一种智能茶饮加工设备中杯子的移送机构的制作方法

本实用新型属于日常生活用品技术领域，涉及一种智能茶饮加工设备中杯子的移送机构。

背景技术：

泡茶饮茶是人们日常生活中的养生及交际活动，在制茶过程中，需要将多种添加辅料均匀搅拌混合，人们普遍采用人工搅拌的方式来实现，但是人工搅拌的效率较低，且容易出现搅拌不到位导致辅料未彻底混合的情况，影响了茶饮的口味。

为了解决上述问题，市面上推出了能自动搅拌的杯子，杯子内设有电池、电机及搅拌叶片，在制茶过程中通过电机带动搅拌叶片转动来实现搅拌，由于搅拌叶片转速较高，因此能在较短时间内完成搅拌且搅拌完成后混合彻底。但是使用上述杯子时，在需要搅拌时需要打开电机的开关，搅拌结束后还需要关闭电机，依然需要人去操作；同时杯子中电池的电量也需要时刻关注，当电池没电后需要操作员将杯子放置到供电基座上充电。也就是杯子的搅拌及充电均需要人去操作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种智能茶饮加工设备中杯子的移送机构,本实用新型解决的技术问题是能自动抓握杯子并能移送杯子。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种智能茶饮加工设备中杯子的移送机构，包括能移动的机械臂，所述机械臂上具有机械手，其特征在于，移送机构还包括固定在杯子上的固定套，所述机械手包括两根能张开或者收拢的夹臂，所述固定套的外周面上具有凸起的凸环部，两根所述夹臂上均开设有与凸环部相匹配的定位卡槽，在两根所述夹臂收拢时所述凸环部能卡入两根夹臂的定位卡槽内。

机械臂为现有装置，能实现在多个自由度上移动，机械臂的移动通过程序控制，杯子放置在茶桌上，在需要泡茶时需要将杯子移动至目标位置；通过机械臂的移动带动机械手移动至杯子一侧，此时两根夹臂张开，机械手移动向杯子使的杯子进入两个夹臂之间，在收拢夹臂使的杯子上固定套的凸环部卡入夹臂的定位卡槽内，再通过机械臂的移动将固定在机械手上的杯子移动至目标位置，实现对杯子的自动移送；通过凸环部卡入定位卡槽能使的机械手稳定的将杯子抓住，在移动杯子时避免了杯子的倾斜及掉落。

在上述的智能茶饮加工设备中杯子的移送机构中，所述定位卡槽的宽度自槽口向内逐渐变小，所述凸环部的宽度自外侧向内侧逐渐增大。在两根夹臂收拢时凸环部宽度较小的外侧与定位卡槽宽度较大的槽口相对，因此夹臂无需正对凸环部也能在夹臂收拢过程中使的凸环部卡入定位卡槽内，对机械臂急机械手的精度要求相对较低，从而降低智能茶饮加工设备的成本，使的机械手能更容易的抓住茶杯。

在上述的智能茶饮加工设备中杯子的移送机构中，所述凸环部的两侧分别具有倾斜的上限位面和倾斜的下限位面，所述上限位面和下限位面之间的夹角为锐角，所述下限位面和上限位面之间通过圆柱面连接。该结构能使的凸环部卡入定位卡槽内时与定位卡槽的槽壁紧密贴靠，且能托住凸环部，从而使的两根夹臂能在稳固的抓住杯子。

在上述的智能茶饮加工设备中杯子的移送机构中，两根所述夹臂上均具有呈圆弧形的让位缺口，所述定位卡槽开设在让位缺口的侧壁上。让位缺口能在夹臂收拢时使的夹臂包住固定套，使的固定套保持在让位缺口内，避免杯子沿着夹臂的长度方向滑动，从而能避免杯子出现倾斜等情况，保证机械手能稳固的抓住杯子。

在上述的智能茶饮加工设备中杯子的移送机构中，所述定位卡槽沿圆弧方向延伸，所述定位卡槽的两端均贯通。在机械手抓住固定套后与凸环部的接触面最大化，同时能进一步避免杯子沿着夹臂的长度方向滑动，从而能避免杯子出现倾斜等情况，保证机械手能稳固的抓住杯子。

在上述的智能茶饮加工设备中杯子的移送机构中，所述固定套固定在杯子的杯口上方，所述杯子的杯口处具有呈环形的台阶，所述固定套的一端套在台阶上并与台阶紧配合连接。固定套位于杯子的上方并与杯口固定，杯子的重心能位于固定套的下方，能使得机械手稳固的抓住杯子并在机械臂的带动下移动，保证杯子移送时的稳定性。

作为另一种方案，在上述的智能茶饮加工设备中杯子的移送机构中，所述固定套套设在杯子上且靠近杯子的杯口，所述杯子的直径自杯底向杯口逐渐增大，所述固定套的内径小于杯口的直径，所述固定套与杯子紧配合连接。固定套直接套在杯子的外侧并与杯子固定，固定套靠近杯口，因此杯子的重心能位于固定套的下方，能使得机械手稳固的抓住杯子并在机械臂的带动下移动，保证杯子移送时的稳定性。

与现有技术相比，本智能茶饮加工设备中杯子的移送机构具有能自动抓握杯子并能移送杯子的优点。

附图说明

图1是机械手未抓住杯子时的状态示意图。

图2是机械手抓住杯子时的状态示意图。

图3是夹臂的俯视结构示意图。

图4是夹臂的主视结构示意图。

图5是杯子的主视结构示意图。

图6是杯子的剖视结构示意图。

图7是杯子放置在搅拌放置座上时的状态示意图。

图8是杯子与搅拌放置座的爆炸图。

图9是杯子放置在充电放置座上时的状态示意图。

图10是杯子与充电放置座的爆炸图。

图11是底板的俯视结构示意图。

图中，1、杯子；11、杯体；11a、台阶；12、杯座；121、杯环；122、底板；122a、卡槽；13、搅拌叶片；14、电机；15、电池；2、内充电环；21、外充电环；22、电子探针；3、磁簧管；4、固定套；41、凸环部；41a、上限位面；41b、下限位面；5、机械臂；51、机械手；511、夹臂；511a、让位缺口；511b、定位卡槽；6、充电放置座；61、安装板；7、搅拌放置座；71、磁铁。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

如图1至图11所示，智能茶饮加工设备包括茶具组件，茶具组件包括杯子1，杯子1包括杯体11和固定在杯体11底部的杯座12，杯体11内转动设有搅拌叶片13，杯座12内设有能带动搅拌叶片13转动的电机14，所述杯座12内还设有可充电的电池15，所述电池15与电机14电连接。

智能茶饮加工设备还包括能移送杯子1的移送机构，移送机构包括能移动的机械臂5和固定在杯体11的杯口上方的固定套4，杯体11的杯口处具有呈环形的台阶11a，固定套4的一端套在台阶11a上并与台阶11a紧配合连接；机械臂5上具有机械手51，机械手51包括两根能张开或者收拢的夹臂511，两根夹臂511通过气动手指带动张开或者收拢，当然也不局限于气动手指；固定套4的外周面上具有凸起的凸环部41，两根夹臂511上均具有呈圆弧形的让位缺口511a，定位卡槽511b开设在让位缺口511a的侧壁上，两根夹臂511上让位缺口511a的侧壁上均开设有与凸环部41相匹配的定位卡槽511b，定位卡槽511b沿圆弧方向延伸，定位卡槽511b的两端均贯通，定位卡槽511b的宽度自槽口向内逐渐变小，凸环部41的宽度自外侧向内侧逐渐增大，具体来说，所述凸环部41的两侧分别具有倾斜的上限位面41a和倾斜的下限位面41b，所述上限位面41a和下限位面41b之间的夹角为锐角，所述下限位面41b和上限位面41a之间通过圆柱面连接。在两根所述夹臂511收拢时所述凸环部41能卡入两根夹臂511的定位卡槽511b内。

机械臂5为现有装置，能实现在多个自由度上移动，机械臂5的移动通过程序控制，杯子1放置在茶桌上，在需要泡茶时需要将杯子1移动至目标位置；通过机械臂5的移动带动机械手51移动至杯子1一侧，此时两根夹臂511张开，机械手51移动向杯子1使的杯子1进入两个夹臂511之间，在收拢夹臂511使的杯子1上固定套4的凸环部41卡入夹臂511的定位卡槽511b内，再通过机械臂5的移动将固定在机械手51上的杯子1移动至目标位置；通过凸环部41卡入定位卡槽511b能使的机械手51稳定的将杯子1抓住，在移动杯子1时避免了杯子1的倾斜及掉落。

本茶具组件还包括充电放置座6和搅拌放置座7，充电放置座6和搅拌放置座7均呈筒状。在杯子1的杯座12放置到充电放置座6内时所述充电放置座6能对电池15充电，在杯子1的杯座12放置到搅拌放置座7内时所述电机14会启动带动搅拌叶片13转动。杯座12包括杯环121和底板122，在杯座12放置到充电放置座6或者搅拌放置座7时所述杯环121与充电放置座6的内壁贴靠。

杯子1用于泡茶，在使用时充电放置座6和搅拌放置座7固定在茶桌的固定位置，通过移送机构将杯子1在充电放置座6和搅拌放置座7之间来回移动；在需要对杯子1的电池15充电时，将杯子1放置到充电放置座6上进行充电，在需要对杯子1进行搅拌或者清洗时，将杯子1放置到搅拌放置座7上，杯子1的搅拌依靠充电后的电池15提供电能；呈筒状的充电放置座6和搅拌放置座7能保证杯子1的放置稳定。

底板122采用非导电材料制成，底板122的底面上嵌设有与电池15电连接的内充电环2和外充电环21，所述充电放置座6内固定有安装板61，所述安装板61采用非导电材料制成，所述安装板61上插接有若干电子探针22，所述电子探针22的针头穿出安装板61，若干所述电子探针22分成两组，每组中至少包括三个电子探针22，每组内的电子探针22均位于同一圆周上，在杯子1的杯座12放置到充电放置座6内时其中一组电子探针22的针头能与内充电环2抵靠，另一组电子探针22的针头能与外充电环21抵靠。在将杯子1放置到充电放置座6上时，底板122上的内充电环2和外充电环21会与对应组的电子探针22接触，两组电子探针22分别与电源适配器的阴极和阳极电连接，完成对电池15的充电连接；通过两组电子探针22与内充电环2和外充电环21的配合，能在杯子1放置到充电放置座6后即可完成连通，且杯子1在周向的位置如何都不影响连通，避免出现未充上电的情况；电子探针22为现有产品，电子探针22的针头能伸缩。

内充电环2的下侧面和外充电环21的下侧面齐平，内充电环2的下侧面与底板122的底面齐平或者所述内充电环2的下侧面相对底板122的底面凸出。作为优选，本实施例中内充电环2的下侧面相对底板122的底面凸出。内充电环2和外充电环21均为铜环或者铝环。作为优选，本实施例中内充电环2和外充电环21为铜环。

底板122上还设有三个磁簧管3，三个磁簧管3呈放射状分布，三个磁簧管3的一端相互接触连接，底板122上开设有用于安装三个磁簧管3的卡槽122a。磁簧管3为现有产品，磁簧管3能在磁场的作用下导通，在没有磁场的作用下则断开；磁簧管3的两端分别电连接电池15和电机14，所述搅拌放置座7内固定有能产生磁场的触发件，在杯子1的杯座12放置到搅拌放置座7内时所述触发件会作用在磁簧管3上使的磁簧管3连通电池15和电机14。触发件为磁铁71或者电磁铁71，本实施例中触发件为磁铁71。在杯子1放置到搅拌放置座7内时，触发件会使得磁簧管3连通，因而能使的电池15与电机14连通，电机14转动带动搅拌叶片13转动，实现对杯子1的清洗或者搅拌；当杯子1从搅拌放置座7内拿出后磁簧管3自动断开，电机14停止转动。

实施例二

本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于：固定套套设在杯子上且靠近杯子的杯口，所述杯子的直径自杯底向杯口逐渐增大，所述固定套的内径小于杯口的直径，所述固定套与杯子紧配合连接。固定套直接套在杯子的外侧并与杯子固定，固定套靠近杯口，因此杯子的重心能位于固定套的下方，能使得机械手稳固的抓住杯子并在机械臂的带动下移动，保证杯子移送时的稳定性。

实施例三

本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于：底板上设有与电池电连接的插头，所述插头与电池电连接，所述充电放置座内设有插座，在杯子的杯座放置到充电放置座内时所述插头能插接至插座内。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。