AGV车的制作方法

本实用新型涉及物流自动化领域，尤其涉及一种AGV车。

背景技术：

AGV车是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，包括运行和停车装置、安全保护装置并具有各种移载功能的运输车。AGV车能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

按照用途和结构对AGV车进行分类，可以将AGV车分为：无人搬运车、无人牵引车以及无人叉车。其中，无人搬运车主要用于完成搬运作业，通过人力或自动移载装置将货物装载到AGV车上，AGV车行走至指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。无人牵引车的主要功能为自动牵引装载货物的平板车至指定地点，在到达目的地后，无人牵引车与平板车脱离，完成牵引任务。无人叉车是指装配有货叉的AGV车，利用货叉作为取物装置，并通过控制系统自动完成搬运任务。

但是，现有AGV车的结构仍有待改进。

技术实现要素：

本实用新型解决的问题是提供一种AGV车，能够将对货物的升降操作与转向操作相分离，从而可提高能源利用率。

为解决上述问题，本实用新型提供一种AGV车，包括：固定套筒；升降套筒，所述升降套筒套设于所述固定套筒外；丝杠，所述丝杠具有第一连接部及位于所述第一连接部底部的第二连接部，所述第一连接部与所述升降套筒相固定；升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述第二连接部相连，适于驱动所述丝杠转动，以带动所述升降套筒相对固定套筒沿固定套筒高度方向作升降运动；旋转套筒，所述旋转套筒套设于所述升降套筒外，且所述旋转套筒相对所述升降套筒在所述升降套筒的高度方向上固定；旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述旋转套筒相固定，所述旋转驱动装置能够驱动所述旋转套筒相对所述升降套筒作周向旋转。

可选的，所述丝杠的数量为多个，多个所述丝杠环绕所述升降套筒设置。

可选的，其中一个所述丝杠为主动丝杠，其余数量个所述丝杠为从动丝杠；所述升降驱动装置包括：升降驱动源，所述升降驱动源的数量为一个，所述升降驱动源与所述主动丝杠的第二连接部相连接，所述升降驱动源驱动所述主动丝杠转动，所述主动丝杠带动所述从动丝杠转动。

可选的，所述升降驱动装置还包括：传动齿轮，所述传动齿轮数量与所述丝杠数量相同，所述传动齿轮套设于所述丝杠上；链条，所述链条套设在所述传动齿轮上。

可选的，所述丝杠的数量为两个，两个所述丝杠设置于所述升降套筒两侧，在垂直于所述升降套筒高度方向的剖面上，两个所述丝杠在所述升降套筒的同一直径的延伸方向上。

可选的，所述升降驱动装置还包括：导向齿轮，所述导向齿轮的数量为多个，所述导向齿轮设置于所述传动齿轮之间，所述链条还套设于所述导向齿轮上。

可选的，所述升降驱动装置还包括：调节底座，所述调节底座固定设置于车架上；张紧螺钉；碟簧，所述碟簧套设于所述张紧螺钉上，利用所述张紧螺钉改变所述导向齿轮的位置以张紧所述链条。

可选的，所述AGV车还包括：丝杠螺母，所述丝杠螺母数量与所述丝杠的数量相同，所述丝杠螺母固定套设于所述第一连接部；螺母座，所述螺母座具有通孔，所述丝杠螺母固定设置于所述通孔内，所述螺母座固定设置于所述升降套筒的外壁上。

可选的，所述AGV车还包括：仿形轴，所述仿形轴位于丝杠螺母的外周面与所述通孔内壁之间，所述仿形轴具有仿形面，所述仿形面贴合所述丝杠螺母的外周面，所述仿形轴的数量为两个，两个所述仿形轴位于所述丝杠螺母两侧；调节螺钉，通过调节所述调节螺钉以使两个所述仿形轴夹紧所述丝杠螺母，从而固定所述丝杠螺母的位置。

可选的，所述仿形轴包括仿形轴第一部分和仿形轴第二部分，所述仿形面包括所述仿形轴第一部分具有的第一仿形面及所述仿形轴第二部分具有的第二仿形面，所述调节螺钉通过控制所述仿形轴第一部分和仿形轴第二部分的间距，以使所述仿形轴夹紧所述丝杠螺母。

可选的，所述旋转驱动装置包括：旋转传动机构，所述旋转传动机构旋转以带动所述旋转套筒旋转；旋转驱动源，所述旋转驱动源用于驱动所述旋转传动机构旋转。

可选的，所述旋转传动机构包括：第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮套设于所述升降套筒上；第二旋转齿轮，所述第二旋转齿轮与所述第一旋转齿轮相啮合，所述旋转驱动源驱动所述第二旋转齿轮旋转，以使第一旋转齿轮旋转并带动所述旋转套筒作周向旋转。

可选的，所述第一旋转齿轮相对所述升降套筒在所述升降套筒的高度方向上固定；所述旋转套筒的底部固定设置于所述第一旋转齿轮上。

可选的，所述旋转驱动源固定设置于所述升降套筒上，所述旋转驱动源位于所述丝杠上方，所述旋转驱动源具有空腔，所述空腔为所述丝杠作升降运动提供空间。

可选的，所述固定套筒侧壁具有限位槽，所述限位槽沿所述固定套筒高度方向延伸；所述AGV车还包括：导向件，所述导向件一端固定设置于所述升降套筒上，所述导向件另一端穿过所述限位槽，所述导向件可沿所述限位槽延伸方向运动。

可选的，所述AGV车还包括：顶盘，所述顶盘固定设置于所述旋转套筒的顶部。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：

本实用新型提供的AGV车的技术方案中，所述AGV车包括：固定套筒；升降套筒，所述升降套筒套设于所述固定套筒外；丝杠，所述丝杠具有第一连接部及位于所述第一连接部底部的第二连接部，所述第一连接部与所述升降套筒相固定；升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述第二连接部相连，适于驱动所述丝杠转动，以带动所述升降套筒相对固定套筒沿固定套筒高度方向作升降运动；旋转套筒，所述旋转套筒套设于所述升降套筒外，且所述旋转套筒相对所述升降套筒在所述升降套筒的高度方向上固定；旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述旋转套筒相固定，所述旋转驱动装置能够驱动所述旋转套筒相对所述升降套筒作周向旋转。一方面，所述升降驱动装置适于驱动所述丝杠转动，以带动所述升降套筒相对固定套筒沿固定套筒高度方向作升降运动，由于所述旋转套筒相对所述升降套筒在所述升降套筒的高度方向上固定，因而所述旋转套筒跟随所述升降套筒作升降运动，以将货物抬高或放低。另一方面，所述旋转驱动装置能够驱动所述旋转套筒相对所述升降套筒作周向旋转，以使货物转向。所述AGV车对货物进行的升降操作与转向操作彼此独立，不存在相互影响，有助于提高能源利用率。

可选方案中，所述丝杠的数量为两个，两个所述丝杠设置于所述升降套筒两侧，在垂直于所述升降套筒高度方向的剖面上，两个所述丝杠在所述升降套筒的同一直径的延伸方向上，有助于保证所述丝杠对所述升降套筒施加的作用力均匀，防止所述升降套筒朝一侧倾斜，有助于提高所述升降套筒作升降运动的平稳性。

可选方案中，所述旋转驱动源具有空腔，所述空腔为所述丝杠作升降运动提供空间，有助于降低所述AGV车占用的空间，便于所述AGV车在狭窄的巷道中取送货物。

可选方案中，所述固定套筒侧壁具有限位槽，所述限位槽沿所述固定套筒高度方向延伸；所述AGV车还包括：导向件，所述导向件一端固定设置于所述升降套筒上，所述导向件另一端穿过所述限位槽，所述导向件可沿所述限位槽延伸方向运动。所述导向件与所述限位槽相配合，保证所述升降套筒仅沿所述固定套筒高度方向作升降运动，避免所述升降套筒受所述丝杠运动影响向两侧晃动，有助于提高所述升降套筒作升降运动的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型具体实施例的AGV车的正视图；

图2是图1所示的AGV车的正面剖视图；

图3是图1所示的AGV车的结构分解图；

图4是图1所示的AGV车的侧面剖视图；

图5是图1所示的AGV车的仿形轴的结构示意图；

图6是图1所示的AGV车的仰视图；

图7是图6所示A区域的放大图。

具体实施方式

由背景技术可知，现有AGV车的结构仍有待提高。

现结合一种AGV车进行分析，所述AGV车包括：丝杠，丝杠具有第一端部及与所述第一端部相对的第二端部；螺母座，所述螺母座具有通孔，所述第二端部固定设置于所述通孔内；顶盘，所述顶盘固定设置于所述第一端部；驱动源，所述驱动源与所述丝杠相连，适于驱动所述丝杠转动，以带动所述顶盘作升降运动及旋转运动。

上述AGV车仍需改进，分析其原因在于：

所述顶盘固定设置于所述第一端部，所述驱动源驱动所述丝杠转动，所述丝杠进而带动所述顶盘作升降运动及旋转运动，因而所述顶盘的升降运动与所述顶盘的旋转运动无法分离，使得所述AGV车的能源利用率低。例如：在仅需要将货物抬高或放低时，所述顶盘除了作升降运动外，还会作旋转运动，而此时所述旋转运动是不必要的，使得所述AGV车的部分能源被浪费；此外，在仅需要对货物进行转向时，所述顶盘除了作旋转运动外，还会作升降运动，而此时所述升降运动是不必要的，同样造成所述AGV车的部分能源被浪费。

为此，本实用新型提供一种AGV车，包括：固定套筒；升降套筒，所述升降套筒套设于所述固定套筒外；丝杠；升降驱动装置，适于驱动所述丝杠转动，以带动所述升降套筒相对固定套筒沿固定套筒高度方向作升降运动；旋转套筒，所述旋转套筒套设于所述升降套筒外，且所述旋转套筒相对所述升降套筒在所述升降套筒的高度方向上固定；旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述旋转套筒相固定，所述旋转驱动装置能够驱动所述旋转套筒相对所述升降套筒作周向旋转。

所述AGV车可实现对货物的升降操作与转向操作相分离，有助于提高能源利用率。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

图1是本实用新型具体实施例的AGV车的正视图；图2是图1所示的AGV车的正面剖视图；图3是图1所示的AGV车的结构分解图。

参考图1至图3，一种AGV车，包括：固定套筒110；升降套筒120，所述升降套筒120套设于所述固定套筒110外；丝杠210，所述丝杠210具有第一连接部201及位于所述第一连接部201底部的第二连接部202，所述第一连接部201与所述升降套筒120相固定；升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述第二连接部202相连，适于驱动所述丝杠210转动，以带动所述升降套筒120相对固定套筒110沿固定套筒110高度方向作升降运动；旋转套筒130，所述旋转套筒130套设于所述升降套筒120外，且所述旋转套筒130相对所述升降套筒120在所述升降套筒120的高度方向上固定；旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述旋转套筒130相固定，所述旋转驱动装置能够驱动所述旋转套筒130相对所述升降套筒120作周向旋转。

所述固定套筒110固定设置于所述AGV车的车架上。

在垂直于所述固定套筒110高度方向的剖面上，所述固定套筒110的形状为圆环状。

所述固定套筒110侧壁具有限位槽111，所述限位槽111沿所述固定套筒110高度方向延伸。

本实施例中，所述限位槽111的数量为两个，两个所述限位槽111相对设置。

在垂直于所述固定套筒110高度方向的剖面上，所述升降套筒120的形状为圆环状。

图4是图1所示的AGV车的侧面剖视图。

所述AGV车还包括：导向件121，所述导向件121一端固定设置于所述升降套筒120上，所述导向件121另一端穿过所述限位槽111(参考图3)，所述导向件121可沿所述限位槽111延伸方向运动。

所述导向件121与所述限位槽111相配合，保证所述升降套筒120仅能够沿所述固定套筒110高度方向上作升降运动，避免所述升降套筒120受所述丝杠210运动影响向两侧晃动，有助于提高升降货物的稳定性。

本实施例中，所述升降套筒120侧壁上具有贯穿所述升降套筒120侧壁的开口(图中未示出)。所述导向件121包括：连接座124，所述连接座124具有相对的两端，所述连接座124一端穿过所述开口，所述连接座124另一端位于所述限位槽111(参考图3)内；导向轴承122，所述导向轴承122套设于所述连接座124上，且所述导向轴承122位于所述开口侧壁与所述连接座124侧壁之间；锁紧螺母123，所述锁紧螺母123适于固定所述连接座124与所述导向轴承122的相对位置，所述锁紧螺母123套设于从所述开口内凸出的所述连接座124上。

所述导向件121的数量与所述限位槽111的数量相同。本实施例中，所述导向件121的数量为两个。

参考图2及图3，所述丝杠210的数量为多个，多个所述丝杠210环绕所述升降套筒120设置。其中一个所述丝杠210为主动丝杠，其余数量个所述丝杠210为从动丝杠。

本实施例中，所述丝杠210的数量为两个，两个所述丝杠210设置于所述升降套筒120两侧，在垂直于所述升降套筒120高度方向的剖面上，两个所述丝杠210在所述升降套筒120的同一直径的延伸方向上。

两个所述丝杠210对称设置，对称面为经过所述升降套筒120的中心轴线的平面，使得所述丝杠210对所述升降套筒120施加的作用力均匀，防止所述升降套筒120朝一侧倾斜，有助于提高所述升降套筒120作升降运动的平稳性。

所述AGV车还包括：丝杠螺母211，所述丝杠螺母211数量与所述丝杠210的数量相同，所述丝杠螺母211固定套设于所述第一连接部201；螺母座212，所述螺母座212具有通孔(图中未示出)，所述丝杠螺母211固定设置于所述通孔内，所述螺母座212固定设置于所述升降套筒120的外壁上。

所述第一连接部201通过所述丝杠螺母211及螺母座212与所述升降套筒120固定连接。

图5是图1所示的AGV车的仿形轴213的结构示意图。

参考图5，本实施例中，所述AGV车还包括：仿形轴213，所述仿形轴213位于丝杠螺母211的外周面与所述通孔内壁之间，所述仿形轴213具有仿形面(图中未示出)，所述仿形面贴合所述丝杠螺母211的外周面，所述仿形轴213的数量为两个，两个所述仿形轴213位于所述丝杠螺母211两侧；调节螺钉214，通过调节所述调节螺钉214以使两个所述仿形轴213夹紧所述丝杠螺母211，从而固定所述丝杠螺母211的位置。

一方面，通过调节所述调节螺钉214，能够改变所述仿形面与所述丝杠螺母211的外周面间贴合的紧密度，从而能够调整所述丝杠螺母211及所述螺母座212在所述丝杠210(参考图1)上的位置，以保证所述升降套筒120与所述丝杠210的连接位置合适。另一方面，通过所述仿形轴213夹紧所述丝杠螺母211，能够提高所述升降套筒120与所述丝杠210连接的牢固程度，防止所述升降套筒120与所述丝杠210间发生相对滑动。

本实施例中，所述仿形轴213包括仿形轴第一部分215和仿形轴第二部分216，所述仿形面包括所述仿形轴第一部分215具有的第一仿形面(图中未示出)及所述仿形轴第二部分216具有的第二仿形面(图中未示出)，所述调节螺钉214通过控制所述仿形轴第一部分215和仿形轴第二部分216的间距，以使所述仿形轴213夹紧所述丝杠螺母211。

参考图1，所述升降驱动装置包括：升降驱动源220，所述升降驱动源220的数量为一个，所述升降驱动源220与所述主动丝杠的第二连接部202相连接，所述升降驱动源220驱动所述主动丝杠转动，所述主动丝杠带动所述从动丝杠转动。

本实施例中，所述升降驱动源220为减速电机，即为电机和减速机的集成体。在其他实施例中，所述升降驱动源还可以仅包括电机。

图6是图1所示的AGV车的仰视图。

参考图6，所述升降驱动装置还包括：传动齿轮230，所述传动齿轮230数量与所述丝杠210(参考图1)数量相同，本实施例中，所述传动齿轮230的数量为两个。

所述传动齿轮230套设于所述丝杠210(参考图1)上。本实施例中，所述传动齿轮230固定套设于所述第二连接部202(参考图3)上。

所述升降驱动装置还包括：链条240，所述链条240套设在所述传动齿轮230上。

所述升降驱动装置还包括：导向齿轮250，所述导向齿轮250的数量为多个，所述导向齿轮250设置于所述传动齿轮230之间，所述链条240还套设于所述导向齿轮250上。本实施例中，所述导向齿轮250的数量为四个。

所述导向齿轮250固定于所述AGV车的车架上，且所述导向齿轮250与所述传动齿轮230设置于同一高度上。

本实施例中，所述升降驱动源220(参考图1)驱动所述主动丝杠转动，利用所述传动齿轮230、所述导向齿轮250及所述链条240的传动，所述主动丝杠带动所述从动丝杠转动，从而实现全部所述丝杠210(参考图1)的同步转动，以保证所述升降套筒120(参考图1)能够顺利的作升降运动。

图7是图6所示A区域的放大图。

所述升降驱动装置还包括：调节底座261，所述调节底座261固定设置于所述AGV车的车架上；张紧螺钉262；碟簧263，所述碟簧263套设于所述张紧螺钉262上，利用所述张紧螺钉262改变所述导向齿轮250的位置以张紧所述链条240。

通过调节所述张紧螺钉262以张紧所述链条240，有助于提高所述链条240、传动齿轮230及导向齿轮250的传动效率，且能够降低所述链条240出现跳齿的风险。

需要说明的是，在其他实施例中，所述升降驱动装置还可以仅包括升降驱动源，且所述升降驱动源数量与所述丝杠数量相同。每一所述丝杠均配有所述升降驱动源，每一所述升降驱动源驱动相对应的所述丝杠转动。

参考图1，在垂直于所述固定套筒110高度方向的剖面上，所述旋转套筒130的形状为圆环状。

所述旋转驱动装置包括：旋转传动机构，所述旋转传动机构旋转以带动所述旋转套筒130旋转；旋转驱动源500，所述旋转驱动源500用于驱动所述旋转传动机构旋转。

本实施例中，所述旋转驱动源500为减速电机，即为电机和减速机的集成体。在其他实施例中，所述旋转驱动源还可以仅包括电机。

所述旋转传动机构包括：第一旋转齿轮410，所述第一旋转齿轮410套设于所述升降套筒120上；第二旋转齿轮420，所述第二旋转齿轮420与所述第一旋转齿轮410相啮合。

本实施例中，所述第一旋转齿轮410的外径大于所述第二旋转齿轮420的外径，相较于所述第二旋转齿轮420，所述第一旋转齿轮410的转速低。

所述第一旋转齿轮410相对所述升降套筒120在所述升降套筒120的高度方向上固定，所述旋转套筒130的底部固定设置于所述第一旋转齿轮410上。在所述升降套筒120作升降运动时，所述第一旋转齿轮410及所述旋转套筒130一同跟随所述升降套筒120作升降运动。

所述旋转驱动源500驱动所述第二旋转齿轮420旋转，以使第一旋转齿轮410旋转并带动所述旋转套筒130作周向旋转。由于所述升降套筒120与所述丝杠210相固定，且所述导向件121(参考图4)与所述限位槽111(参考图3)相配合具有限位作用，因而所述第一旋转齿轮410旋转不会带动所述升降套筒120旋转，有助于提高能源利用率。

所述AGV车还包括：顶盘600，所述顶盘600固定设置于所述旋转套筒130的顶部。所述顶盘600用于放置货物。

在所述升降套筒120作升降运动时，所述旋转套筒130跟随所述升降套筒120作升降运动，并带动所述顶盘600作升降运动，以将所述顶盘600内的货物抬高或放低。并且通过控制所述旋转驱动源500，可将所述顶盘600内的货物抬高或放低至任意高度位置，有助于提高所述AGV车存放货物的灵活性。

在所述旋转套筒130作周向旋转时，所述顶盘600跟随所述旋转套筒130一同作周向旋转，以将所述顶盘600内的货物转向。

另外，在所述AGV车的车架旋转时，所述旋转驱动源500可驱动所述第二旋转齿轮420及第一旋转齿轮410转动，并带动所述旋转套筒130及所述顶盘600作周向旋转。通过调节所述旋转驱动源500，使得所述旋转套筒130及所述顶盘600的周向旋转方向与所述车架的旋转方向相反，且所述旋转套筒130及所述顶盘600的角速度与所述车架的角速度大小相等，以使货物的位置不发生变化，有利于提高空间利用率，防止货物跟随车架一同旋转造成货物间的碰撞。

参考图2，所述旋转驱动源500固定设置于所述升降套筒120上，所述旋转驱动源500位于所述丝杠210上方，所述旋转驱动源500具有空腔(图中未示出)，所述空腔为所述丝杠210作升降运动提供空间。

本实施例中，所述旋转驱动源500设置于所述从动丝杠上方。所述从动丝杠的顶端位于所述空腔内，有助于降低所述AGV车占用的空间，便于所述AGV车在狭窄的巷道中取送货物。

综上，所述升降驱动装置可驱动所述丝杠210转动，以带动所述升降套筒120相对固定套筒110沿固定套筒110高度方向作升降运动；所述旋转驱动装置能够驱动所述旋转套筒130相对所述升降套筒120作周向旋转。一方面，在仅需要对货物进行抬高或放低操作时，可不启动所述旋转驱动装置，使得所述旋转套筒130仅跟随所述升降套筒120作升降运动。另一方面，在仅需要对货物进行转向时，可不启动升降驱动装置，使得所述旋转套筒130仅作周向旋转。前述两个方面均有利于提高所述AGV车的能源利用率，避免不必要的能源浪费。

虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。