1.一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，包括底盘(1)、回转机构(4)和剪刀叉升降机构(5)；所述剪刀叉升降机构(5)安装在底盘(1)上，剪刀叉升降机构(5)的上方装有回转机构(4)；
所述剪刀叉升降机构(5)包括顶升板(19)、两组剪刀叉机构(16)和丝杠升降机(11)；两组剪刀叉机构(16)平行安装在底盘(1)上，且剪刀叉机构(16)的运动平面垂直于底盘(1)；所述顶升板(19)安装在两组剪刀叉机构(16)上；丝杠升降机(11)的丝杠(34)顶端切有两个限位平面，顶升板(19)上开有与限位平面匹配的限位孔，丝杠(34)顶端的定位台肩面与顶升板(19)下表面贴合；
所述回转机构(4)包括旋转减速机(22)、旋转小齿轮(23)和回转支承(24)；所述回转支承(24)具有外齿结构，回转支承(24)固定在顶升板(19)上表面；旋转减速机(22)输出轴穿过顶升板(19)上的开孔与旋转小齿轮(23)相连，旋转小齿轮(23)与回转支承(24)的外齿啮合；回转支承(24)的上表面安装盖板(25)。
2.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，所述剪刀叉机构(16)包括第一支撑杆(28)和第二支撑杆(32)，第一支撑杆(28)和第二支撑杆(32)通过中心销轴(29)铰接；
位于外侧的第一支撑杆(28)下端与固定在底盘(1)上的顶升机构安装座(15)通过限位销(31)铰接，上端通过销轴(30)与轴承(18)相连，轴承(18)外径与顶升板(19)下表面相切；
位于内侧的两个第二支撑杆(32)通过两根平行的圆杆(33)固定为一体，第二支撑杆(32)上端与固定在顶升板(19)上的顶升机构安装座(15)通过限位销(31)铰接，下端通过销轴(30)与轴承(18)相连；
所述底盘(1)上还固定有呈回字形的限位块组(17)，第二支撑杆(32)下端所连轴承(18)能够在限位块组(17)的封闭轨道内滑动。
3.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，所述盖板(25)下方安装有旋转限位检测片(26)，所述顶升板(19)上安装旋转限位开关(27)，旋转限位检测片(26)与旋转限位开关(27)的位置相对应，用于回转机构(4)复位检测。
4.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，所述顶升板(19)下方安装有顶升限位检测片(20)，顶升限位开关(14)通过顶升限位开关支架(13)固定在底盘(1)上，顶升限位检测片(20)与顶升限位开关(14)的位置对应，用于确定剪刀叉升降机构(5)的升降行程。
5.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，所述底盘(1)下方装有万向轮、定向轮或履带，用于剪刀叉式顶升机构的场地转移。
6.一种AGV小车，其特征在于，包括剪刀叉式顶升机构，剪刀叉式顶升机构的底盘(1)的左右两侧安装驱动单元(3)，前后方向各装有两组万向轮(2)，底盘(1)还安装有电池(6)，左右两侧驱动单元(3)的驱动轮轴线与回转机构(4)的中心线垂直且相交。