1.一种伸缩吊臂，其包括从外到内依次套装设置的N节臂，N大于等于3，最外部为第一节臂，最内部为第N节臂，其特征在于，还包括：伸臂卷筒、缩臂卷筒、伸臂绳、缩臂绳、绳索导向器和吊臂锁定装置；
所述伸臂卷筒和缩臂卷筒设置于第一节臂或者起重机的转台；
所述第一节臂头部、以及第二节至第N-1节臂的头部和根部均设置有所述绳索导向器，所述伸臂绳的一端卷绕于所述伸臂卷筒上，另一端固定于所述第N节臂的根部，所述伸臂绳依次绕过所述第一节臂头部的绳索导向器、以及所述第二节至第N-1节臂的头部和根部的全部绳索导向器；
所述缩臂绳的一端卷绕于所述缩臂卷筒上，另一端固定于所述第N节臂；
所述吊臂锁定装置设置于相邻两节臂中的任意一节臂上或者同时设置在相邻两节臂上，用于对相邻两节臂的相对位置进行锁定或解锁。
2.根据权利要求1所述的伸缩吊臂，其特征在于，所述伸臂卷筒和缩臂卷筒分别由不同的驱动马达驱动。
3.根据权利要求1所述的伸缩吊臂，其特征在于，所述伸臂卷筒和缩臂卷筒由同一驱动马达驱动，所述伸臂卷筒和缩臂卷筒同步旋转，所述伸臂绳和所述缩臂绳的卷绕方向相反。
4.根据权利要求1所述的伸缩吊臂，其特征在于，所述绳索导向器为滑轮或弧形阵列转轴或弧型导槽。
5.根据权利要求1所述的伸缩吊臂，其特征在于，所述伸缩吊臂还设置有伸缩油缸，所述伸缩油缸包括缸筒和缸杆，所述缸杆与任意相邻两节臂中的一节臂相连接，所述缸筒与所述任意相邻两节臂中的另一节臂相连接。
6.根据权利要求1所述的伸缩吊臂，其特征在于，所述吊臂锁定装置为插销锁定装置，所述插销锁定装置包括设置于任意相邻两节臂中的一节臂上的插销，所述任意相邻两节臂中的另一节臂上设置有与所述插销相配合的阻挡部，所述阻挡部为插销孔或凸台。
7.根据权利要求1所述的伸缩吊臂，其特征在于，所述吊臂锁定装置包括闸板锁定装置和辅助插销锁定装置，所述闸板锁定装置用于对相邻两节臂中的内臂的回缩进行锁定或解锁；所述辅助插销锁定装置用于对相邻两节臂中的内臂的伸出进行锁定或解锁；所述辅助插销锁定装置包括设置于任意相邻两节臂中的一节臂上的辅助插销，所述任意相邻两节臂中的另一节臂上设置有与所述辅助插销相配合的辅助阻挡部，所述辅助阻挡部为插销孔或凸台。
8.一种起重机，其特征在于，具有如权利要求1-7任意一项所述的伸缩吊臂。