一种载玻片整列移栽设备的制作方法

本发明涉及生物制药研究与医学研究设备技术领域，尤其涉及到一种载玻片整列移栽设备。

背景技术：

在生物制药研究和医学研究中，经常会使用到载玻片，载玻片作为组织学标本或者活体检测的载体被广泛应用，目前一般采用人工单个制片，将检测标本逐一喷涂放置于载玻片上，但对于需要批量制作的检测标本，则需要人工对载玻片实现单个摆放制片，人工劳动强度大，制片效率低，因此市面上相应的出现了使用机械进行载玻片自动上料，虽然相比人工上料效率有所提高，但仍是通过单个载玻片的单个摆放动作，完成制片，载玻片的摆放工作十分耗费人力和时间，此外对于不同规格尺寸大小的载玻片还需要更换不同的机械夹具，更换麻烦，影响摆放效率，因此对于批量的检测标本制作，如何降低摆放所需时间，提高摆放效率显得很有必要。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

技术实现要素：

为了解决现有技术存在的缺陷，本发明提供了一种载玻片整列移栽设备。

本发明提供的技术文案，一种载玻片整列移栽设备，包括机架、左侧排列机构、右侧排列机构、载盘上料机构、待料工位、排片工位和出料工位，所述待料工位、排片工位、出料工位沿机架的进料端至出料端依次首尾相邻横向设置于机架的平台上，所述载盘上料机构位于所述机架的进料端左侧且与所述待料工位相邻，所述左侧排列机构和所述右侧排列机构均设置于所述机架的平台上，且分别位于所述排片工位的左右两侧；所述载盘上料机构用于将空载盘输送至待料工位；所述待料工位用于将空载盘输送至排片工位；所述左侧排列机构和所述右侧排列机构分别用于从左右两侧将载玻片整列移栽至排片工位上的空载盘上；所述排片工位将排列移栽完毕的满载盘输送至出料工位；所述出料工位将满载盘输送至下道工序；所述左侧排列机构包括左侧上料装置、直振轨道和左侧排列装置，所述左侧上料装置设置于所述机架的左侧板右侧，用于将载玻片输送至直振轨道上，所述直振轨道横向固定于机架平台上且位于所述排片工位的左侧，并与所述排片工位相平行，载玻片在直振轨道上依次顺序排列，所述直振轨道的进料端与所述左侧上料装置的出料端相连，所述左侧排列装置设置于所述直振轨道的左侧且延伸至所述直振轨道的正上方，用于将所述直振轨道上的载玻片移送至排片工位上的载盘上；所述机架的左前侧还设置有触屏控制箱，所述左侧排列机构、右侧排列机构、载板上料机构、待料工位、排片工位和出料工位均与所述触屏控制箱通过电性连接。

优选地，所述左侧排列装置包括xy轴移动部和取料部，所述xy轴移动部安装于立座的上部，所述立座竖直固定于机架的平台上，所述取料部固定于所述xy轴移动部的一端且延伸至所述直振轨道的正上方，所述xy轴移动部包括x轴移动组件和y轴移动组件，所述x轴移动组件包括横向单轴丝杆滑台和横向伺服电机，所述横向单轴丝杆滑台水平固定于所述立座的上部，所述横向伺服电机固定于所述横向单轴丝杆滑台的端部，用于驱动横向滑板水平移动，所述y轴移动组件包括纵向单轴丝杆滑台和纵向伺服电机，所述纵向单轴丝杆滑台竖直固定于横向滑板上，所述纵向伺服电机固定于所述纵向单轴丝杆滑台的顶端，纵向单轴丝杆滑台的纵向滑板上固定设置有l型连接板，l型连接板的底板固定于纵向滑板上，l型连接板的立板延伸至所述直振轨道的正上方且与直振轨道相平行，所述取料部设置于所述立板上。

优选地，所述取料部包括移动定位组件、吸取组件和安装板，所述移动定位组件竖直固定于所述立板的左侧，所述安装板设置于所述立板的右侧且与所述立板滑动连接，所述吸取组件设置于所述立板与所述安装板之间；所述移动定位组件包括滚珠丝杠单元和第一步进电机，所述滚珠丝杆单元竖直固定于所述立板的左侧，所述第一步进电机固定于所述滚珠丝杆单元的顶端外侧且与滚珠丝杆通过联轴器连接，滚珠丝杆单元的螺母座与安装板的一端固定连接，所述安装板的背面两端均竖直设置有纵向滑块，所述立板上固定设置有与纵向滑块相匹配的纵向滑轨，所述立板的左侧还平行固定有两个横向滑轨，所述安装板上开设有若干条形孔，若干条形孔在所述安装板上呈扇形放射状分布，所述吸取组件由多个吸取单元组成，所述吸取单元包括吸嘴和吸取支架，所述吸取支架的背面上部固定设置有与横向滑轨相匹配的横向滑块，使吸取支架与所述立板滑动连接，所述吸取支架的正面上部一体固定设置有圆柱形凸柱，凸柱穿过条形孔后端部设置有端盖，用于限制凸柱脱离条形孔，所述吸取支架的下端一体设置有垂直延伸部，所述吸嘴安装于吸取支架的垂直延伸部上，吸取单元的凸柱均分别穿过与之一一对应的条形孔，吸取组件的吸嘴均处于同一水平面。

优选地，所述载盘上料机构包括安装架、载盘输送装置、提升装置和移送抓取装置，所述安装架设置于所述机架进料端的左侧，所述载盘输送装置设置于所述安装架的底座左侧，用于将空载盘输送至提升装置上，所述提升装置竖直安装于所述安装架内，用于将从输送装置接收到的空载盘从安装架的底部提升至安装架的上部，所述移送抓取装置设置于所述安装架的顶端，用于将通过提升装置提升至安装架顶部的空载盘抓取移送至待料工位。

优选地，所述载盘输送装置包括输送平台和输送驱动组件，所述输送平台通过支撑柱固定于所述底座的左侧，所述输送平台上横向开设有两个相互平行的矩形通孔，所述输送驱动组件为输送磁耦合无杆气缸，所述输送磁耦合无杆气缸安装于所述输送平台的正下方，所述输送磁耦合无杆气缸的移动滑块上固定设置有两根推送板，两根推送板均向上延伸分别穿过两个矩形通孔。

优选地，所述提升装置包括提升平台和提升驱动组件，所述提升驱动组件包括第二步进电机和竖直安装于所述安装架左右两侧的输送链轮单元，两个输送链轮单元的下端通过传动轴连接，所述第二步进电机与传动轴通过传动轮和同步带传动连接，所述提升平台的一侧分别固定于两个输送链轮单元的输送链轮上，所述第二步进电机驱动传动轮转动从而使提升平台随着输送链轮的转动而上下移动。

优选地，所述提升平台的底部还设置有支腿，所述提升平台通过支腿支撑于底座上时，所述提升平台与所述输送平台位于同一水平面。

优选地，所述移送抓取装置包括移送组件和抓取组件，所述移送组件为移送磁耦合无杆气缸，所述移送磁耦合无杆气缸固定于所述安装架的顶端，所述抓取组件固定安装于所述移送磁耦合无杆气缸的移动滑块上，所述抓取组件包括固定于所述移送磁耦合无杆气缸的移动滑块上的三轴导杆气缸和固定于所述三轴导杆气缸输出端的手指气缸，所述手指气缸的夹爪为平行开闭式宽夹爪。

优选地，所述左侧排列机构与所述右侧排列机构在所述排片工位的左右两侧互为镜像对称设置。

优选地，所述待料工位、排片工位、出料工位均为分别通过马达电机驱动转动的传动输送流水线。

相对于现有技术的有益效果是：本发明通过载盘上料机构为多个载玻片同时摆放提供了载盘，实现了载盘的自动上料，通过左侧排列机构和右侧排列机构，完成多个载玻片的自动上料和整列摆放动作，并且对于不同规格尺寸大小的载玻片摆放无需更换夹具即可满足实现多个载玻片的快速摆放，节省人工，提高工作效率，为批量制作检测标本时载玻片的快速摆放提供了可靠的保障，具有良好的市场应用价值。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的左侧排列机构结构示意图；

图3为本发明的载盘上料机构结构示意图；

图4为本发明的移送抓取装置结构示意图；

图5为本发明的xy轴移动部结构示意图；

图6为本发明的取料部结构示意图；

图7为本发明的移动定位组件结构示意图；

图8为本发明的吸取组件结构示意图；

图9为本发明的吸取单元结构示意图；

图10为本发明的安装板结构示意图；

附图标记：1、机架；2、待料工位；3、排片工位；4、出料工位；5、左侧排列机构；6、右侧排列机构；7、载盘上料机构；8、触屏控制箱；51、左侧上料装置；52、直振轨道；53、左侧排列装置；54、xy轴移动部；55、取料部；541、横向单轴丝杆滑台；542、横向伺服电机；543、纵向单轴丝杆滑台；544、纵向伺服电机；545、l型连接板；551、移动定位组件；552、吸取组件；553、安装板；5511、滚珠丝杆单元；5512、第一步进电机；5521、吸取单元；5522、吸嘴；5523、吸取支架；5524、凸柱；5525、横向滑块；5531、条形孔；71、输送平台；72、输送磁耦合无杆气缸；73、推送板；74、矩形通孔；75、提升平台；76、第二步进电机；77、输送链轮单元；78、移送抓取装置；79、安装架；781、移送磁耦合无杆气缸；782、三轴导杆气缸；783、手指气缸；784、夹爪。

具体实施方式

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

下面结合附图对本发明作详细说明。

如图1、图2所示，本发明的实施例一：一种载玻片整列移栽设备，包括机架1、左侧排列机构5、右侧排列机构6、载盘上料机构7、待料工位2、排片工位3和出料工位4，所述待料工位2、排片工位3、出料工位4沿机架1的进料端至出料端依次首尾相邻横向设置于机架1的平台上，所述载盘上料机构7位于所述机架1的进料端左侧且与所述待料工位2相邻，通过载盘上料机构7将用于摆放载玻片的空载盘输送至待料工位2，所述左侧排列机构5和所述右侧排列机构6均设置于所述机架1的平台上，且分别位于所述排片工位3的左右两侧；所述载盘上料机构7用于将空载盘输送至待料工位2；所述待料工位2用于将空载盘输送至排片工位3；所述左侧排列机构5和所述右侧排列机构6分别用于从左右两侧将载玻片整列移栽至排片工位3上的空载盘上；所述排片工位3将排列移栽完毕的满载盘输送至出料工位4；所述出料工位4将满载盘输送至下道工序；所述左侧排列机构5包括左侧上料装置51、直振轨道52和左侧排列装置53，所述左侧上料装置51设置于所述机架1的左侧板右侧，用于将载玻片输送至直振轨道52上，所述直振轨道52横向固定于机架1平台上且位于所述排片工位3的左侧，并与所述排片工位3相平行，载玻片在直振轨道52上依次顺序排列，所述直振轨道52的进料端与所述左侧上料装置51的出料端相连，所述左侧上料装置51为自动上料震动盘，自动上料震动盘内用于存放大量载玻片，载玻片经过自动上料震动盘输送至直振轨道52上，直振轨道52上的载玻片依次顺序排列，所述左侧排列装置53设置于所述直振轨道52的左侧且延伸至所述直振轨道52的正上方，用于将所述直振轨道52上的载玻片移送至排片工位3上的载盘上；所述机架1的左前侧还设置有触屏控制箱8，所述左侧排列机构5、右侧排列机构6、载板上料机构、待料工位2、排片工位3和出料工位4均与所述触屏控制箱8通过电性连接，通过触屏控制箱8控制左侧排列机构5、右侧排列机构6、载板上料机构、待料工位2、排片工位3和出料工位4的启动与停止，由于控制箱控制电器设备的具体电路控制结构现有技术，本领域技术人员很容易实现，因此在本说明书不再做详细阐述。

优选地，如图5、图6所示所述左侧排列装置53包括xy轴移动部54和取料部55，所述xy轴移动部54安装于立座的上部，所述立座竖直固定于机架1的平台上，所述取料部55固定于所述xy轴移动部54的一端且延伸至所述直振轨道52的正上方，所述xy轴移动部54包括x轴移动组件和y轴移动组件，所述x轴移动组件包括横向单轴丝杆滑台541和横向伺服电机542，所述横向单轴丝杆滑台541水平固定于所述立座的上部，所述横向伺服电机542固定于所述横向单轴丝杆滑台541的端部，用于驱动横向滑板水平移动，所述y轴移动组件包括纵向单轴丝杆滑台543和纵向伺服电机544，所述纵向单轴丝杆滑台543竖直固定于横向滑板上，所述纵向伺服电机544固定于所述纵向单轴丝杆滑台543的顶端，纵向单轴丝杆滑台543的纵向滑板上固定设置有l型连接板545，l型连接板545的底板固定于纵向滑板上，l型连接板545的立板延伸至所述直振轨道52的正上方且与直振轨道52相平行，所述取料部55设置于所述立板上，通过x轴移动组件的横向移动和y轴移动组件的纵向移动从而控制取料部55沿x轴移动组件和y轴移动组件的移动轨迹而移动。

优选地，如图7至图10所示，所述取料部55包括移动定位组件551、吸取组件552和安装板553，所述移动定位组件551竖直固定于所述立板的左侧，所述安装板553设置于所述立板的右侧且与所述立板滑动连接，所述吸取组件552设置于所述立板与所述安装板553之间；所述移动定位组件551包括滚珠丝杠单元和第一步进电机5512，所述滚珠丝杆单元5511竖直固定于所述立板的左侧，所述第一步进电机5512固定于所述滚珠丝杆单元5511的顶端外侧且与滚珠丝杆通过联轴器连接，滚珠丝杆单元5511的螺母座与安装板553的一端固定连接，所述安装板553的背面两端均竖直设置有纵向滑块，所述立板上固定设置有与纵向滑块相匹配的纵向滑轨，所述立板的左侧还平行固定有两个横向滑轨，所述安装板553上开设有若干条形孔5531，若干条形孔5531在所述安装板553上呈扇形放射状分布，所述吸取组件552由多个吸取单元5521组成，所述吸取单元5521包括吸嘴5522和吸取支架5523，所述吸取支架5523的背面上部固定设置有与横向滑轨相匹配的横向滑块5525，使吸取支架5523与所述立板滑动连接，由于吸取支架5523的背面上部与横向滑轨滑动连接，因此吸取支架5523在外力的推动下会沿横向滑轨水平左右移动，所述吸取支架5523的正面上部一体固定设置有圆柱形凸柱5524，凸柱5524穿过条形孔5531后端部设置有端盖，用于限制凸柱5524脱离条形孔5531，所述吸取支架5523的下端一体设置有垂直延伸部，所述吸嘴5522安装于吸取支架5523的垂直延伸部上，吸取单元5521的凸柱5524均分别穿过与之一一对应的条形孔5531，吸取组件552的吸嘴5522均处于同一水平面，由于凸柱5524和所述吸取支架5523一体固定，因此只要对凸柱5524产生推力，吸取支架5523便会随之产生移动，由于凸柱5524均穿过安装板553上的条形孔5531，由于条形孔5531在安装板553上呈扇形放射状分布，因此条形孔5531自下而上会产生水平间距拉大，而每个条形孔5531形成凸柱5524的运动滑道，所以安装板553在移动定位组件551的驱动下进行上下移动，与此同时吸取支架5523在凸柱5524沿条形孔5531的滑道内也产生上下移动，从而调整每个吸取支架5523的横向间距，当安装板553向上移动时每个吸取单元5521的间距变小，此时方便吸取规格尺寸小的载玻片，当安装板553向下移动时每个吸取单元5521的间距变大，此时方便吸取规格尺寸大的载玻片，吸嘴5522通过固定于立板上与之配套的电磁阀和真空发生器控制吸取和松开。

优选地，所述左侧排列机构5与所述右侧排列机构6在所述排片工位3的左右两侧互为镜像对称设置，左侧排列机构5与所述右侧排列机构6同步工作使载玻片的整列摆放效率更高，并且根据不同批次载玻片规格的大小进行相应调整左侧排列机构5和右侧排列机构6吸嘴5522的间距，从而满足多种规格载玻片的摆放工作。

优选地，如图3、图4所示，所述载盘上料机构7包括安装架79、载盘输送装置、提升装置和移送抓取装置78，所述安装架79设置于所述机架1进料端的左侧，所述载盘输送装置设置于所述安装架79的底座左侧，用于将空载盘输送至提升装置上，所述提升装置竖直安装于所述安装架79内，用于将从输送装置接收到的空载盘从安装架79的底部提升至安装架79的上部，所述移送抓取装置78设置于所述安装架79的顶端，用于将通过提升装置提升至安装架79顶部的空载盘抓取移送至待料工位2。

优选地，所述载盘输送装置包括输送平台71和输送驱动组件，所述输送平台71通过支撑柱固定于所述底座的左侧，所述输送平台71上横向开设有两个相互平行的矩形通孔74，输送平台71上用于放置空载盘，所述输送驱动组件为输送磁耦合无杆气缸72，所述输送磁耦合无杆气缸72安装于所述输送平台71的正下方，所述输送磁耦合无杆气缸72的移动滑块上固定设置有两根推送板73，两根推送板73均向上延伸分别穿过两个矩形通孔74，输送磁耦合无杆气缸72驱动移动滑块从而带动推送板73推动空载盘向提升平台75移动。

优选地，所述提升平台75的底部还设置有支腿，所述提升平台75通过支腿支撑于底座上时，所述提升平台75与所述输送平台71位于同一水平面，因此当提升平台75位于安装架79的下部时，由于和输送平台71处于同一水平面，因此接收由输送平台71推送过来的空载盘。

优选地，所述提升装置包括提升平台75和提升驱动组件，所述提升驱动组件包括第二步进电机76和竖直安装于所述安装架79左右两侧的输送链轮单元77，两个输送链轮单元77的下端通过传动轴连接，所述第二步进电机76与传动轴通过传动轮和同步带传动连接，所述提升平台75的一侧分别固定于两个输送链轮单元77的输送链轮上，所述第二步进电机76驱动传动轮转动从而使提升平台75随着输送链轮的转动而上下移动。

优选地，所述移送抓取装置78包括移送组件和抓取组件，所述移送组件为移送磁耦合无杆气缸781，所述移送磁耦合无杆气缸781固定于所述安装架79的顶端，所述抓取组件固定安装于所述移送磁耦合无杆气缸781的移动滑块上，所述抓取组件包括固定于所述移送磁耦合无杆气缸781的移动滑块上的三轴导杆气缸782和固定于所述三轴导杆气缸782输出端的手指气缸783，所述手指气缸783的夹爪784为平行开闭式宽夹爪784，当提升装置将空载盘提升至安装架79上部时，移送组件和抓取组件配合将空载盘移送至待料工位2上。

优选地，所述待料工位2、排片工位3、出料工位4均为分别通过马达电机驱动转动的传动输送流水线，由于传动输送流水线已被广泛应用于工业生产中，因此本说明中对于传动输送流水线的结构不再作赘述，待料工位2将由移送抓取装置78接收到的空载盘输送至排片工位3，此时在左侧排列机构5和右侧排列机构6的共同动作下，将多个载玻片整列移栽摆放至排片工位3上的空载盘上，摆满载玻片的满载盘通过排片工位3输送至出料工位4，由出料工位4将摆满载玻片的满载盘输送至下道工序，满足批量检测标本的制作。

本发明的实施例二：与实施例一不同的是左侧排列机构5与右侧排列机构6不同步工作，由于取料部55的吸取单元5521之间的间距可以通过移动定位组件551控制，因此当空载盘上需要放置两种不同规格尺寸大小的载玻片的时候，左侧排列机构5通过移动定位组件551控制吸取组件552完成规格尺寸小的载玻片的排列摆放动作，而右侧排列机构6通过移动定位组件551控制吸取组件552完成规格尺寸大的载玻片的排列摆放动作。

本发明的工作原理：将用于摆放载玻片的空载盘放置于输送平台71上，输送磁耦合无杆气缸72的移动滑块带动推送板73，从而推送空载盘从输送平台71移送至提升平台75上，第二步进电机76驱动输送链轮单元77转动从而带动提升平台75向上移动至安装架79的上部，移送磁耦合无杆气缸781驱动三轴导杆气缸782移动，从而带动手指气缸783完成将空载盘从提升平台75抓取移送至待料工位2，待料工位2将空载盘输送至排片工位3，等待左侧排列机构5和右侧排列机构6将载玻片摆放至空载盘上，自动上料震动盘将载玻片输送至直振轨道52上，载玻片在直振轨道52依次顺序排列，x轴移动组件和y轴移动组件驱动取料部55完成载玻片摆放动作所需要的横向移动和纵向移动，第一步进电机5512驱动螺母座和安装板553上下移动定位，当安装板553向上移动时每个吸取单元5521的间距变小，此时方便吸取规格尺寸小的载玻片，当安装板553向下移动时每个吸取单元5521的间距变大，此时方便吸取规格尺寸大的载玻片，当完成载玻片的吸取动作后，在x轴移动组件和y轴移动组件的作用下将吸取的载玻片放置于排片工位3上的空载盘上，当空载盘上的载玻片摆满后，排片工位3将满载盘输送至出料工位4，由出料工位4将满载盘输送至下道工序。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。