv上升举升平台将装箱从所述集装箱支座上托起；控制所述agv驶出所述转运平台下方。

还提出一种可与agv直接交互的岸桥用转运平台控制方法，应用于上述的可与agv直接交互的岸桥用转运平台，包括如下步骤：向停在所述转运平台边侧的agv发送转运指令，以使得所述agv上升举升平台以托起其装载的集装箱；控制所述agv驶入所述集装箱导向装置，使得其装载的集装箱位于所述集装箱支座的上端；在所述agv下降举升平台以使得其装载的集装箱落于所述集装箱支座之后，控制所述agv驶出所述转运平台下方；控制岸桥的主小车吊具从所述转运平台吊运所述集装箱。

进一步的，所述方法还包括：判断所述转运平台与agv是否正在交互作业；若是，控制所述岸桥静止。

提出一种岸桥，包括海侧门框、陆侧门框、横跨固定在所述海侧门框和陆侧门框上的主梁和设置于所述主梁下方的下横梁；所述主梁上设置有主小车；还包括上述的可与agv直接交互的岸桥用转运平台；所述转运平台固定于所述下横梁的陆侧。

与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的可与agv直接交互的岸桥用转运平台及其控制方法和岸桥中，取消现有岸桥中门架小车以及下横梁后伸距的结构，采用在下横梁的陆侧设计转运平台的方式，主小车吊具将集装箱从船舶上抓取后，将其放置于该转运平台中，agv小车则直接从该转运平台将集装箱拖走；或者，agv小车将集装箱拖运于该转运平台后，主小车吊具直接从该转运平台将集装箱抓取到船舶上，实现的是主小车与agv通过该转运平台直接交互，取消门架小车干预结构，也就取消了主小车作业循环时间波动与门架小车作业循环时间交错而引起两个小车互相等待的状况发生，从而提高了岸桥作业效率的最低值，使岸桥保持最优的作业循环时间高效运行，解决现有岸桥作业效率趋向低效率运作的技术问题；该转运平台支持多部agv同时交互，降低了agv的等待时间，从整体上降低了管理调度难度，可靠的提高了码头整体作业效率；且，门架小车以及下横梁后伸距结构的取消，使得岸桥整机重量减轻约260吨，有助于降低码头的基建成本、设备制造成本以及运营维护成本。

结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1为现有岸桥的结构示意图；

图2为本申请提出的可与agv直接交互的岸桥用转运平台的结构示意图；

图3为本申请提出的可与agv直接交互的岸桥用转运平台控制方法的流程图；

图4为本申请提出的可与agv直接交互的岸桥用转运平台控制方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。

本申请采用新的转运平台结构，取消现有岸桥中的门架小车以及其下横梁后伸距结构设计，实现主小车与agv直接交互，避免了主小车由于作业循环时间波动造成主小车与门架小车交互等待的情况发生，提高了岸桥作业效率的最低值，从而解决现有岸桥由于主小车和门架小车交互过程中互相等待而造成作业效率趋向低效率运作的技术问题。

结合图1和图2所示，本申请提出的可与agv直接交互的岸桥用转运平台中，岸桥包括陆侧门框3和固定在陆侧门框上的下横梁5；取消门架小车2以及其下横梁后伸距结构，将现有的转运平台更换为本申请提出的转运平台，该转运平台如图2所示，包括拉杆21、承重框架22、若干集装箱导向装置23和集装箱支座24；拉杆21一端固定于下横梁5陆侧，拉杆21的另一端固定于承重框架22上；承重框架22的下侧内部固定集装箱导向装置23；集装箱支座24则安装于集装箱导向装置23的末端。

集装箱导向装置23采用两两相对设置的方式，集装箱支座24从集装箱导向装置23的侧端延伸出来，用以支撑从船舶上卸载的集装箱、或即将装载到船舶上的集装箱。

作业过程包括如下：卸船时，主小车吊具将集装箱从船舶上抓取后，运行至下横梁陆侧的转运平台边侧，基于集装箱导向装置23的导向，将集装箱放置在集装箱支座24上，继而在转运平台下方停车位就位的agv接收指令上升其举升平台，将集装箱从集装箱支座24上托起，接着agv驶出转运平台下方后下降其举升平台将集装箱托运到目标堆场；装船时，agv从堆场装载集装箱后行驶至转运平台边侧，上升举升平台将集装箱托起后，基于集装箱导向装置23的导向将集装箱托运到集装箱支座24上方，继而下降举升平台使得集装箱放置于集装箱支座24上，最后驶出转运平台下方的停车位，主小车吊具再从转运平台抓取集装箱装载到船舶上。

上述，主小车与agv通过转运平台直接交互，取消门架机构，整个装卸过程简单流畅，消除了主小车祖业循环时间波动与门架小车作业循环时间交错引起的主小车和门架小车的互相等待时间，提高了岸桥作业效率的最低值，使岸桥保持在最优的作业循环时间而高效运行，解决现有岸桥作业效率趋向低效率运作的技术问题。

本申请实施例中，集装箱导向装置23为多组，从而支持了多部agv直接与其交互，减少了agv的等待时间，降低了agv的占用率，从整体上降低了码头管理调度的难度，可靠提高了码头整体作业效率。

整个门架小车以及其下横梁后伸距结构的取消，使得岸桥整机重量减轻约260吨，有助于降低码头的基建成本、设备制造成本以及运营维护成本。

本申请提出的集装箱支座24可以通过升降装置固定于集装箱导向装置23的末端，通过升降装置的升降使得该集装箱支座24能够适用多种型号的集装箱承载；升降装置的具体结构不做具体限定，以能实现集装箱支座相对集装箱导向装置升降并保持二者之间的连接即可。

如图2所示，本申请提出的集装箱导向装置23设置有导向面231；该导向面231相对装载的集装箱的侧箱体倾斜，更有利于集装箱的导向。在导向面231的下端设置有与装载的集装箱的侧箱体平行的定位面232，用以对集装箱进行定位。

导向面231与定位面232之间采用弧形面或抛物面过渡，以避免对集装箱箱壁在碰撞过程中造成损伤，优选的，弧形面或抛物面采用抗冲击耐磨材料制作。

如图3所示，结合上述提出的可与agv直接交互的岸桥用转运平台，本申请提出一种可与agv直接交互的岸桥用转运平台控制方法，用于自动化码头卸船作业中，包括如下步骤：

步骤s31：控制岸桥的主小车吊具将集装箱放置于转运平台的集装箱支座上。

主小车吊具从船舶抓取集装箱后，将集装箱运至转运平台，并基于集装箱导向装置将集装箱放置于集装箱支座上。

步骤s32、向停在转运平台下的agv发送转运指令，以使得agv上升举升平台将装箱从集装箱支座上托起。

agv在转运平台下方的停车位，上升举升平台将集装箱托起与集装箱支座分离。

步骤s33、控制agv驶出转运平台下方。

agv托起集装箱后，驶出转运平台下方，将集装箱托运至目标堆场。继而重复步骤s31和步骤s33，实现其他集装箱的卸载。

本申请还提出一种可与agv直接交互的岸桥用转运平台控制方法，用于自动化码头装船作业中，如图4所示，包括如下步骤：

步骤s41、向停在转运平台边侧的agv发送转运指令，以使得agv上升举升平台以托起其装载的集装箱。

agv从堆场托运集装箱后，运行至转运平台边侧待命。在接收到转运指令后，上升其举升平台使得集装箱被托起。

步骤s42、控制agv驶入集装箱导向装置，使得其装载的集装箱位于集装箱支座的上端。

基于集装箱导向装置的导向，agv将集装箱托运至集装箱支座上端。

步骤s43、在agv下降举升平台以使得其装载的集装箱落于集装箱支座之后，控制agv驶出转运平台下方。

agv下降其举升平台使得集装箱下降，从而落在集装箱支座上，继而控制agv驶出转运平台下方。

步骤s44、控制岸桥的主小车吊具从转运平台吊运集装箱。

在集装箱放置于集装箱支座后，控制主小车吊具从转运平台抓取该集装箱并装载于船舶后，重复步骤s41至步骤s44实现其他集装箱的装载。

在上述的可与agv直接交互的岸桥用转运平台控制方法中，本申请还采取一种转运过程联锁措施，以保证安全作业生产，具体包括：在岸桥作业期间，判断转运平台与agv是否正在交互作业；若是，则控制岸桥静止不能移动；而在岸桥移动期间，也控制停止转运平台与agv的交互。

基于上述提出的可与agv直接交互的岸桥用转运平台及其控制方法，本申请提出一种岸桥，该岸桥包括海侧门框、陆侧门框、横跨固定在海侧门框和陆侧门框上的主梁和设置于主梁下方的下横梁；主梁上设置有主小车；转运平台则固定于下横梁的陆侧；相比于现有双小车岸桥系统，本申请提出的岸桥，取消现有岸桥中的门架小车以及其下横梁后伸距结构设计，实现主小车与agv直接交互，避免了主小车由于作业循环时间波动造成主小车与门架小车交互等待的情况发生，提高了岸桥作业效率的最低值，从而解决现有岸桥由于主小车和门架小车交互过程中互相等待而造成作业效率趋向低效率运作的技术问题。

应该指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。