一种遥控器自动装箱装置的制作方法

本发明涉及遥控器包装技术领域，尤其是涉及一种遥控器自动装箱装置。

背景技术：

目前在遥控器生产最终环节的包装工序过程中，遥控器打包装箱需要人工进行扫条码核对条码是否有效，并由人工六个一组装入周转箱中。

该操作自动化程度低，不但浪费人力，而且由于生产速度极快，员工的劳动强度非常大，人工成本较高。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种遥控器自动装箱装置，以解决现有技术中存在的遥控器人工装箱劳动强度大的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种遥控器自动装箱装置，包括机架及设置于所述机架上的扫条码装置、遥控器输送装置、遥控器垒垛装置和夹取装置，所述扫条码装置设置于所述遥控器输送装置的上游，所述遥控器输送装置的下游衔接于所述遥控器垒垛装置，所述夹取装置能够将所述遥控器垒垛装置垒垛好的遥控器转运至周转箱。

可选地，所述遥控器垒垛装置包括垒垛框架、推送装置和升降装置，所述推送装置能够将所述输送装置末端的待垒垛遥控器推送至所述垒垛框架的容置空间；所述升降装置与所述垒垛框架传动连接，能够驱动所述垒垛框架上、下移动。

可选地，所述垒垛框架的内侧底面设置有倾斜塞块。

可选地，所述推送装置包括推送气缸和推送机构，所述推送气缸与所述推送机构传动连接，并能够驱动所述推送机构推送待垒垛遥控器。

可选地，所述推送机构包括推进杆、连接板和推进头，所述推进头通过所述推进杆与所述连接板固连，所述连接板可滑动设置于所述机架。

可选地，所述扫条码装置包括遥控器限位架和扫码枪，所述扫码枪安装于所述机架并位于所述遥控器限位架的上方。

可选地，所述夹取装置包括夹取气缸和夹板，所述夹取气缸与所述夹板传动连接。

可选地，遥控器自动装箱装置还包括分道装置，所述输送装置包括至少两个输送通道，所述分道装置能够将待垒垛遥控器转送至任一所述输送通道。

可选地，所述分道装置包括分道拨片和分道气缸，所述分道气缸与所述分道拨片传动连接；且所述夹板的夹持工作面上依次设置有弹性垫层和耐磨表层。

可选地，遥控器自动装箱装置还包括周转箱运输装置，所述周转箱运输装置包括周转箱输送皮带、周转箱定位气缸、周转箱定位挡板、周转箱定位推板、栏框气缸和栏框支架，所述周转箱定位挡板与所述周转箱定位推板相对设置于所述周转箱输送皮带的两侧；所述周转箱定位气缸与所述周转箱定位推板传动连接，所述栏框气缸与所述栏框支架传动连接。

本发明提供的一种遥控器自动装箱装置，扫码装置检测合格的待垒垛遥控器通过遥控器输送装置输送至遥控器垒垛装置垒垛，夹取装置将垒垛好的遥控器转运至周转箱完成遥控器的自动装箱过程，节省了人力，效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施方式提供的一种遥控器自动装箱装置的结构示意图；

图2是扫码装置、遥控器输送装置、遥控器垒垛装置及分道装置的连接关系俯视结构示意图；

图3是扫码装置、遥控器输送装置及分道装置的连接关系立体结构示意图；

图4是扫码装置、遥控器输送装置及分道装置的连接关系俯视结构示意图；

图5是图4中d-d剖视图；

图6是图4中e-e剖视图；

图7是扫码装置、遥控器输送装置及分道装置的连接关系正视结构示意图；

图8是扫码装置、遥控器输送装置及分道装置的连接关系侧视结构示意图；

图9是本发明具体实施方式提供的一种垒垛装置的正视结构示意图；

图10是垒垛装置的俯视结构示意图；

图11是垒垛装置的侧视结构示意图；

图12是本发明具体实施方式提供的一种周转箱运输装置的正视结构示意图；

图13是本发明具体实施方式提供的一种周转箱运输装置的俯视结构示意图；

图14是图13中ⅰ部分局部放大结构示意图；

图15是图13中ⅱ部分局部放大结构示意图；

图16是图13中ⅲ部分局部放大结构示意图；

图17是图13中ⅳ部分局部放大结构示意图；

图18是本发明具体实施方式提供的一种周转箱运输装置的侧视结构示意图；

图19是本发明具体实施方式提供的一种夹取装置的正视结构示意图；

图20是本发明具体实施方式提供的一种夹取装置的侧视结构示意图；

图21是图20中ⅴ部分的局部放大结构示意图；

图22是遥控器周转箱隔板的俯视结构示意图；

图23是遥控器周转箱隔板的立体结构示意图。

图中1、遥控器分道系统；2、遥控器垒垛系统；3、六轴机器人夹取系统；4、周转箱输送系统；5、分道段皮带线；6、遥控器；7、分道拨片；8、分道气缸；9、分道气缸安装支架；10、扫码抢安装支架；11、扫码枪；12、遥控器到位感应器；13、分道推进装置支架；14、b道推进杆回位档杆；15、a道推进杆回位档杆；16、b道垒垛区卡料感应器；17、a道垒垛区卡料感应器；18、b道推进气缸；19、b道推进杆连接板；20、b道推进杆；21、b道推进头；22、a道推进气缸；23、a道推进杆连接板；24、a道推进杆；25、a道推进头；26、a道遥控器限位块；27、b道遥控器限位块；28、遥控器到位及限位架；29、机架；30、操作台；31、触摸屏；32、垒垛装置机架；33、a道伺服电机；34、a道滑台；35、a道垒垛框支架；36、a道遥控器掉落感应器；37、b道伺服电机；38、b道滑台；39、b道遥控器掉落感应器；40、b道垒垛框支架；41、a道反倾角塞块；42、b道反倾角塞块；43、a道前端框板1；44、a道前端框板2；45、a道后端框板1；46、a道后端框板2；47、b道前端框板1；48、b道前端框板2；49、b道后端框板1；50、b道后端框板2；51、第一段皮带线；52、第二段皮带线；53、第三段皮带线；54、周转箱定位气缸a；55、周转箱定位推板a；56、周转箱定位气缸b；57、周转箱定位推板b；58、栏框气缸支架a；59、栏框气缸a；60、栏框气缸支架b；61、栏框气缸b；62、周转箱定位挡板；63、周转箱；64、周转箱感应器a；65、周转箱感应器b；66、周转箱感应器c；67、周转箱感应器d；68、皮带线末端挡块；69、机器人底座；70、机器人本体；71、夹具连接座；72、夹取气缸；73、夹板；74、弹性垫层；75、耐磨表层；76、遥控器周转箱隔板。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

本发明提供了一种遥控器自动装箱装置，包括机架29及设置于机架29上的扫条码装置、遥控器输送装置、遥控器垒垛装置和夹取装置，扫条码装置设置于遥控器输送装置的上游，遥控器输送装置的下游衔接于遥控器垒垛装置，夹取装置能够将遥控器垒垛装置垒垛好的遥控器转运至周转箱63。

扫码装置检测合格的待垒垛遥控器6通过遥控器输送装置输送至遥控器垒垛装置垒垛，夹取装置将垒垛好的遥控器转运至周转箱63完成遥控器的自动装箱过程，节省了人力，效率高。

作为可选地实施方式，遥控器垒垛装置包括垒垛框架、推送装置和升降装置，推送装置能够将输送装置末端的待垒垛遥控器6推送至垒垛框架的容置空间；升降装置与垒垛框架传动连接，能够驱动垒垛框架上、下移动。

推送装置能够将输送装置末端的待垒垛遥控器6推送至垒垛框架的容置空间，遥控器6在容置空间内垒垛为遥控器组，即一组多个遥控器，遥控器到达预定数量后被夹取装置夹走；升降装置与垒垛框架传动连接，能够驱动垒垛框架上、下移动，每进入一个遥控器6垒垛框架会在升降装置的驱动下向下移动一个遥控器厚度，便于下个遥控器6的传送。

作为可选地实施方式，垒垛框架的侧面开设有夹取间隙。

垒垛框架的侧面开设有夹取间隙，给夹取装置让位，便于夹取装置的夹取动作。

作为可选地实施方式，垒垛框架的内侧底面设置有倾斜塞块。

倾斜塞块的靠近遥控器输送装置的一端高于倾斜塞块的远离遥控器输送装置的一端，防止遥控器6掉落。

作为可选地实施方式，推送装置包括推送气缸和推送机构，推送气缸与推送机构传动连接，并能够驱动推送机构推送待垒垛遥控器6。

遥控器6被推送机构推送进入遥控器垒垛装置，遥控器6在遥控器输送装置与遥控器垒垛装置之间的传输更流畅。

作为可选地实施方式，推送机构包括推进杆、连接板和推进头，推进头通过推进杆与连接板固连，连接板可滑动设置于机架29。

连接板沿遥控器6的输送方向可滑动设置于机架29上，并通过推进杆上的推进头推动遥控器6移动。

作为可选地实施方式，扫条码装置包括遥控器限位架和扫码枪11，扫码枪11通过扫码抢安装支架10安装于机架29并位于遥控器限位架的上方。

遥控器6由遥控器输送装置输送至遥控器限位架时被限位停止，位于遥控器限位架上方的扫码枪11对遥控器6进行扫码检测，无需人工扫码，效率高。

作为可选地实施方式，扫条码装置还包括报警器，扫码枪11与报警器电信号连接。

扫码枪11与报警器电信号连接，当扫码枪11检测不合格时传送信号给报警器，报警器报警。

作为可选地实施方式，夹取装置包括夹取气缸72和夹板73，夹取气缸72与夹板73传动连接。

夹取气缸72驱动夹板73，气缸驱动反应快，且可靠性高。

夹取装置安装于六轴机器人的机械手上进行动作。

作为可选地实施方式，夹板73的夹持工作面上依次设置有弹性垫层74和耐磨表层75。

夹取过程中弹性垫层74能够提供一个回弹力，使夹紧更可靠；耐磨表层75与待夹持遥控器组接触，提高夹板73的使用寿命。

作为可选地实施方式，遥控器自动装箱装置还包括分道装置，输送装置包括至少两个输送通道，分道装置能够将待垒垛遥控器6转送至任一输送通道。

输送装置包括至少两个输送通道，当其中一个垒垛框架装满时，无需停止遥控器输送装置，而通过分道装置将传送过来的遥控器6分拨至其他输送通道，避免了影响传输效率。

作为可选地实施方式，分道装置包括分道拨片7和分道气缸8，分道气缸8与分道拨片7传动连接。

分道气缸8驱动，传动可靠且传动反应快。

分道气缸8通过分道气缸安装支架9安装于机架29上。

作为可选地实施方式，遥控器6自动装箱装置还包括周转箱运输装置，周转箱运输装置包括周转箱输送皮带、周转箱定位气缸、周转箱定位挡板、周转箱定位推板、栏框气缸和栏框支架，周转箱定位挡板与周转箱定位推板相对设置于周转箱输送皮带的两侧；周转箱定位气缸与周转箱定位推板传动连接，栏框气缸与栏框支架传动连接。

设置周转箱运输装置，将周转箱63自动传输，提高效率。

作为可选地实施方式，遥控器6自动装箱装置还包括控制系统、传感系统和驱动系统，传感系统和驱动系统分别与控制系统电信号连接；传感系统包括垒垛卡料传感器和周转箱63位置传感器，驱动系统包括分道气缸8、推进气缸、夹取气缸72、周转箱定位气缸和栏框气缸。

通过传感系统传感遥控器6的到达位置，以便通过与其电信号连接的控制系统接收信号后发出指令给各驱动系统，实现整个系统的自动化控制。

如图1至图23所示，本发明具体实施方式提供了一种遥控器自动装箱装置，该装置由遥控器分道系统1、遥控器垒垛系统2、六轴机器人夹取系统3、周转箱输送系统4组成。遥控器分道系统实现遥控条码检测、遥控器分流和推进等功能。

遥控器垒垛系统实现将单个遥控器整形、六个一组垒成一垛方便机器人夹取；六轴机器人带动的夹取装置实现将六个一组的遥控器一次性夹取然后放置到周转箱输送系统中已定位好的周转箱中；周转箱输送系统实现周转箱的传输、定位等功能。

遥控器从上位机通过皮带传送到遥控器分道系统处，遥控器分道系统通过分道段皮带线继续向前传输，到达遥控器到位及限位架前端后被阻挡，遥控器到位及限位架前端安装有遥控器到位感应器，当遥控器到位感应器感应到遥控器后，触发扫码抢对遥控器条码进行扫码检测若扫码异常，则停机报警，如扫码合格，则通过分道气缸带动分道拨片将遥控器分拨到a道遥控器限位块和遥控器到位及限位架间形成的a通道内通过皮带带动继续向后运行，分道气缸分拨到位后迅速返回至b通道侧，待下次分拨。

当遥控器传输到皮带线尾部，被a道垒垛区卡料感应器感应到后，a道推进气缸由靠右的起始位置，带动a道推进杆连接板、a道推进杆、a道推进头推出，a道推进杆连接板连接在a道推进气缸上，a道推进杆通过轴连接在a道推进杆连接板上，可通过轴旋转，实现a道推进杆上下摆动，a道推进头与遥控器具有较大接触面积，可实现遥控器的有效推进。当a道推进杆脱离a道推进杆15回位档杆后，a道推进杆22通过自身重力下垂到水平位置，同时带动a道推进头25下垂至可推到遥控器位置继续向左推出，将a道垒垛区卡料感应器17下的遥控器推出到已准备好的a道垒垛区中。垒垛区由两块前端框板(43、44或47、48)、两块后端框板(45、46或49、50)、垒垛框支架(35或40)、反倾角塞块(41或42)构成中间带有夹取间隙的前、左、右、下四面封闭的遥控器垒垛框体，第一a道前端框板43、第二a道前端框板44在遥控器入框前端形成喇叭口形状，便于遥控器进入垒垛框；作为倾斜塞块的a道反倾角塞块41安装于垒垛框底部形成往内的一个倾斜角，使进入框体内部的遥控器向框体内部倾斜，避免遥控器滑出垒垛框。

当a道推进气缸22推出到位后迅速退回到右端起始位置，a道推进气缸22带动a道推进杆24退回过程中，a道推进杆24碰到a道推进杆回位档杆15后向上收起，避免遥控器通过时碰撞到a道推进杆24和a道推进头25。

当a道推进气缸22退回到右端起始位置后，垒垛装置在a道伺服电机33带动下向下移动一个遥控器厚度位置等待下一循环遥控器垒垛流程。

当a垒垛区遥控器垒垛数量达到设定值六个时，分道气缸8带动分道拨片7快速移动到a道端，当遥控器到达遥控器到位感应器12并扫码合格后将遥控器分拨到b道重复垒垛过程。与此同时a通道垒垛装置在a道伺服电机33带动下向上移动至机器人夹取位置，等待机器人夹取，当机器人夹取完成后，a通道垒垛装置在a道伺服电机33带动下向下运动至第一个遥控器垒垛位置，继续循环垒垛流程。

当a道、b道均垒垛满时，分道段皮带线5停止运行，停止进遥控器，同时向上位机发出本机异常信号，停止向本机继续输送遥控器。

周转箱运输系统运行流程：

系统由三段组成：第一段放空箱、第二段装箱段、第三段满箱段。第二段装箱具有周转箱定位气缸a54、周转箱定位气缸b56、周转箱定位推板a55、周转箱定位推板b57、周转箱定位挡板62、栏框气缸a59、栏框气缸a61组成栏框及周转箱定位装置，实现周转箱的定位。

复位：周转箱定位气缸a54、周转箱定位气缸b56、带动周转箱定位推板a55、周转箱定位推板b57缩回，栏框气缸a59、栏框气缸b61缩回，周转箱感应器c66处无周转箱时，复位结束，若周转箱感应器c66处感应到周转箱时，报警处理。

自动运行：复位完成后，启动自动模式，栏框气缸a59、栏框气缸b61伸出栏板；员工将周转箱放置到第一段皮带线51上并被周转箱感应器a64感应到，第一段皮带线皮带运行，运行至周转箱感应器b65处，若周转箱感应器c66感应有周转箱，则第一段皮带线51停止运行，若周转箱感应器c66感应无周转箱，第一段皮带线51、第二段皮带线52继续输送周转箱，直至周转箱完全脱离第一段皮带线51后停止运行，第二段皮带线52继续输送周转箱至周转箱感应器c66感应处后延时2s钟后停止运行；周转箱定位气缸a54、周转箱定位气缸b56、带动周转箱定位推板a55、周转箱定位推板b57伸出，将遥控器向周转箱定位挡板62方向推出，并将周转箱推至与周转箱定位挡板62紧贴，实现定位。同时若员工将周转箱放置到第一段皮带线51上并被周转箱感应器a64感应到，第一段皮带线皮带运行，运行至周转箱感应器b65处停止运行，待周转箱感应器c66处没有周转箱后，继续输送周转箱。

周转箱定位气缸a54、周转箱定位气缸b56、带动周转箱定位推板a55、周转箱定位推板b57伸出定位完成后2s，系统给机器人箱子定位完成，可以装箱信号，机器人将垒垛区遥控器装至周转箱内。

当机器人将周转箱内装满遥控器后，机器人给系统周转箱已装满信号，周转箱定位气缸a54、周转箱定位气缸b56、带动周转箱定位推板a55、周转箱定位推板b57缩回，栏框气缸a59、栏框气缸b61缩回，各气缸缩回2s后，当周转箱感应器d67处无周转箱，第二段皮带线52，第三段皮带线53同时运行输送周转箱至周转箱感应器d67处停止运行。员工取出装满遥控器的周转箱，系统继续下次循环运行。

机器人夹取系统：由机器人底座69、机器人本体70、夹具连接座71、夹取气缸72、夹板73、弹性垫层74、耐磨表层75组成。夹具连接座71将夹取气缸72连接在机器人本体70的轴上，可沿轴旋转；夹板73安装于夹取气缸72两爪干上，夹板73上粘有弹性垫层74和耐磨表层75。当夹遥控器时，弹性垫层74会根据遥控器的形状产生形变，并施加到每个遥控器相应的夹持力，不会因为遥控器的外形有差部分异而使某些遥控器没有夹紧而在夹取搬运时掉落。夹板耐磨表层75在最下面一个遥控器处有2mm的凸起，有效增加最下面一个遥控器的夹持力度，有效避免掉落。

当垒垛区a道垒垛区或者b道垒垛区垒垛满后发出相应垒垛完成信号，同时周转箱定位完成，机器人将夹取气缸72打开，机器人运行至垒垛满的通道，将夹取气缸72关闭夹取遥控器，遥控器夹取完成后，给垒垛区夹取完成信号，相应垒垛通道运行至垒垛位置继续垒垛。机器人将夹取的遥控器放置到定位好的箱子内遥控器放置位置，将夹取气缸72打开，将遥控器放入箱子内，机器人回到起始位置。当将箱子装满后，给周转箱输送系统装箱完成信号，周转箱输送系统将装满遥控器的箱子运输出装箱段。

周转箱内有专用机器人装夹隔板遥控器周转箱隔板76。每格可放置六个遥控器，具有12个放置格，每格间采用隔板隔离，防止遥控器相互碰撞；隔板中间位置设计有夹具让位区方便夹具伸入箱内放置遥控器时打开夹具，并避免碰撞到相邻放置格的遥控器。

遥控器自动装箱的工作过程如下：

遥控器从上位机通过皮带传送到遥控器分道系统1处，遥控器分道系统1通过分道段皮带线5继续向前传输，到达遥控器到位及限位架28前端后被阻挡，遥控器到位及限位架28前端安装有遥控器到位感应器12，当遥控器到位感应器12感应到遥控器后，触发扫码抢11对遥控器条码进行扫码检测若扫码异常，则停机报警，员工拿走遥控器后又重新恢复运行；如扫码合格，则通过分道气缸8带动分道拨片7将遥控器分拨到a道遥控器限位块26和遥控器到位及限位架28间形成的a通道内通过皮带带动继续向后运行，分道气缸8分拨到位后迅速返回至b通道侧，待下次分拨。

当遥控器传输到皮带线尾部，被a道垒垛区卡料感应器17感应到后，a道推进气缸22由靠右的起始位置，带动a道推进杆连接板23、a道推进杆24、a道推进头25推出，当a道推进杆22脱离a道推进杆回位档杆15后，a道推进杆22通过自身重力下垂到生产，同时带动a道推进头25下垂至可推到遥控器位置继续向左推出，将a道垒垛区卡料感应器17下的遥控器推出到已准备好的a道垒垛区中。

当a道推进气缸22推出到位后迅速退回到右端起始位置，a道推进气缸22带动a道推进杆24退回过程中，a道推进杆24碰到a道推进杆回位档杆15后向上收起，避免遥控器通过是碰撞到a道推进杆24、a道推进头25。

当a道推进气缸22退回到右端起始位置后，垒垛装置在a道伺服电机33带动下向下移动一个遥控器厚度位置等待下一循环遥控器垒垛流程。

当a垒垛区遥控器垒垛数量达到设定值6个时，分道气缸8带动分道拨片7快速移动到a道端，当遥控器到达遥控器到位感应器12并扫码合格后将遥控器分拨道b道重复垒垛过程。与此同时a通道垒垛装置在a道伺服电机33带动下向上移动至机器人夹取位置，等待机器人夹取，当机器人夹取完成后，a通道垒垛装置在a道伺服电机33带动下向下运动至第一个遥控器垒垛位置，继续循环垒垛流程。

当a道、b道均垒垛满时，分道段皮带线5停止运行，停止进遥控器，同时向上位机发出本机异常信号，停止向本机继续输送遥控器。

周转箱运输系统运行流程：

系统由三段组成：第一段放空箱、第二段装箱段、第三段满箱段。

复位：周转箱定位气缸a54、周转箱定位气缸b56、带动周转箱定位推板a55、周转箱定位推板b57缩回，栏框气缸a59、栏框气缸b61缩回，周转箱感应器c66处无周转箱时，复位结束，若周转箱感应器c66处感应到周转箱时，报警处理。

自动运行：复位完成后，启动自动模式，栏框气缸a59、栏框气缸b61伸出栏板；员工将周转箱放置到第一段皮带线51上并被周转箱感应器a64感应到，第一段皮带线皮带运行，运行至周转箱感应器b65处，若周转箱感应器c66感应有周转箱，则第一段皮带线51停止运行，若周转箱感应器c66感应无周转箱，第一段皮带线51、第二段皮带线52继续输送周转箱，直至周转箱完全脱离第一段皮带线51后停止运行，第二段皮带线52继续输送周转箱至周转箱感应器c66感应处后延时2s钟后停止运行；周转箱定位气缸a54、周转箱定位气缸b56、带动周转箱定位推板a55、周转箱定位推板b57伸出，将遥控器向周转箱定位挡板62方向推出，并将周转箱推至与周转箱定位挡板62紧贴，实现定位。同时若员工将周转箱放置到第一段皮带线51上并被周转箱感应器a64感应到，第一段皮带线皮带运行，运行至周转箱感应器b65处停止运行，待周转箱感应器c66处没有周转箱后，继续输送周转箱。

周转箱定位气缸a54、周转箱定位气缸b56、带动周转箱定位推板a55、周转箱定位推板b57伸出定位完成后2s，系统给机器人箱子定位完成，可以装箱信号，机器人将垒垛区遥控器装至周转箱内。

当机器人将周转箱内装满遥控器后，机器人给系统周转箱已装满信号，54周转箱定位气缸a、周转箱定位气缸b56、带动周转箱定位推板a55、周转箱定位推板b57缩回，栏框气缸a59、栏框气缸b61缩回，各气缸缩回2s后，当周转箱感应器d67处无周转箱，第二段皮带线52，第三段皮带线53同时运行输送周转箱至周转箱感应器d67处停止运行。员工取出装满遥控器的周转箱，系统继续下次循环运行。

机器人夹取搬运遥控器：

当垒垛区a道垒垛区或者b道垒垛区垒垛满后发出相应垒垛完成信号，同时周转箱定位完成，机器人将夹取气缸72打开，机器人运行至垒垛满的通道，将夹取气缸72关闭夹取遥控器，遥控器夹取完成后，给垒垛区夹取完成信号，相应垒垛通道运行至垒垛位置继续垒垛。机器人将夹取的遥控器放置到定位好的箱子内遥控器放置位置，将夹取气缸72打开，将遥控器放入箱子内，机器人回到起始位置。当将箱子装满后，给周转箱输送系统装箱完成信号，周转箱输送系统将装满遥控器的箱子运输出装箱段。

实现遥控器条码的全自动检测；

实现遥控器的自动装箱；

通过分道及垒垛系统实现遥控器打包装箱的快速、高效生产；

实现遥控器周转箱的自动传输；

实现遥控器装箱的无人化自动化生产，降低员工劳动强度和人力成本，可实现减员两人。

遥控器通过皮带线运输到分道处，通过扫码抢扫码，若扫码不合格，系统报警，停机；若扫码合格，则通过分道拨片将遥控器分拨道a道继续运输至垒垛装置入口处，推进气缸带动推进杆将垒垛区入口的遥控器推入垒垛区，然后推进气缸退回，垒垛装置下移一个遥控器位置；当下一个遥控器到达分道处后，继续重复该流程，直至a道垒垛区到达设定垒垛个数后，分道片将遥控器往b道分拨，b道进行垒垛。同时机器人夹取a道遥控器，将遥控器放置到周转箱传输线定位好的周转箱中。当b道垒垛满后，机器人又夹取b道遥控器装箱。本装置通过分道分流及垒垛装置，有效的利用了机器人装箱过程中的时间，生产效率高，稳定可靠。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。