一种机器人乘用电梯的方法及系统与流程

本发明涉及移动机器人的技术领域，特别是一种机器人乘用电梯的方法及系统。

背景技术：

随着科学技术的飞速发展，各式各样的机器人应运而生，同时，随着电商的快速发展，快递、外卖的人力支出已经成为各平台的重要支付成本，配送机器人也就成为各大平台和初创公司解决“最后一公里”配送问题的新方向。酒店和写字楼的配送中不可避免地会遇到乘用电梯问题，而且在乘用电梯过程中会遇到其它乘客干扰等不确定因素，影响机器人配送的效率和安全。

公开号为cn107962574a的发明专利公开了一种可自动使用电梯的机器人系统及方法，所述可自动使用电梯的机器人系统及方法包括由硬件平台和控制方法组成的机器人系统和机器人自动使用电梯方法。所述硬件平台包括机器人与按键执行机构通信单元、机器人、按键执行机构，所述控制方法包括检测按键被按下以及接受并解析机器人发送的包含按键动作，从而保证机器人进出电梯的功能，所述按键执行机构是一种可拼装的结构，适应多种按钮面板，安装便捷，所述机器人进出电梯的系统不需要跟电梯系统打通，保证了电梯系统的独立性以及安全性。该系统必须选择一个特定的电梯安装通信单元后才能和机器人进行通讯，不能自由的选择电梯乘坐。

技术实现要素：

为了解决上述的技术问题，本发明提出一种机器人乘用电梯的方法及系统，利用用机器人与电梯进行信息交互，通过改变电梯的运行模式，为机器人乘用电梯提供方便快捷的服务，且当机器人乘用电梯后电梯运行模式的改变，使得机器人能够准确到达目的层而无需对电梯的运行楼层严密跟踪和判断，实现机器人进出电梯的全自动智能控制，从而极大地方便了机器人的智能化管理。

本发明第一目的是提供一种机器人乘用电梯的方法，包括接收机器人的呼梯请求，还包括以下步骤：

步骤1：获取电梯运行状态信息，并根据所述电梯运行状态信息安排指定电梯应答；

步骤2：所述指定电梯进入专用运行模式，到达机器人所在楼层；

步骤3：机器人进入电梯并发出任务层指令；

步骤4：到达所述任务层后，判断机器人退出电梯，所述指定电梯退出专用运行模式。

优选的是，安装在电梯间的无线通讯模块用于接收机器人的呼梯请求，并把该请求发送给控制中心。

在上述任一方案中优选的是，所述步骤1包括获取电梯间的全部电梯运行状态信息。

在上述任一方案中优选的是，所述电梯运行状态信息包括电梯内是否有人、电梯目前运行方向、电梯距离机器人所在楼层的距离和呼叫电梯的楼层中至少一种。

在上述任一方案中优选的是，所述步骤1还包括将所述指定应答电梯的电梯状态发送给所述机器人。

在上述任一方案中优选的是，所述专用运行模式包括退出群控系统、不再响应电梯呼叫和完成现有轿内呼叫后到达机器人所在楼层中至少一种。

在上述任一方案中优选的是，所述步骤2还包括当所述指定应答电梯即将到达机器人所在楼层前预先告知机器人。

在上述任一方案中优选的是，所述步骤2还包括当所述指定应答电梯到达机器人所在楼层的同时，开门等待机器人。

在上述任一方案中优选的是，所述步骤3包括当所述指定应答电梯接收到所述任务层指令后，进行如下判断和操作：

1）只有机器人进入轿厢，则登记轿内指令并立即关门；

2）当有人和机器人一起进入电梯后，电梯门不关闭，自动播放警告语音；

3）当机器人尚未进入电梯时，如果有人进入电梯并按下楼层按钮，则电梯门不关闭，自动播放警告语音。

在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，所述指定应答电梯仅响应所述机器人的指令。

在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，其它人员按压楼层按钮时会语音提示不能为其服务。

在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，电梯间的该电梯的指示牌显示暂时停用。

本发明第二目的是提供一种机器人乘用电梯的系统，包括机器人和n台电梯，还包括以下模块：

无线通讯模块和控制中心，所述系统在如权利要求1所述的方法下运行。

优选的是，所述无线通讯模块安装在所述电梯间，用于接收机器人的呼梯请求。

在上述任一方案中优选的是，所述无线通讯模块还用于把所述机器人的呼梯请求发送给控制中心。

在上述任一方案中优选的是，所述控制中心用于获取电梯间的全部电梯运行状态信息。

在上述任一方案中优选的是，所述电梯运行状态信息包括电梯内是否有人、电梯目前运行方向、电梯距离机器人所在楼层的距离和呼叫电梯的楼层中至少一种。

在上述任一方案中优选的是，所述控制中心还用于根据所述电梯运行状态信息安排指定电梯应答。

在上述任一方案中优选的是，所述控制中心还用于将所述指定应答电梯的电梯状态发送给所述机器人。

在上述任一方案中优选的是，当电梯成为指定应答电梯后自动进入专用运行模。

在上述任一方案中优选的是，所述专用运行模式包括退出群控系统、不再响应电梯呼叫和完成现有轿内呼叫后到达机器人所在楼层中至少一种。

在上述任一方案中优选的是，当所述指定应答电梯即将到达机器人所在楼层前预先告知机器人。

在上述任一方案中优选的是，当所述指定应答电梯到达机器人所在楼层的同时，开门等待机器人。

在上述任一方案中优选的是，当所述指定应答电梯接收到所述任务层指令后，进行如下判断和操作：

1）只有机器人进入轿厢，则登记轿内指令并立即关门；

2）当有人和机器人一起进入电梯后，电梯门不关闭，自动播放警告语音；

3）当机器人尚未进入电梯时，如果有人进入电梯并按下楼层按钮，则电梯门不关闭，自动播放警告语音。

在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，所述指定应答电梯仅响应所述机器人的指令。

在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，其它人员按压楼层按钮时会语音提示不能为其服务。

在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，电梯间的该电梯的指示牌显示暂时停用。

本发明提出了一种机器人乘用电梯的系统及方法，不需要在电梯内部安装设备，不会破坏电梯的结构，采用优先电梯选择的方式能够避免机器人等待时间过长带来的诸多问题。

附图说明

图1为按照本发明的机器人乘用电梯的方法的一优选实施例的流程图。

图2为按照本发明的机器人乘用电梯的系统的一优选实施例的结构图。

图3为按照本发明的机器人乘用电梯的系统的另一优选实施例的结构图。

图4为按照本发明的机器人乘用电梯的方法的另一实施例的具体实施方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例对本发明做进一步的阐述。

实施例一

如图1所示，执行步骤100，接收机器人的呼梯请求，安装在电梯间的无线通讯模块用于接收机器人的呼梯请求，并把该请求发送给控制中心。执行步骤110，获取电梯间的全部电梯运行状态信息，并根据所述电梯运行状态信息安排指定电梯应答，指定应答电梯的电梯状态发送给所述机器人。电梯运行状态信息包括电梯内是否有人、电梯目前运行方向、电梯距离机器人所在楼层的距离和呼叫电梯的楼层中至少一种。执行步骤120，所述指定电梯进入专用运行模式，到达机器人所在楼层。专用运行模式包括退出群控系统、不再响应电梯呼叫和完成现有轿内呼叫后到达机器人所在楼层中至少一种。当所述指定应答电梯即将到达机器人所在楼层前预先告知机器人，当所述指定应答电梯到达机器人所在楼层的同时，开门等待机器人。执行步骤130，机器人进入电梯并发出任务层指令。当所述指定应答电梯接收到所述任务层指令后，进行如下判断和操作：1）只有机器人进入轿厢，则登记轿内指令并立即关门；2）当有人和机器人一起进入电梯后，电梯门不关闭，自动播放警告语音；3）当机器人尚未进入电梯时，如果有人进入电梯并按下楼层按钮，则电梯门不关闭，自动播放警告语音。指定应答电梯运行过程中，所述指定应答电梯仅响应所述机器人的指令；指定应答电梯运行过程中，其它人员按压楼层按钮时会语音提示不能为其服务；指定应答电梯运行过程中，电梯间的该电梯的指示牌显示暂时停用。执行步骤140，到达所述任务层后，判断机器人退出电梯，所述指定电梯退出专用运行模式。

实施例二

如图2所示，一种机器人乘用电梯的系统包括机器人200、无线通讯模块210、控制中心220和n台电梯230。

机器人200通过无线通讯模块210与控制中心220完成信息交互。

无线通讯模块210安装在所述电梯间，用于接收机器人200的呼梯请求；用于把机器人200的呼梯请求发送给控制中心。

控制中心220用于获取电梯间的全部电梯运行状态信息，电梯运行状态信息包括电梯内是否有人、电梯目前运行方向、电梯距离机器人所在楼层的距离和呼叫电梯的楼层中至少一种。控制中心200还用于根据电梯运行状态信息安排指定电梯应答，将指定应答电梯的电梯状态发送给所述机器人。

n台电梯230为单控电梯或群控电梯。当电梯230成为指定应答电梯后自动进入专用运行模式，用运行模式包括退出群控系统、不再响应电梯呼叫和完成现有轿内呼叫后到达机器人所在楼层中至少一种。当所述指定应答电梯即将到达机器人200所在楼层前预先告知机器人200，当指定应答电梯到达机器人200所在楼层的同时，开门等待机器人200。当指定应答电梯接收到所述任务层指令后，进行如下判断和操作：1）只有机器人进入轿厢，则登记轿内指令并立即关门；2）当有人和机器人一起进入电梯后，电梯门不关闭，自动播放警告语音；3）当机器人尚未进入电梯时，如果有人进入电梯并按下楼层按钮，则电梯门不关闭，自动播放警告语音。在所述指定应答电梯运行过程中，所述指定应答电梯仅响应所述机器人的指令；在所述指定应答电梯运行过程中，其它人员按压楼层按钮时会语音提示不能为其服务；在所述指定应答电梯运行过程中，电梯间的该电梯的指示牌显示暂时停用。

实施例三

本发明公开了一种机器人乘用电梯的控制方法。其中包括系统接收机器人的呼梯请求，判断机器人当前的楼层，安排指定的电梯应答，并将应答其呼叫的电梯状态信息发送给机器人；系统选定的应答电梯应答机器人呼叫后，进入专用运行模式，将不再响应其它厅外呼叫，退出群控系统，完成现有轿内呼叫后到达机器人所在楼层；即将达到前预先告知机器人，到达后在告知机器人的同时，开门等待；判断机器人进入轿厢后，等待机器人发出任务（目的）层指令，收到后即登记轿内指令并立即关门；为避免其它人员乘用该电梯，此时电梯只相应机器人的指令，其它人员按压楼层按钮时会语音提示不能为其服务，请乘用其它电梯；到达目的层后，开门等待，判断机器人出电梯后，立即关门并恢复正常运行模式。完成机器人乘用电梯控制。本专利用机器人与电梯进行信息交互，通过改变电梯的运行模式，为机器人乘用电梯提供方便快捷的服务，且当机器人乘用电梯后电梯运行模式的改变，使得机器人能够准确到达目的层而无需对电梯的运行楼层严密跟踪和判断，实现机器人进出电梯的全自动智能控制，从而极大地方便了机器人的智能化管理。

一种机器人乘用电梯的控制方法，包括机器人与电梯控制系统的信息交互装置，系统接收机器人的呼梯请求，判断机器人当前的楼层，安排指定的电梯应答，并将应答其呼叫的电梯状态信息发送给机器人；

系统选定的应答电梯应答机器人呼叫后，进入专用运行模式，将不再响应其它厅外呼叫，退出群控系统，完成现有轿内呼叫后到达机器人所在楼层；

即将到达前预先告知机器人，到达后在告知机器人的同时，开门等待；

判断机器人进入轿厢后，等待机器人发出任务（目的）层指令，收到后即登记轿内指令并立即关门；

为避免其它人员乘用该电梯，此时电梯只相应机器人的指令，其它人员按压楼层按钮时会语音提示不能为其服务，请乘用其它电梯；

到达目的层后，开门等待，判断机器人出电梯后，立即关门并恢复正常运行模式。

实施例四

如图3所示，一种机器人乘用电梯的系统包括电梯、电梯信息控制器、云服务器和机器人。

电梯信息控制安装于电梯机房，与电梯通过无线网络/线缆进行实时双向数据交互，通过4g与云服务器进行实时双向数据交互。

云服务器安装在中控室，通过4g与机器人进行实时双向数据交互。

实施例五

机器人与电梯间的信息交互通过云服务器由“电梯信息交互系统”完成，包括电梯的呼叫，目的层站指令登记，电梯运行状态的改变等。

如图4所示，机器人向云服务器发出乘梯请求，云服务器接到请求后通过电梯信息交互控制器查询电梯状态。电梯信息交互控制器将电梯状态反馈给云服务器，云服务器根据电梯状态安排指定电梯，并把指定电梯的信息发送给机器人。机器人将出发信息发送给云服务器，云服务器通过电梯信息交互控制器将出发层发送给指定电梯，指定电梯不再响应其他外呼，直接到达该出发层。指定电梯在到达出发层前向机器人发送电梯即将到达的信息。电梯到达后，开门等待，电梯控制方式变为专用状态。机器人进入电梯，向云服务器发送进入电梯确认，云服务器向电梯反馈确认信息，待电梯确认后向机器人发送确认信息。机器人选择目的地楼层，电梯登记目的地指令并关闭电梯门。电梯通过云服务器将登记信息和楼层信息实时发送给机器人。到达目的层后，电梯开门保持，等待机器人确认，并将到达信息通过云服务器发送给机器人。机器人接收到到达信息后，离开电梯，并发送离开信息给云服务器。云服务器通过电梯信息交互控制器确认机器人已离开，电梯关门，恢复全自动状态。

为了更好地理解本发明，以上结合本发明的具体实施例做了详细描述，但并非是对本发明的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，均仍属于本发明技术方案的范围。本说明书中每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。