木地板码垛装置及其工作方法与流程

本发明涉及一种木地板码垛装置及其工作方法，特别一种用于木地板油漆生产线自动下料码垛系统及其工作方法，属于木地板加工领域。

背景技术：

地板表面油漆涂装后，下线码垛。再进入下一个环节。传统的操作方式，需要多个工人操作，效率低下，工人工作强度大。虽然也有码垛机器人，例如专利cn201720104922.6公开一种地板行业小板码垛、拆垛的机器人抓手。该发明仅仅阐述了一种地板码垛工具，未能提出地板下线码垛的具体方案。再例如专利cn201621235487.2公开一种地板的全自动转移机器人抓手装置，该发明只是阐述了一种地板分流抓手工具，未能提出地板下线码垛的具体方案。油漆涂装生产线为具有一定宽度的生产线，每次能辊涂定额的地板数量。实际生产过程中，检验人员会在油漆流水线挑除有瑕疵的板条，导致每次地板下线数量不是一个额定值，无法简单地用设备码垛下线，这就增加了自大了自动化堆放待料码垛的难度。

地板油漆涂装生产自动下线用机器人码垛的需解决的若干问题：一、地板下线后，如何快速顺利分流移动至待码垛区域，等候机器人抓取码垛；二、如何设置移动至待码垛区域的板坯的数量；三、平衡地板下线，地板分流及机器人抓取码垛之三者之间的速度。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种木地板码垛装置及其工作方法，解决了：一、地板下线后如何快速顺利分流移动至待码垛区域；二、如何设置移动至待码垛区域的地板数量；三、平衡地板下线，地板分流及码垛机器人之间的工作节奏。

为达到上述目的，本发明提供的技术方案是一种木地板码垛装置，包括分流平台、平移平台、码垛平台、待料平台和码垛机器人；

所述分流平台包括机架，所述机架上通过轴承并排安装有若干根第一钢辊，相邻两根所述第一钢辊之间设有第一横移杆，所述第一横移杆与所述第一钢辊平行，所述第一横移杆的下部通过第一横移支架连接，所述第一横移支架通过第一气缸与所述机架连接，每根所述第一横移杆的一端设有第一辊轮，另一端设有第二辊轮和第一驱动轮，同一根所述第一横移杆的所述第一辊轮和所述第二辊轮之间设有第一输送带，所述第一气缸伸出时所述第一输送带高于所述第一钢辊，所述第一气缸收回时所述第一输送带低于所述第一钢辊，所述机架的末端安装有第一挡板，所述第一挡板前端的所述第一横移杆上安装有第一传感器，所述机架上安装有第一动力单元，所述第一动力单元与所述第一钢辊和所述第一驱动轮传动连接，所述第一输送带的输送末端设有旋转支架，所述旋转支架靠近所述第一输送带的一端铰接在所述机架上，所述旋转支架和所述机架之间还连接有第二气缸，所述旋转支架上设有第一辊轴和第二辊轴，所述第一辊轴和所述第二辊轴之间设有第二输送带，所述第二输送带的输送方向与所述第一输送带的输送方向一致，所述第一辊轴与所述第一动力单元传动连接，所述第二输送带的末端设有所述平移平台；

所述平移平台包括结构相同的上下两层平移层，每层所述平移层均包括平速段和加速段，所述平速段包括第三辊轴和第四辊轴，所述第三辊轴和所述第四辊轴之间设有第三输送带，所述加速段包括第五辊轴和第六辊轴，所述第五辊轴和所述第六辊轴之间设有第四输送带，所述第三辊轴、所述第四辊轴、所述第五辊轴和所述第六辊轴均通过轴承安装在平移平台支架，所述平移平台支架上安装有第二动力单元，所述第四辊轴和所述第五辊轴均与所述第二动力单元传动连接，所述第四输送带末端的所述平移平台支架上设有第二传感器，所述第四输送带的输送末端设有所述码垛平台；

所述码垛平台包括结构相同的上下两层码垛台，两层所述码垛台均安装在所述码垛平台支架上，所述码垛台包括若干第二钢辊，所述第二钢辊通过轴承并排安装在所述码垛平台支架上，所述码垛平台支架上安装有第三动力单元，所述第三动力单元与所述第二钢辊传动连接，所述第二钢辊的输送方向与所述第四输送带的输送相垂直，位于所述第四输送带端部一段所述第二钢辊之间设置有若干横板和竖板，所述横板的下端通过第三气缸与所述码垛平台支架连接，所述横板的上方垂直所述第二钢辊的输送方向设置有限位挡板，所述竖板的侧面通过第四气缸与所述码垛平台支架连接，所述第二钢辊的末端设有第二挡板，所述码垛台末端侧面，垂直于所述第二钢辊输送方向设有待料平台，与所述待料平台相对的所述第二钢辊之间设有第二横移杆，所述第二横移杆的下部通过第二横移支架连接，所述第二横移支架的下部通过第五气缸与所述码垛平台支架连接，所述第二横杆的一端设有第三辊轮，另一端设有第四辊轮和第二驱动轮，所述第二驱动轮与所述第三动力单元传动连接，所述第三辊轮和所述第四辊轮之间设有第五输送带，所述码垛台末端的所述第二挡板前端的所述第二横移杆上设有第三传感器；

所述待料平台包括上层待料平台和下层待料平台，所述上层待料平台和所述下层待料平台结构相同，均包括第三钢辊，若干所述第三钢辊通过轴承并排安装在待料平台支架上，所述待料平台支架上安装有第四动力单元，所述第四动力单元与所述第三钢辊传动连接，所述第三钢辊的末端设有第三挡板，所述上层待料平台和所述下层待料平台沿所述码垛平台的输送方向上并排布置，所述上层待料平台布置在上层所述码垛台末端设有所述第二横移杆的所述第二钢辊的一侧，所述下层待料平台设置在下层所述码垛台末端设有所述第二横移杆的所述第二钢辊的一侧；

所述待料平台的一侧设有所述码垛机器人，所述码垛机器人旁边设有码板区域；

所述第二气缸伸出时，所述第二输送带接通所述平移平台的上层所述平移层，所述第二气缸收回时，所述第二输送带接通所述平移平台的下层所述平移层，所述码垛平台的上下两层所述码垛台的所述第二钢辊低于对应的所述平移平台的上下两层平移层的所述第四输送带。

进一步，所述码垛机器人为单臂六轴码垛机器人。优选abb公司生产，型号为：ir460的机器人。

进一步，所述第一动力单元与第一传动轴传动连接，所述第一传动轴与所述第一钢辊异面垂直，所述第一传动轴与所述第一钢辊之间通过呈“8”字形的传动带传动连接，所述第一传动轴与所述第一驱动轮和所述第一辊轴通过传动带传动连接。

所述第一动力单元可以为一个或多个伺服电机或者其他动力装置组成，例如所述第一动力单元包含第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一伺服电机与所述第一钢辊传动连接，所述第二伺服电机与所述第一驱动轮和所述第一辊轴传动连接。

进一步，所述第二动力单元与第二传动轴传动连接，所述第二传动轴上设有第一传动带轮和第二传动带轮，所述第二传动带轮的直径大于所述第一传动带轮，所述第一传动带轮通过带传动与所述第四辊轴传动连接，所述第二传动带轮通过带传动与所述第五辊轴传动连接。

进一步，所述第三动力单元通过锥齿轮与第三传动轴传动连接，所述第三传动轴与所述第二钢辊异面垂直，并通过呈“8”字形的传动带与所述第二钢辊传动连接，同时通过传动带传动连接所述第二驱动轮。

进一步，所述限位挡板的侧面还设有缓冲垫。

进一步，所述第二动力单元、所述第三动力单元可以是伺服电机也可以是其他动力装置，可以为多个也可以为一个。

本发明还提供上述木地板码垛装置的工作方法：

第一步：成组且并列成排的木地板沿其长度方向进入所述分流平台，通过所述第一动力单元带动所述第一钢辊转动，从而带动所述木地板输送，当所述木地板输送到所述第一挡板位置时，所述第一传感器感应到所述木地板；

第二步：控制所述第一气缸和所述第二气缸动作，带动所述第一输送带上升，当所述第一输送带高于所述第二钢辊时，成排的所述木地板沿其宽度方向被所述第一输送带输送至所述第二输送带，此时所述第二输送带接通所述平移平台；

第三步：所述第二动力单元带动对应所述平移层的所述第三输送带和所述第四输送带，所述木地板被所述第三输送带和所述第四输送带输送，经过所述加速段的所述第四输送带，所述木地板沿其宽度方向的间隔加大，当所述木地板输送至所述第四输送带末端时，所述第二传感器感应到所述木地板；

第四步：控制对应的所述码垛台的所述第三气缸伸出，使得所述横板上升至离对应的所述第四输送带约一组木地板叠放厚度的距离；

第五步：所述木地板依次落到所述横板上形成板堆，然后控制所述第四气缸伸出，通过所述竖板将所述板堆码直，同时控制所述第三气缸收回，所述横板下降至所述第二钢辊以下；

第六步：所述第二钢辊将所述板堆输送，当所述板堆被输送至所述第二挡板处时，所述第三传感器感应到所述板堆；

第七步：控制所述第五气缸伸出，从而带动所述第五输送带升起，进而将所述板堆输送至所述待料平台；

第八步：控制所述码垛机器人抓取所述板堆，移至所述码板区域。

进一步，所述第二输送带交替接通所述平移平台的上层和下层所述平移层。

进一步，所述码垛机器人交替从所述待料平台的所述上层待料平台和所述下层待料平台抓取所述板堆，移至所述码板区域。

进一步，所述码垛平台的上层或下层所述码垛台的所述第三气缸收回，同时制动所述平移平台的上层或下层所述平移层的第二动力单元。

进一步，所述码垛平台的上层或下层所述码垛台的所述第三气缸伸出，同时启动所述平移平台的上层或下层所述平移层的第二动力单元。

每组木地板的数量可以更具地板前面生产线的情况设定。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

本发明提供的木地板码垛装置，在地板下线后快速顺利分流移动至待码垛区域；可以设定移动至待至待码垛区域的地板数量；平衡地板下线，地板分流及码垛机器人之间的工作节奏。

附图说明

图1是本发明实施例的俯视图；

图2是本发明实施例中分流平台和平移平台示意图；

图3为本发明实施例中码垛平台的码垛台示意图；

图4为本发明实施例中限位装置示意图；

图5为本发明实施例中上层待料平台示意图；

图中：1为分流平台、2为平移平台、3为码垛平台、4为待料平台、5为码垛机器人、6为码板区域、101为机架、102为第一钢辊、103为第一横移杆、104为第一横移支架、105为第一气缸、106为第一辊轮、107为第二辊轮、108为第一驱动轮、109为第一输送带、110为第一挡板、111为第一传感器、112为第一动力单元、113为旋转支架、114为第二气缸、115为第一辊轴、116为第二辊轴、117为第二输送带、118为第一传动轴、201为平移层、202为平速段、203为加速段、204为第三辊轴、205为第四辊轴、206为第三输送带、207为第五辊轴、208为第六辊轴、209为第四输送带、210为平移平台支架、211为第二动力单元、212为第二传感器、213为第二传动轴、214为第一传动带轮、215为第二传动带轮、301为码垛台、302为码垛平台支架、303为第二钢辊、304为第三动力单元、305为横板、306为竖板、307为第三气缸、308为限位挡板、309为第四气缸、310为第二挡板、311为第二横移杆、312为第二横移支架、313为第五气缸、314为第三辊轮、315为第四辊轮、316为第二驱动轮、317为第五输送带、318为第三传感器、319为第三传动轴、401为上层待料平台、402为下层待料平台、403为第三钢辊、404为待料平台支架、405为第四动力单元、406为第三挡板。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语包括技术术语和方向术语具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。

实施例

如图1和图2所示，一种木地板码垛装置，包括分流平台1、平移平台2、码垛平台3、待料平台4和码垛机器人5；

所述分流平台1包括机架101，所述机架101上通过轴承并排安装有若干根第一钢辊102，相邻两根所述第一钢辊102之间设有第一横移杆103，所述第一横移杆103与所述第一钢辊102平行，所述第一横移杆103的下部通过第一横移支架104连接，所述第一横移支架104通过第一气缸105与所述机架101连接，每根所述第一横移杆103的一端设有第一辊轮106，另一端设有第二辊轮107和第一驱动轮108，同一根所述第一横移杆103的所述第一辊轮106和所述第二辊轮107之间设有第一输送带109，所述第一气缸105伸出时所述第一输送带109高于所述第一钢辊102，所述第一气缸105收回时所述第一输送带109低于所述第一钢辊102，所述机架101的末端安装有第一挡板110，所述第一挡板110前端的所述第一横移杆103上安装有第一传感器111，所述机架101上安装有第一动力单元112，所述第一动力单元112与所述第一钢辊102和所述第一驱动轮108传动连接，所述第一输送带109的输送末端设有旋转支架113，所述旋转支架113靠近所述第一输送带109的一端铰接在所述机架101上，所述旋转支架113和所述机架101之间还连接有第二气缸114，所述旋转支架113上设有第一辊轴115和第二辊轴116，所述第一辊轴115和所述第二辊轴116之间设有第二输送带117，所述第二输送带117的输送方向与所述第一输送带109的输送方向一致，所述第一辊轴115与所述第一动力单元112传动连接，所述第二输送带117的末端设有所述平移平台2；

所述平移平台2包括结构相同的上下两层平移层201，每层所述平移层201均包括平速段202和加速段203，所述平速段202包括第三辊轴204和第四辊轴205，所述第三辊轴204和所述第四辊轴205之间设有第三输送带206，所述加速段203包括第五辊轴207和第六辊轴208，所述第五辊轴207和所述第六辊轴208之间设有第四输送带209，所述第三辊轴204、所述第四辊轴205、所述第五辊轴207和所述第六辊轴208均通过轴承安装在平移平台支架210，所述平移平台支架210上安装有第二动力单元211，所述第四辊轴205和所述第五辊轴207均与所述第二动力单元211传动连接，所述第四输送带209末端的所述平移平台支架210上设有第二传感器212，所述第四输送带209的输送末端设有所述码垛平台3；

如图1、图3和图4所示，所述码垛平台3包括结构相同的上下两层码垛台301，两层所述码垛台301均安装在所述码垛平台支架302上，所述码垛台301包括若干第二钢辊303，所述第二钢辊303通过轴承并排安装在所述码垛平台支架302上，所述码垛平台支架302上安装有第三动力单元304，所述第三动力单元304与所述第二钢辊303传动连接，所述第二钢辊303的输送方向与所述第四输送带209的输送相垂直，位于所述第四输送带209端部一段所述第二钢辊303之间设置有若干横板305和竖板306，所述横板305的下端通过第三气缸307与所述码垛平台支架302连接，所述横板305的上方垂直所述第二钢辊303的输送方向设置有限位挡板308，所述竖板306的侧面通过第四气缸309与所述码垛平台支架302连接，所述第二钢辊303的末端设有第二挡板310，所述码垛台301末端侧面，垂直于所述第二钢辊303输送方向设有待料平台4，与所述待料平台4相对的所述第二钢辊303之间设有第二横移杆311，所述第二横移杆311的下部通过第二横移支架312连接，所述第二横移支架312的下部通过第五气缸313与所述码垛平台支架302连接，所述第二横杆311的一端设有第三辊轮314，另一端设有第四辊轮315和第二驱动轮316，所述第二驱动轮316与所述第三动力单元304传动连接，所述第三辊轮314和所述第四辊轮315之间设有第五输送带317，所述码垛台301的末端的所述第二挡板310前端的所述第二横移杆311上设有第三传感器318；

所述横板305、所述竖板306、所述第三气缸307、所述限位挡板308和所述第四气缸309组成限位装置。

如图1和图5所示，所述待料平台4包括上层待料平台401和下层待料平台402，所述上层待料平台401和所述下层待料平台402结构相同，均包括第三钢辊403，若干所述第三钢辊403通过轴承并排安装在待料平台支架404上，所述待料平台支架404上安装有第四动力单元405，所述第四动力单元405与所述第三钢辊403传动连接，所述第三钢辊403的末端设有第三挡板406，所述上层待料平台401和所述下层待料平台402沿所述码垛平台3的输送方向上并排布置，所述上层待料平台401布置在上层所述码垛台301末端设有所述第二横移杆311的所述第二钢辊303的一侧，所述下层待料平台402设置在下层所述码垛台301末端设有所述第二横移杆311的所述第二钢辊303的一侧；

如图1所示，所述待料平台4的一侧设有所述码垛机器人5，所述码垛机器人5旁边设有码板区域6；

所述第二气缸114伸出时，所述第二输送带117接通所述平移平台2的上层所述平移层201，所述第二气缸114收回时，所述第二输送带117接通所述平移平台2的下层所述平移层201，所述码垛平台3的上下两层所述码垛台301的所述第二钢辊303低于对应的所述平移平台2的上下两层平移层201的所述第四输送带209。

所述码垛机器人5为单臂六轴码垛机器人。

所述第一动力单元112为伺服电机，其与第一传动轴118传动连接，所述第一传动轴118与所述第一钢辊102异面垂直，所述第一传动轴118与所述第一钢辊102之间通过呈“8”字形的传动带传动连接，所述第一传动轴118与所述第一驱动轮108和所述第一辊轴115通过传动带传动连接。

如图2所示，所述第二动力单元211也为伺服电机，其与第二传动轴213传动连接，所述第二传动轴213上设有第一传动带轮214和第二传动带轮215，所述第二传动带轮215的直径大于所述第一传动带轮214，所述第一传动带轮214通过带传动与所述第四辊轴205传动连接，所述第二传动带轮215通过带传动与所述第五辊轴207传动连接。

如图1和图3所示，所述第三动力单元304也为伺服电机，其通过锥齿轮与第三传动轴319传动连接，所述第三传动轴319与所述第二钢辊303异面垂直，并通过呈“8”字形的传动带与所述第二钢辊303传动连接，同时通过传动带传动连接所述第二驱动轮316。

如图4所示，所述限位挡板308的侧面还设有缓冲垫。

工作方法

上述木地板码垛装置的工作方法：

第一步：成组且并列成排的木地板沿其长度方向进入所述分流平台1，通过所述第一动力单元112带动所述第一钢辊102转动，从而带动所述木地板输送，当所述木地板输送到所述第一挡板110位置时，所述第一传感器111感应到所述木地板；

第二步：控制所述第一气缸105和所述第二气缸114动作，带动所述第一输送带109上升，当所述第一输送带109高于所述第二钢辊303时，成排的所述木地板沿其宽度方向被所述第一输送带109输送至所述第二输送带117，此时所述第二输送带117接通所述平移平台2；

第三步：所述第二动力单元211带动对应所述平移层201的所述第三输送带206和所述第四输送带209，所述木地板被所述第三输送带206和所述第四输送带209输送，经过所述加速段203的所述第四输送带209，所述木地板沿其宽度方向的间隔加大，当所述木地板输送至所述第四输送带209末端时，所述第二传感器212感应到所述木地板；

第四步：控制对应的所述码垛台301的所述第三气缸307伸出，使得所述横板305上升至离对应的所述第四输送带209约一组木地板叠放厚度的距离；

第五步：所述木地板依次落到所述横板305上形成板堆，然后控制所述第四气缸309伸出，通过所述竖板306将所述板堆码直，同时控制所述第三气缸307收回，所述横板305下降至所述第二钢辊303以下；

第六步：所述第二钢辊303将所述板堆输送，当所述板堆被输送至所述第二挡板310处时，所述第三传感器318感应到所述板堆；

第七步：控制所述第五气缸313伸出，从而带动所述第五输送带317升起，进而将所述板堆输送至所述待料平台4；

第八步：控制所述码垛机器人5抓取所述板堆，移至所述码板区域6。

所述第二输送带117交替接通所述平移平台2的上层和下层所述平移层201。

所述码垛机器人5交替从所述待料平台4的所述上层待料平台401和所述下层待料平台402抓取所述板堆，移至所述码板区域。

进一步，所述码垛平台3的上层或下层所述码垛台301的所述第三气缸307收回，同时制动所述平移平台2的上层或下层所述平移层201的第二动力单元211。

进一步，所述码垛平台3的上层或下层所述码垛台301的所述第三气缸307伸出，同时启动所述平移平台2的上层或下层所述平移层201的第二动力单元211。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。