一种抓杯装置的制作方法

本实用新型涉及包装机械技术领域，具体为比如塑杯装箱机等灌装生产线上的一种抓杯装置。

背景技术：

在现有的自动抓杯或吸杯系统设计中，由于抓杯机构的位置是固定不变的，所以导致在实现外杯抓取时，方便地调节抓杯机构的位置，高效便捷地实现外杯抓取。

专利号为“ZL201010600309.6”，公开号为“CN102530309A”，名称为“转向抓杯系统”的中国发明专利，公开了一种转向抓杯系统，滑轨固设于流水线上方，定位架沿滑轨轴向能够滑动定位于滑轨上，水平调节装置的运动端与定位架固连，水平调节装置的固定端相对滑轨位置固定设于流水线上方，纵向升降装置的固定端固设于定位架上，纵向升降装置的运动端与承载框架固连，若干旋转体呈线性排列能够转动设置于承载框架上，一对旋转动力装置沿旋转体排列方向相向对称设于承载框架两侧，该对旋转动力装置分别能够带动相邻的旋转体发生反向旋转，第一、二气管分别间隔固设于旋转体下方，第一、二气管下端均设有吸盘，第一气管长度小于第二气管长度设定值，第二气管长度能够自动调节，其虽然可以对杯子进行转向，但是其同样不能实现任意高度和位置的放置抓取外杯，稳定性和可靠性不佳的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种抓杯装置，能够实现任意高度和位置的放置和抓取外杯，具有调节方便、使用寿命长以及稳定可靠的优点，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓杯装置，其特征在于，包括外杯输送机构和抓杯机构，所述外杯输送机构包括外杯输送带、第一光电传感器、第二光电传感器、第一档杯气缸、第二档杯气缸、所述第一光电传感器与所述第二光电传感器相对于外杯输送带对称布置，所述第一档杯气缸与所述第二档杯气缸相对于外杯输送带对称布置；

所述抓杯机构包括用于抓取外杯的三轴机械手和三轴机械手安装座，所述三轴机械手包括吸盘、吸盘杆座，所述吸盘通过吸盘杆座与三轴机械手的端面连接。

进一步的，所述外杯输送机构还包括第一气缸挡板、第二气缸挡板，所述第一气缸挡板与所述第二气缸挡板相对于外杯输送带对称布置。

进一步的，所述外杯输送机构还包括第三气缸挡板，所述第三气缸挡板位于外杯输送机构沿外杯输送带运动方向的端面上。

进一步的，所述吸盘通过旋转电机与三轴机械手的端部连接。

进一步的，所述吸盘为真空吸盘。

进一步的，所述吸盘的个数至少为两个。

本实用新型的工作过程和原理为：外杯通过外杯输送带传递，当设置于外杯输送带两侧的第一、第二光电传感器检测到外杯时，通过第一、第二档杯气缸挡住外杯，此时，再通过控制三轴机械手沿着Z轴方向向下通过吸盘吸取外杯的端面，当外杯提取到一定高度后，三轴机械手沿着X轴和Y轴方向也开始动作，将吸取的外杯放置于需要的位置，然后三轴机械手回位，准备下一轮的工作过程。

本实用新型的有益效果为：通过采用光电传感器检测外杯的设置，同时利用档杯气缸实现外杯位置的固定，然后利用三轴活动的机械手实现外杯的抓取，根据机械手Z轴方向的不同行程，实现外杯多层高度的放置，结合机械手XY轴方向的运动行程，实现任意高度和位置的放置和抓取外杯，具有调节方便的优点；另外，在第一光电传感器120以及第二光电传感器130没有检测到外杯时，三轴机械手210不执行外杯抓取动作，只有在检测到有外杯存在时，才执行对外杯的迅速抓取动作，由此，实现节能和高效，保证抓杯装置的使用寿命和工作稳定可靠。

附图说明

图1为本实用新型所提出的抓杯装置的结构示意图。

图中：100、外杯输送机构；200、抓杯机构；110外杯输送带；

120、第一光电传感器；130、第一光电传感器；140、第一档杯气缸；150、第二档杯气缸；160、第一气缸挡板；170、第二气缸挡板；180、第三气缸挡板；210三轴机械手；211、吸盘；212、吸盘杆座；220、三轴机械手安装座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅附图1，本实用新型提供一种抓杯装置，包括外杯输送机构100和抓杯机构200，外杯输送机构100包括外杯输送带110、第一光电传感器120、第二光电传感器130、第一档杯气缸140、第二档杯气缸150、第一光电传感器120与第二光电传感器130相对于外杯输送带110对称布置，第一档杯气缸140与第二档杯气缸150相对于外杯输送带110对称布置；

抓杯机构200包括用于抓取外杯的三轴机械手210和三轴机械手安装座220，三轴机械手210包括吸盘211、吸盘杆座212，吸盘211通过吸盘杆座212与三轴机械手210的端面连接。

本实用新型所提供的抓杯装置，外杯通过外杯输送带110传递，当设置于外杯输送带110两侧的第一光电传感器120、第二光电传感器130检测到外杯时，通过第一档杯气缸140、第二档杯气缸150挡住外杯，此时，再通过控制三轴机械手210沿着Z轴方向向下通过吸盘211吸取外杯的端面，当外杯提取到一定高度后，三轴机械手210沿着X轴和Y轴方向也开始动作，将吸取的外杯放置于需要的位置，然后三轴机械手回位，准备下一轮的工作过程。

本实用新型通过采用光电传感器检测外杯的设置，同时利用档杯气缸实现外杯位置的固定，然后利用三轴活动的机械手实现外杯的抓取，根据机械手Z轴方向的不同行程，实现外杯多层高度的放置，结合机械手XY轴方向的运动行程，实现任意高度和位置的放置和抓取外杯，具有调节方便的优点。

另外，在第一光电传感器120以及第二光电传感器130没有检测到外杯时，三轴机械手210不执行外杯抓取动作，只有在检测到有外杯存在时，才执行对外杯的迅速抓取动作，由此，实现节能和高效，保证抓杯装置的使用寿命和工作稳定可靠。

在一些实施例中，外杯输送机构100还包括第一气缸挡板160、第二气缸挡板170，第一气缸挡板160与第二气缸挡板170相对于外杯输送带110对称布置，当光电传感器检测到外杯，利用档杯气缸对前段隔离后，可利用第一气缸挡板160和第二气缸挡板170对外杯进行左右两个方向的定位和收缩，使得外杯在装盒时能紧凑，减小体积，提高外杯装盒的便利性。

进一步的，外杯输送机构100还包括第三气缸挡板180，第三气缸挡板180位于外杯输送机构100沿外杯输送带100运动方向的端面上。其中第三气缸挡板180通过与第一气缸挡板160以及第二气缸挡板170的配合，在利用第一气缸挡板160和第二气缸挡板170对外杯进行左右两个方向的定位和收缩的基础上，能够对外杯沿着与输送带运动方向相反的方向进一步定位和收缩，实现外杯在装盒时能更紧凑，进一步提高外杯装盒的便利性。

进一步的，吸盘211通过旋转电机与三轴机械手210的端部连接。通过利用旋转电机连接吸盘与三轴机械手的端面，进一步增大三轴机械手运动的灵活性，提高工作效率。

进一步的，吸盘211为真空吸盘。通过将吸盘211设置为真空吸盘，可实现外杯的稳定抓取，提高抓杯装置工作的稳定性。

进一步的，吸盘211的个数至少为两个，可以为两个到八个之间的任意数目，通过将吸盘211的个数设置为至少两个，实现一个工作行程完成多个外杯的抓取装盒，提高工作效率。其中优选的，吸盘的个数为八个。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。