技术特征：
技术总结
本发明涉及一种机器人或纺织技术领域，具体涉及一种纱锭上下料机器人系统，包括AGV机器人、码垛装置和纱锭架，AGV机器人包括AGV小车和固定在AGV小车上的机械手，空轴和纱轴均以能够相对AGV小车上下移动和水平移动的方式设置在AGV小车上，空轴和/或纱轴的悬空端部设置有摄像头，纱锭架上设置有能够被摄像头设别的标识，以让AGV小车根据摄像头和标识来控制纱轴与纱锭架的相对位置，从而纱轴上的纱锭能移动至纱锭架，码垛装置上设置有能够被摄像头设别的标识，以让AGV小车根据摄像头和标识来控制空轴与码垛装置的相对位置，从而码垛装置上的空筒能移动至空筒，相比于人工上下料的方式，成本较低，效率更高。
技术研发人员：于今;蒋大军;杨昌林;李冲
受保护的技术使用者：重庆朗正科技有限公司
技术研发日：2018.12.29
技术公布日：2019.03.26