移栽装置的制作方法

本申请涉及电池片生产技术领域，尤其涉及一种移栽装置。

背景技术：

随着太阳能电池制造技术的迅猛发展，太阳能电池产线也随之快速发展。

在太阳能电池产线中，对电池片的制作工序中包括电池片承载花篮的转运，目前，电池片承载花篮的转运主要依靠人工搬运，然而，电池片较薄且脆，在人工搬运的过程中很容易造成电池片的损坏，影响生产效率。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供一种移栽装置，能够实现平稳移栽，从而减小对电池片的损伤，提高生产效率。

为达到上述目的，本申请主要提供如下技术方案：

本申请实施例提供一种移栽装置，包括：搬运机构；

所述搬运机构的一端设置有抓取机构，所述抓取机构用于在第一空间区域与上下料设备的输送口之间移动以运送空的承载设备，以及在第二空间区域与所述上下料设备的输送口之间移动以运送载料的承载设备；

其中，所述第一空间区域内用于容纳所述空的承载设备，所述第二空间区域内用于容纳所述载料的承载设备。

具体地，所述移栽装置还包括：设置在所述上下料设备的输送口处的导轨装置；

相应地，所述搬运机构滑动连接于所述导轨装置。

具体地，所述导轨装置包括直线模组，所述直线模组的导向方向为第一水平方向；

所述搬运机构包括第一伸缩组件和第二伸缩组件，所述第一伸缩组件滑动连接于所述直线模组，所述第一伸缩组件的伸缩方向为竖直方向，所述第二伸缩组件连接于所述第一伸缩组件，用于随着所述第一伸缩组件的伸缩沿所述竖直方向移动，所述第二伸缩组件的伸缩方向为第二水平方向，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；

所述抓取机构连接于所述第二伸缩组件，用于随着所述第二伸缩组件的伸缩沿所述第二水平方向移动。

具体地，所述第一伸缩组件包括固定部件、第一气缸和第二气缸；

所述固定部件滑动连接于所述直线模组；

所述第一气缸的活塞杆连接于所述固定部件，当所述第一气缸的活塞杆移动时，所述第一气缸的缸体相对于所述固定部件移动；

所述第二气缸的缸体与所述第一气缸的缸体连接，所述第二气缸的活塞杆连接于所述第二伸缩组件；

所述第一气缸的活塞杆的轴向方向与所述第二气缸的活塞杆的轴向方向相同。

具体地，所述第二伸缩组件包括第三气缸；

所述第二气缸的活塞杆连接于所述第三气缸的缸体，所述第三气缸的活塞杆连接于所述抓取机构；

所述第三气缸的活塞杆的轴向方向与所述第二气缸的活塞杆的轴向方向相互垂直。

具体地，当所述第一气缸的活塞杆处于最小行程，所述第二气缸的活塞杆处于最大行程时，所述抓取机构位于第一高度，所述第一高度在所述第一空间区域的高度范围内，且在所述第二空间区域的高度范围内；

当所述第一气缸的活塞杆和所述第二气缸的活塞杆均处于最大行程时，所述抓取机构位于第二高度，所述第二高度在所述上下料设备的输送口内第一层传输带所在高度；

当所述第一气缸的活塞杆处于最大行程，所述第二气缸的活塞杆处于最小行程时，所述抓取机构位于第三高度，所述第三高度在所述上下料设备的输送口内第二层传输带所在高度。

具体地，所述固定部件包括板体和设置在所述板体一端的定位块，所述第一气缸的活塞杆连接于所述定位块，所述第一气缸的缸体和所述第二气缸的缸体均连接于安装板，所述安装板用于在所述板体上移动；

所述板体上设置有支撑块，所述支撑块上设置有第一通孔，所述第一通孔的轴向方向与所述第一气缸的活塞杆的轴向方向相同，所述第一通孔内穿有导向杆，所述导向杆的一端连接于所述第二伸缩组件，当所述第二伸缩组件随着所述第二气缸的活塞杆移动时，所述导向杆随着所述第二伸缩组件沿着所述第一通孔的轴向方向移动。

具体地，所述第二气缸的活塞杆通过连接组件连接于所述第三气缸的缸体，所述连接组件包括相垂直连接的第一推动板和固定板，所述第二气缸的活塞杆连接于所述第一推动板的板面，所述第三气缸的缸体的端面连接于所述固定板的板面；

所述固定板上设置有第二通孔，所述第三气缸的活塞杆穿过所述第二通孔并连接有第二推动板，所述第三气缸的活塞杆通过所述第二推动板连接于所述抓取机构。

具体地，所述直线模组上设置有限位装置，所述限位装置包括相匹配的第一固定限位部和第一活动限位部，所述第一固定限位部设置在所述直线模组的一端，所述第一活动限位部连接于所述第一伸缩组件，所述第一活动限位部与所述第一固定限位部相对；当所述第一伸缩组件在所述直线模组上滑移至所述第一活动限位部与所述第一固定限位部对接时，所述第一伸缩组件停止滑移；

和/或，所述限位装置包括相匹配的第二固定限位部和第二活动限位部，所述第二固定限位部设置在所述直线模组的另一端，第二活动限位部连接于所述第一伸缩组件，所述第二活动限位部与所述第二固定限位部相对；当所述第一伸缩组件在所述直线模组上滑移至所述第二活动限位部与所述第二固定限位部对接时，所述第一伸缩组件停止滑移。

具体地，所述移栽装置还包括：第一输送装置，所述第一输送装置设置在所述第一空间区域内，用于承载输送所述空的承载设备；

第二输送装置，所述第二输送装置设置在所述第二空间区域内，用于承载输送所述载料的承载设备。

具体地，所述第一输送装置和所述第二输送装置均为自动导引运输车。

具体地，所述导轨装置从所述上下料设备的一旁侧延伸至另一旁侧，所述导轨装置与所述上下料设备的两旁侧之间分别构成第一空间区域和第二空间区域；

相应地，所述第一输送装置设置在所述第一空间区域内；

所述第二输送装置设置在所述第二空间区域内。

本申请实施例提供的一种移栽装置，用于进行承载设备的转运工作，移栽装置的抓取机构在第一空间区域与上下料设备的输送口之间移动以运送空的承载设备，以及在第二空间区域与上下料设备的输送口之间移动以运送载料的承载设备，例如：在上料操作过程中，抓取机构从第一空间区域移动至上下料设备的输送口内，以将容纳在第一空间区域内的空的承载设备运送至上下料设备输送口内的输送带上，输送带将承载设备送至上下料设备内，进行插片工作，待插片完成后，输送带将载有电池片的承载设备送至输送口处，抓取机构相对于导轨装置从上下料设备的输送口内移动至第二空间区域，以将输送口处载有电池片的承载设备运送至第二空间区域内；或者，在下料操作过程中，抓取机构从第二空间区域移动至上下料设备的输送口内，以将容纳在第二空间区域内的载料的承载设备运送至上下料设备输送口内的输送带上，输送带将承载设备送至上下料设备内，进行下料工作，将承载设备内的电池片卸下，然后输送带将空的承载设备送至输送口处，抓取机构从上下料设备的输送口运动至第一空间区域，以将输送口处空的承载设备运送至第一空间区域内，完成承载设备的移栽；相比人工搬运作业，本申请实施例的移栽装置实现自动移栽作业，负重能力较强，更容易实现快速、平稳地运输，减小对电池片在运输过程中的损伤，从而提高生产效率；并且由于移栽过程中没有人工操作，因此减少了对电池片的污染。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种移栽装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种搬运机构的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种直线模组与第一伸缩组件的拆分示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请实施例提供一种移栽装置，包括：搬运机构3，搬运机构3滑动连接于导轨装置1，结合图2，搬运机构3的一端设置有抓取机构4。实际应用中，可设置导轨装置1，导轨装置1设置在上下料设备2的输送口21 处；移栽装置中可以通过导轨装置1或本领域技术人员常用的其他移动辅助结构来辅助搬运机构移动。

其中，上下料设备2是在太阳能电池片制作产线中用于进行承载设备上料、下料的设备，其包括输送口21。

在本申请的一个实施例中，在设置导轨装置1时，可将导轨装置1设置在上下料设备2的输送口21处，以使搬运机构3在导轨装置1上滑动时，抓取机构4能够到达输送口21的位置。

在本申请的一个实施例中，在上下料设备2的周边位置可设置用于容纳空的承载设备51的第一空间区域11，以及用于容纳载料的承载设备52的第二空间区域12。

在本申请的一个实施例中，抓取机构4能够从第一空间区域11滑动至第二空间区域12；第一空间区域11和第二空间区域12可以是与导轨装置1相对的区域。抓取机构4可相对于导轨装置1在第一空间区域11与上下料设备2的输送口21之间移动以运送空的承载设备51，以及在第二空间区域12与上下料设备2的输送口21之间移动以运送载料的承载设备52。

可选的，第一空间区域11和第二空间区域12可以设在上下料设备2的两旁，则抓取机构4在移栽承载设备过程中从上下料设备2的一旁侧移至输送口 21，然后从输送口21移至上下料设备2的另一旁侧，或者，第一空间区域和第二空间区域可以设在上下料设备的同一旁，则抓取机构需要在上下料设备的一旁侧与输送口之间往复移动，或者，第一空间区域和第二空间区域也可以按照抓取机构的其他移动路径进行设置，此处暂不作限定。

可选的，本申请的一个实施例中，移栽装置还包括：第一输送装置61和第二输送装置62。第一输送装置61设置在第一空间区域11内，用于承载输送空的承载设备；第二输送装置62设置在第二空间区域12内，用于承载输送载料的承载设备。

抓取机构4可在第一输送装置61与上下料设备2的输送口21之间移动以运送空的承载设备51，以及在第二输送装置62与上下料设备2的输送口21之间移动以运送载料的承载设备52。

第一输送装置61和第二输送装置62可以是后加设的额外装置，或者也可以是移栽装置具备的装置。

在本申请的一个实施例中，上下料设备2涉及的工作流程包括上料操作过程和下料操作过程，上料操作的工作过程为：从输送口21内将空的承载设备51 送至输送口21内的第一层传输带22上，通过第一层传输带22将空的承载设备 51送至上下料设备2内，设备内部执行取电池片并将电池片插入空的承载设备 51中，然后将载有电池片的承载设备送至第二层传输带23上，并通过第二层传输带23传送至输送口21处；下料操作的工作过程为：从输送口21内将载料的承载设备52送至输送口21内的第一层传输带22上，通过第一层传输带22将载料的承载设备52送至上下料设备2内，设备内部执行将载料的承载设备52 内的电池片卸除，然后将空的承载设备51送至第二层传输带23上，并通过第二层传输带23传送至输送口21处。

承载设备通常采用承载花篮，当然也可采用其他能够承载电池片等物料的装置，此处不作限定。

抓取机构4能够抓取承载设备，抓取机构4可以采用气动夹爪、电动夹爪等。为了使抓取机构4能够在第一空间区域11、上下料设备2的输送口21内和第二空间区域12之间移动，则抓取机构4的移动轨迹通常包括第一水平方向X、垂直于第一水平方向X的第二水平方向Y和竖直方向Z，即XYZ空间坐标轴方向，那么搬运机构3与导轨装置1上的滑动连接可设计为：导轨装置1包括分别沿第一水平方向X、第二水平方向Y和竖直方向Z的滑道，根据抓取机构4 所要到达的位置设计滑道的长度和位置，以使抓取机构4随着搬运机构在滑道上滑移至相应位置；或者，导轨装置1仅包括沿第一水平方向X、第二水平方向Y或竖直方向Z中的一个方向的滑道，搬运机构3包括能够沿其他两个方向伸缩的机构，且这两个伸缩机构进行串连接，即一个伸缩机构伸缩移动带动另一个伸缩机构整体移动，抓取机构4连接于另一个伸缩机构的伸缩部件，以随着另一个伸缩机构的伸缩移动进行相应移动，以到达相应位置。

移栽的工作过程包括两种情况：一种情况为上料操作：将空的承载设备51 放置于第一空间区域11内，通过抓取机构4将空的承载设备51运送至上下料设备2内，执行插片工作后，通过抓取机构4将载有电池片的承载设备运送至第二空间区域12内；另一种情况为下料操作：将载料的承载设备52放置于第二空间区域12内，通过抓取机构4将载料的承载设备52运送至上下料设备2 内，执行卸料工作后，通过抓取机构4将空的承载设备51运送至第一空间区域内。

本申请实施例提供的一种移栽装置，用于进行承载设备的转运工作，移栽装置的抓取机构在第一空间区域与上下料设备的输送口之间移动以运送空的承载设备，以及在第二空间区域与上下料设备的输送口之间移动以运送载料的承载设备，例如：在上料操作过程中，抓取机构从第一空间区域移动至上下料设备的输送口内，以将容纳在第一空间区域内的空的承载设备运送至上下料设备输送口内的输送带上，输送带将承载设备送至上下料设备内，进行插片工作，待插片完成后，输送带将载有电池片的承载设备送至输送口处，抓取机构相对于导轨装置从上下料设备的输送口内移动至第二空间区域，以将输送口处载有电池片的承载设备运送至第二空间区域内；或者，在下料操作过程中，抓取机构从第二空间区域移动至上下料设备的输送口内，以将容纳在第二空间区域内的载料的承载设备运送至上下料设备输送口内的输送带上，输送带将承载设备送至上下料设备内，进行下料工作，将承载设备内的电池片卸下，然后输送带将空的承载设备送至输送口处，抓取机构从上下料设备的输送口运动至第一空间区域，以将输送口处空的承载设备运送至第一空间区域内，完成承载设备的移栽；相比人工搬运作业，本申请实施例的移栽装置实现自动移栽作业，负重能力较强，更容易实现快速、平稳地运输，减小对电池片在运输过程中的损伤，从而提高生产效率；并且由于移栽过程中没有人工操作，因此减少了对电池片的污染。

本申请实施例的移栽装置的结构如图1和图2所示：

具体地，对于搬运机构3与导轨装置1滑动连接的设计采用下述实施方式：导轨装置1包括直线模组13，直线模组13的导向方向为第一水平方向X；结合图2，搬运机构3包括第一伸缩组件31和第二伸缩组件32，第一伸缩组件31 滑动连接于直线模组13，第一伸缩组件31的伸缩方向为竖直方向Z，第二伸缩组件32连接于第一伸缩组件31，用于随着第一伸缩组件31的伸缩沿竖直方向 Z移动，第二伸缩组件32的伸缩方向为第二水平方向Y，第二水平方向Y垂直于第一水平方向X；抓取机构4连接于第二伸缩组件32，用于随着第二伸缩组件32的伸缩沿第二水平方向Y移动。

其中，直线模组13可以通过各个单元的组合实现负载的直线移动，具有移动速度快、定位精度高、质量轻、占空间小、寿命长等特点，使用较广泛的类型包括同步带型和丝杆型。

在本申请的一个实施例中，导轨装置1还包括：支撑直线模组13的立柱14。

立柱14可包括两个，分别设置在上下料设备2的两侧，以更好地支撑直线模组13；搬运机构3连接在直线模组13的滑块上，搬运机构3能够沿着第一水平方向X滑动。搬运机构3包括能够沿着竖直方向Z伸缩的第一伸缩组件31 和能够沿着第二水平方向Y伸缩的第二伸缩组件32，且第二伸缩组件32能够随着第一伸缩组件31的伸缩沿竖直方向Z移动，抓取机构4能够随着第二伸缩组件32的伸缩沿第二水平方向Y移动，从而实现抓取机构4能够分别沿着第一水平方向X、竖直方向Z和第二水平方向Y移动，以到达所需要的位置进行抓取、移栽作业。第一伸缩组件31和第二伸缩组件32均可以采用气缸或电动缸等来实现伸缩动作。

上述导轨装置1仅包括沿第一水平方向X的直线模组13，搬运机构3包括能够沿竖直方向Z和第二水平方向Y伸缩的机构，这样设计能够减少导轨装置 1中滑道的设置，而伸缩组件占用空间相对较小，设计更加灵活方便，以及操控便捷。

具体地，第一伸缩组件31包括固定部件311、第一气缸312和第二气缸313；固定部件311滑动连接于直线模组13；第一气缸312的活塞杆连接于固定部件 311，当第一气缸312的活塞杆移动时，第一气缸312的缸体相对于固定部件311 移动；第二气缸313的缸体与第一气缸312的缸体连接，第二气缸313的活塞杆连接于第二伸缩组件32；第一气缸312的活塞杆的轴向方向与第二气缸313 的活塞杆的轴向方向相同。

其中，当只有第一气缸312的活塞杆伸出时，第一气缸312的缸体向下移动，以带动第二气缸313整体向下移动，第二伸缩组件32整体随之向下移动，从而抓取机构4向下移动，此时第一气缸312的活塞杆伸出的最大行程能够使抓取机构4到达上下料设备2的第二层传输带23所在位置；当只有第二气缸313 的活塞杆伸出时，第二气缸313的活塞杆带动第二伸缩组件32整体向下移动，抓取机构4随之向下移动，此时第二气缸313的活塞杆伸出的最大行程能够使抓取机构4到达第一空间区域11和第二空间区域12内放置承载设备的位置；当第一气缸312和第二气缸313的活塞杆均伸出时，第二伸缩组件32整体向下移动第一气缸312的活塞杆伸出距离加上第二气缸313的活塞杆伸出距离，抓取机构4随之向下移动，此时第一气缸312和第二气缸313的活塞杆伸出的最大行程能够使抓取机构到达上下料设备2的第一层传输带22所在位置。

第一伸缩组件31设计为两个气缸组合形式，能够使抓取机构4从初始位置竖直移动到三个不同位置，分别为第一空间区域11和第二空间区域12内放置承载设备的位置、上下料设备2的第一层传输带22所在位置以及上下料设备2 的第二层传输带23所在位置，以便实现抓取机构4从第一空间区域11抓取空的承载设备51送至上下料设备2的第一层传输带22上，然后再从上下料设备2 的第二层传输带23抓取载料的承载设备52送至第二空间区域12；根据这三个不同位置高度来选取第一气缸312和第二气缸313的活塞杆行程即可，相比采用一个气缸，无需采用电磁阀等仪器来控制气缸活塞杆的行程，控制方式简单方便，而相比采用伺服电动缸，采用气缸成本较低。

具体地，第二伸缩组件32包括第三气缸321；第二气缸313的活塞杆连接于第三气缸321的缸体，第三气缸321的活塞杆连接于抓取机构4；第三气缸 321的活塞杆的轴向方向与第二气缸313的活塞杆的轴向方向相互垂直。

在本申请的一个实施例中，当第一气缸312的活塞杆处于最小行程，第二气缸313的活塞杆处于最大行程时，抓取机构4位于第一高度，第一高度在第一空间区域11的高度范围内，且在第二空间区域12的高度范围内；当第一气缸312的活塞杆和第二气缸313的活塞杆均处于最大行程时，抓取机构4位于第二高度，第二高度在上下料设备的输送口21内第一层传输带22所在高度；当第一气缸312的活塞杆处于最大行程，第二气缸313的活塞杆处于最小行程时，抓取机构4位于第三高度，第三高度在上下料设备的输送口21内第二层传输带23所在高度。

其中，当第三气缸321的活塞杆伸出时，抓取机构4随着活塞杆的伸出沿着第二水平方向Y朝向上下料设备2移动，以使第三气缸321伸出的活塞杆能够伸入上下料设备2的输送口21内，以便将抓取机构4抓取的空的承载设备送入输送口21内的传输带上，或者使抓取机构4抓取位于输送口21内载料的承载设备。

下面通过移栽装置的工作原理来具体说明本申请实施例。

以下料操作过程为例，在进行移栽作业过程中，通过直线模组13使搬运机构3滑移至与第一空间区域11对应的位置，第二气缸313的活塞杆伸出至最大行程使抓取机构4到达第一空间区域11内，然后抓取机构4抓取第一空间区域 11内空的承载设备51，第二气缸313的活塞杆回缩，提起空的承载设备51，然后通过直线模组13使搬运机构3滑移至与上下料设备2的输送口21相对的位置，第三气缸321的活塞杆向上下料设备2伸出使抓取机构4抓取着承载设备进入到输送口21内，然后第一气缸312的活塞杆伸出至最大行程使空的承载设备51到达第一层传输带22上，同时松开抓取机构4，完成空的承载设备51的移栽；空的承载设备51通过第一层传输带22进入上下料设备2内进行插片，然后通过第一层传输带22将载有电池片的承载设备52输送至第二层传输带23 上，并通过第二层传输带23送至输送口21处；当要进行移栽载有电池片的承载设备时，第一气缸312的活塞杆伸出至最大行程，第二气缸313的活塞杆回缩到初始位置，通过直线模组13使搬运机构3滑移至与所要抓取的载有电池片的承载设备52相对的位置，第三气缸321的活塞杆向上下料设备2伸出使抓取机构4抓取位于输送口21内载有电池片的承载设备，然后第一气缸312的活塞杆回缩，同时第三气缸321的活塞杆回缩，使抓取机构4抓取着载有电池片的承载设备移出输送口21，然后通过直线模组13使搬运机构3滑移至与第二空间区域12相对的位置，第二气缸313的活塞杆伸出至最大行程使抓取机构4到达第二空间区域12内，抓取机构4松开载有电池片的承载设备，完成载有电池片的承载设备的移栽。

本申请实施例的移栽装置，利用直线模组13并配合三个气缸的组合来实现抓取机构4沿第一水平方向X、竖直方向Z、第二水平方向Y的移动，以完成空的承载设备和载有电池片的承载设备的移栽，移栽过程中无需人工操作，实现自动移栽作业，负重能力较强，更容易实现快速、平稳地运输，减小对电池片在运输过程中的损伤和污染，从而提高生产效率。

具体地，固定部件311包括板体3111和设置在板体3111一端的定位块3112，第一气缸312的活塞杆连接于定位块3112，第一气缸312的缸体和第二气缸313 的缸体均连接于安装板314，安装板314用于在板体3111上移动；板体3111上设置有支撑块315，支撑块315上设置有第一通孔3151，第一通孔3151的轴向方向与第一气缸312的活塞杆的轴向方向相同，第一通孔3151内穿有导向杆 316，导向杆316的一端连接于第二伸缩组件32，当第二伸缩组件32随着第二气缸313的活塞杆移动时，导向杆316随着第二伸缩组件321沿着第一通孔3151 的轴向方向移动。

其中，安装板314对第一气缸312和第二气缸313起到支撑作用，导向杆 316随着第一气缸312和第二气缸313的活塞杆的伸缩相对于支撑块315移动，即当第一气缸312和第二气缸313带动第二伸缩组件32整体移动时，导向杆316 随之移动，导向杆316起到导向作用，以使第二伸缩组件32整体在移动时更加稳定，且移动方向不会偏移，从而保证抓取机构4的移动位置较准确。

具体地，第二气缸313的活塞杆通过连接组件33连接于第三气缸321的缸体，连接组件33包括垂直连接的第一推动板331和固定板332，第二气缸313 的活塞杆连接于第一推动板331的板面，第三气缸321的缸体的端面连接于固定板332的板面；固定板332上设置有第二通孔3321，第三气缸321的活塞杆穿过第二通孔3321并连接有第二推动板34，第三气缸321的活塞杆通过第二推动板34连接于抓取机构4。其中，导向杆316的一端可连接于第一推动板331，当第二气缸313的活塞杆伸缩带动第一推动板331移动时，导向杆316随之移动。第一推动板331和固定板332之间可通过螺纹连接，第二推动板34与抓取机构4之间可通过螺纹连接。

具体地，如图3所示，直线模组13上设置有限位装置15，限位装置15包括相匹配的第一固定限位部151和第一活动限位部152，第一固定限位部151设置在直线模组13的一端，第一活动限位部152连接于第一伸缩组件31，第一活动限位部152与第一固定限位部151相对；当第一伸缩组件31在直线模组13 上滑移至第一活动限位部152与第一固定限位部151对接时，第一伸缩组件31 停止滑移；和/或，限位装置15包括相匹配的第二固定限位部153和第二活动限位部154，第二固定限位部153设置在直线模组13的另一端，第二活动限位部 154连接于第一伸缩组件31，第二活动限位部154与第二固定限位部153相对；当第一伸缩组件31在直线模组13上滑移至第二活动限位部154与第二固定限位部153对接时，第一伸缩组件31停止滑移。

当直线模组13的两端均设置有限位装置15时，第一伸缩组件31上分别连接有第一活动限位部152和第二活动限位部154，此时第一伸缩组件31在直线模组13上滑移过程中不会滑出直线模组13的两端，以对第一伸缩组件31在第一水平方向X的移动进行限位。其中，第一活动限位部152和第二活动限位部 154可通过能够在直线模组13上滑移的板子155连接于第一伸缩组件31，板子 155可与第一伸缩组件31的板体3111通过螺纹连接，同时第一伸缩组件31的板体3111可通过螺纹连接于直线模组13上的滑块131，第一伸缩组件31在直线模组13上滑移时，板子155与滑块131同时随着第一伸缩组件31滑动；上述各限位部用于防止搬运机构3滑出直线模组13，提高安全性。

在本申请的一个实施例中，移栽装置自身带有用于承载输送承载设备的装置，无需额外设置输送装置；可选的，第一输送装置61和第二输送装置62可分别承载输送多个承载设备；第一输送装置61与第二输送装置62的承载高度可设计为一致，承载设备在第一输送装置61和第二输送装置62上的高度相同，则抓取机构4在到达第一空间区域11内抓取空的承载设备51以及到达第二空间区域12内放落载料的承载设备52时，抓取机构4所要到达的高度位置可设计得一致，方便搬运机构与导轨装置的设计。

具体地，第一输送装置61和第二输送装置62均为自动导引运输车。其中，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护功能且不需要驾驶员的运输车；第一输送装置61和第二输送装置62均采用自动导引运输车，用于太阳能电池产线中，运输承载设备，在抓取机构4移栽空的承载设备51之前，自动导引运输车运送空的承载设备51至第一空间区域11内；当抓取机构4将载有电池片的承载设备移栽至位于第二空间区域12内的自动导引运输车上后，第二空间区域12内的自动导引运输车可运送载有电池片的承载设备至产线其他部分。

本申请实施例中，采用AGV运输方式，运输速度快，提高生产效率，实现 AGV设备与太阳能电池片制作产线无缝对接，本申请实施例的移栽装置实现自动移栽承载设备，并通过AGV设备的配合，实现快速、平稳地转运承载设备，节省人力，提高生产效率，且相比生产线上采用机械手来完成承载设备的运输和移栽，本申请实施例的移栽装置成本较低，占用面积小。

在本申请的一个实施例中，上下料设备2作为移栽装置的一部分，上下料设备2的具体结构以及工作原理均与上述实施例中描述的上下料设备2相同，此处不再赘述。

具体地，导轨装置1从上下料设备2的一旁侧延伸至另一旁侧，导轨装置1 与上下料设备2的两旁侧之间分别构成第一空间区域11和第二空间区域12。其中，第一空间区域11和第二空间区域12分别位于上下料设备2的两旁侧，则抓取机构4在移栽承载设备过程中从上下料设备2的一旁侧移至输送口21，然后从输送口21移至上下料设备2的另一旁侧，抓取机构4从一侧到另一侧沿着一个方向移动到位，便于搬运机构3在导轨装置1上的滑移设计。

本申请实施例提供的一种移栽装置，用于进行承载设备的转运工作，移栽装置的抓取机构在第一空间区域与上下料设备的输送口之间移动以运送空的承载设备，以及在第二空间区域与上下料设备的输送口之间移动以运送载料的承载设备，例如：在上料操作过程中，抓取机构从第一空间区域移动至上下料设备的输送口内，以将容纳在第一空间区域内的空的承载设备运送至上下料设备输送口内的输送带上，输送带将承载设备送至上下料设备内，进行插片工作，待插片完成后，输送带将载有电池片的承载设备送至输送口处，抓取机构相对于导轨装置从上下料设备的输送口内移动至第二空间区域，以将输送口处载有电池片的承载设备运送至第二空间区域内；或者，在下料操作过程中，抓取机构从第二空间区域移动至上下料设备的输送口内，以将容纳在第二空间区域内的载料的承载设备运送至上下料设备输送口内的输送带上，输送带将承载设备送至上下料设备内，进行下料工作，将承载设备内的电池片卸下，然后输送带将空的承载设备送至输送口处，抓取机构从上下料设备的输送口运动至第一空间区域，以将输送口处空的承载设备运送至第一空间区域内，完成承载设备的移栽；相比人工搬运作业，本申请实施例的移栽装置实现自动移栽作业，负重能力较强，更容易实现快速、平稳地运输，减小对电池片在运输过程中的损伤，从而提高生产效率；并且由于移栽过程中没有人工操作，因此减少了对电池片的污染。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。