一种竖向折叠臂及其平仓机器人的制作方法

本发明涉及粮食仓储领域，具体涉及一种竖向折叠臂及其平仓机器人。

背景技术：

平仓作业是粮食仓储中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平仓，存在劳动强度大，作业环境恶劣等问题。为此人们研发了平仓机器人，以替代人工平仓作业。现有的平仓机器人一般包含两个底盘以及连于两个底盘之间的伸缩架，在伸缩架下方设有刮粮板，通过两个底盘行走带动刮粮板移动而将粮面拂平。然而现有的平仓机器人大多是采用如专利公开号cn109795898a中的伸缩架，在进行折叠时是伸缩架进行水平伸缩，采用这种折叠方式，伸缩架折叠后长度较长，占用较多地方，不便于储存及运输。

技术实现要素：

本发明目的在于：针对现有的平仓机器人的伸缩架，在进行折叠时大多是伸缩架进行水平伸缩，伸缩架折叠后长度较长，占用较多地方，不便于储存及运输的问题，提供一种竖向折叠臂，该折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，使用方便。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种竖向折叠臂，包括中间框体和分别对称设于其两侧的折叠组件，所述折叠组件包括第一框体和第二框体，所述第一框体与所述中间框体可转动连接，且第一框体相对于中间框体可向上进行翻折，所述第一框体和所述第二框体下部铰接，且第二框体相对于第一框体可向下进行翻折，所述第一框体和第二框体上还对应设有展开锁定件和折叠锁定件，所述展开锁定件用于对展开后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述折叠锁定件用于对折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述中间框体、第一框体和第二框体上均设有用于刮粮的刮齿组件。

本发明通过设置中间框体及折叠组件，该折叠组件包括第一框体和第二框体，第一框体与中间框体可转动连接，第一框体和第二框体下部铰接，折叠时将第一框体相对于中间框体向上进行翻折，且第二框体相对于第一框体向下进行翻折，同时通过在第一框体和第二框体上设置展开锁定件和折叠锁定件，用于对展开后、折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，由于刮齿组件分布在中间框体、第一框体和第二框体上，在进行折叠时刮齿组件无需拆卸，该竖向折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便。

作为本发明的优选方案，所述展开锁定件包括设于第一框体上的定位销及第一活动拉杆，所述定位销与第二框体上的定位孔配合，所述第一活动拉杆将展开后的第一框体和第二框体拉紧。通过在第一框体上设置定位销，并在第二框体上设置定位孔，在展开时定位销与定位孔配合对第一框体和第二框体进行连接定位，同时通过第一活动拉杆将展开后的第一框体和第二框体拉紧，从而对展开后的第一框体和第二框体位置锁定，使得第一框体和第二框体连成整体，避免使用时第一框体和第二框体出现相对运动。

作为本发明的优选方案，所述折叠锁定件包括设于第二框架上的第二活动拉杆，以及对应设于第一框架上的拉板，所述第二活动拉杆将折叠后的第一框体和第二框体锁定。通过在第二框架上设置第二活动拉杆，以及对应设于第一框架上的拉板，通过第二活动拉杆配合拉板将折叠后的第一框体和第二框体位置锁定，避免折叠后第一框体和第二框体自动展开。

作为本发明的优选方案，所述刮齿组件包括刮板以及设于刮板上的多根并排布置的刮齿。采用这种刮齿组件，结构简单，重量轻。

作为本发明的优选方案，所述中间框体下方的刮板包括左刮板、中刮板和右刮板，其中左刮板、右刮板对应与中刮板的两端可转动连接。通过将中间框体下方的刮板设置为左刮板、中刮板和右刮板，且左刮板、右刮板对应与中刮板的两端可转动连接，即中间框体下方的刮板可进行折叠，使得中间框体下方的刮板可以设计的较长，而第一框体和第二框体上的刮板可以设计的较短，从而方便第一框体和第二框体的折叠。

作为本发明的优选方案，所述左刮板、右刮板可对应翻折于中刮板的两侧，从而便于对左刮板、右刮板进行展开。

作为本发明的优选方案，所述中刮板上还设有锁紧折弯板，所述锁紧折弯板用于对翻折后的左刮板、右刮板进行锁定，从而避免折叠后的左刮板、右刮板位置发生变动。

作为本发明的优选方案，所述中间框体上还设有折叠固定部，所述折叠固定部用于对翻折后的第一框体进行固定，从而避免折叠后第一框体相对于中间框体位置发生变动。

作为本发明的优选方案，所述第一框体和第二框体上还对称设有悬挂板，所述悬挂板上设有用于在展开时悬挂刮齿组件的展开悬挂位，以及用于在折叠时悬挂刮齿组件的折叠悬挂位。通过在第一框体和第二框体上对称设置悬挂板，且悬挂板上设有用于在展开时悬挂刮齿组件的展开悬挂位，以及用于在折叠时悬挂刮齿组件的折叠悬挂位，在进行第一框体和第二框体展开或折叠时，可以将刮齿组件调到相应的展开或折叠悬挂位上，从而可以避免在折叠时第一框体和第二框体上的刮齿组件产生相互干涉的情况。

本发明还提供一种平仓机器人，包括以上所述的竖向折叠臂，以及设于竖向折叠臂两端的底盘单元。通过在平仓机器人上采用上述竖向折叠臂，并在竖向折叠臂两端设置底盘单元，在进行平仓作业时，可以进行快速折叠或展开，由于采用的是竖向折叠方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明通过设置中间框体及折叠组件，该折叠组件包括第一框体和第二框体，第一框体与中间框体可转动连接，第一框体和第二框体下部铰接，折叠时将第一框体相对于中间框体向上进行翻折，且第二框体相对于第一框体向下进行翻折，同时通过在第一框体和第二框体上设置展开锁定件和折叠锁定件，用于对展开后、折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，由于刮齿组件分布在中间框体、第一框体和第二框体上，在进行折叠时刮齿组件无需拆卸，该竖向折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便；

2、通过在第一框体上设置定位销，并在第二框体上设置定位孔，在展开时定位销与定位孔配合对第一框体和第二框体进行连接定位，同时通过第一活动拉杆将展开后的第一框体和第二框体拉紧，从而对展开后的第一框体和第二框体位置锁定，使得第一框体和第二框体连成整体，避免使用时第一框体和第二框体出现相对运动；

3、通过在第二框架上设置第二活动拉杆，以及对应设于第一框架上的拉板，通过第二活动拉杆配合拉板将折叠后的第一框体和第二框体位置锁定，避免折叠后第一框体和第二框体自动展开；

4、通过将中间框体下方的刮板设置为左刮板、中刮板和右刮板，且左刮板、右刮板对应与中刮板的两端可转动连接，即中间框体下方的刮板可进行折叠，使得中间框体下方的刮板可以设计的较长，而第一框体和第二框体上的刮板可以设计的较短，从而方便第一框体和第二框体的折叠；

5、通过在第一框体和第二框体上对称设置悬挂板，且悬挂板上设有用于在展开时悬挂刮齿组件的展开悬挂位，以及用于在折叠时悬挂刮齿组件的折叠悬挂位，在进行第一框体和第二框体展开或折叠时，可以将刮齿组件调到相应的展开或折叠悬挂位上，从而可以避免在折叠时第一框体和第二框体上的刮齿组件产生相互干涉的情况。

附图说明

图1为本发明中的竖向折叠臂示意图。

图2为图1中的局部示意图。

图3为图2中的第一框体示意图。

图4为图2中的第二框体示意图。

图5为中间框体下方的刮板示意图。

图6为悬挂板处示意图。

图7为本发明中的竖向折叠臂折叠后示意图。

图8为图7中的a处局部示意图。

图9为图7翻转后的b处局部示意图。

图10为本发明中的平仓机器人示意图。

图11为图10的局部示意图。

图中标记：1-中间框体，11-折叠固定部，2-折叠组件，21-第一框体，22-第二框体，23-展开锁定件，231-定位销，232-第一活动拉杆，24-折叠锁定件，241-第二活动拉杆，242-拉板，25-刮齿组件，251-刮板，252-刮齿，253-左刮板，254-中刮板，255-右刮板，256-转动合页，257-第三活动拉杆，258-锁紧折弯板，26-悬挂板，27-连接耳座，3-底盘单元，4-框体支撑。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

本实施例提供一种竖向折叠臂；

如图1-图9所示，本实施例中的竖向折叠臂，包括中间框体1和分别对称设于其两侧的折叠组件2，每侧所述折叠组件2包括由方管焊接而成的第一框体21和第二框体22，所述第一框体21与所述中间框体1可转动连接，且第一框体21相对于中间框体1可向上进行翻折，所述第一框体21和所述第二框体22下部铰接，且第二框体22相对于第一框体21可向下进行翻折，所述第一框体21和第二框体22上还对应设有展开锁定件23和折叠锁定件24，所述展开锁定件23用于对展开后的第一框体21和第二框体22进行位置锁定，所述折叠锁定件24用于对折叠后的第一框体21和第二框体22进行位置锁定，所述中间框体1、第一框体21和第二框体22上均设有用于刮粮的刮齿组件25。

本发明通过设置中间框体及折叠组件，该折叠组件包括第一框体和第二框体，第一框体与中间框体可转动连接，第一框体和第二框体下部铰接，折叠时将第一框体相对于中间框体向上进行翻折，且第二框体相对于第一框体向下进行翻折，同时通过在第一框体和第二框体上设置展开锁定件和折叠锁定件，用于对展开后、折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，由于刮齿组件分布在中间框体、第一框体和第二框体上，在进行折叠时刮齿组件无需拆卸，该竖向折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便。

本实施例中，所述展开锁定件23包括设于第一框体21上的定位销231及第一活动拉杆232，所述定位销231与第二框体22上的定位孔配合，展开后通过第一活动拉杆232及蝶形螺母将第一框体21和第二框体22拉紧。通过在第一框体上设置定位销，并在第二框体上设置定位孔，在展开时定位销与定位孔配合对第一框体和第二框体进行连接定位，同时通过第一活动拉杆将展开后的第一框体和第二框体拉紧，从而对展开后的第一框体和第二框体位置锁定，使得第一框体和第二框体连成整体，避免使用时第一框体和第二框体出现相对运动。

本实施例中，所述折叠锁定件24包括设于第二框架22上的第二活动拉杆241，以及对应设于第一框架21上的拉板242，所述第二活动拉杆241将折叠后的第一框体21和第二框体22锁定，折叠后将第二活动拉杆241卡入拉板242并采用蝶形螺母进行锁紧。通过在第二框架上设置第二活动拉杆，以及对应设于第一框架上的拉板，通过第二活动拉杆配合拉板将折叠后的第一框体和第二框体位置锁定，避免折叠后第一框体和第二框体自动展开。

本实施例中，所述刮齿组件25包括刮板251以及设于刮板251上的多根并排布置的刮齿252。采用这种刮齿组件，结构简单，重量轻。

本实施例中，所述中间框体1下方的刮板分为左刮板253、中刮板254和右刮板255三段，其中，中刮板254与中间框体1固定连接，而左刮板253、右刮板255对应与中刮板254的两端可转动连接，具体为左刮板253、右刮板255一侧通过转动合页256与中刮板254铰接，而另一侧通过第三活动拉杆257及蝶形螺母进行锁紧。通过将中间框体下方的刮板设置为左刮板、中刮板和右刮板，且左刮板、右刮板对应与中刮板的两端可转动连接，即中间框体下方的刮板可进行折叠，使得中间框体下方的刮板可以设计的较长，而第一框体和第二框体上的刮板可以设计的较短，从而方便第一框体和第二框体的折叠。

本实施例中，所述左刮板253、右刮板255可对应翻折于中刮板254的两侧，从而便于对左刮板、右刮板进行展开。

本实施例中，所述中刮板254上还设有两个锁紧折弯板258，分别设于中刮板254两侧，该锁紧折弯板258呈u型结构且开口宽度与左刮板235、右刮板255的厚度相匹配，并通过螺杆及蝶形螺母将翻折后的左刮板、右刮板进行夹紧，从而避免折叠后的左刮板、右刮板位置发生变动。

本实施例中，所述中间框体1上还设有折叠固定部11，所述折叠固定部11用于对翻折后的第一框体21进行固定，从而避免折叠后第一框体相对于中间框体位置发生变动。在展开状态时，所述第一框体21与所述中间框体1通过上下两组插销进行铰接，在进行折叠时，先将上部的插销取掉，再将第一框体21绕下部的插销向上翻转，并将上部的插销插入折叠固定部11上的插销孔中。

本实施例中，所述第一框体21和第二框体22上还对称设有悬挂板26，具体为在第一框体21和第二框体22上各设置两个悬挂板26，而刮板251通过连接耳座27与悬挂板26可拆卸连接，且第一框体21与第二框体22上的悬挂板相对于刮齿中心线对称设置，所述悬挂板26上设有用于在展开时悬挂刮齿组件的展开悬挂位，以及用于在折叠时悬挂刮齿组件的折叠悬挂位。通过在第一框体和第二框体上对称设置悬挂板，且悬挂板上设有用于在展开时悬挂刮齿组件的展开悬挂位，以及用于在折叠时悬挂刮齿组件的折叠悬挂位，在进行第一框体和第二框体展开或折叠时，可以将刮齿组件沿悬挂板上的沟槽调到相应的展开或折叠悬挂位上，从而可以避免在折叠时第一框体和第二框体上的刮齿组件产生相互干涉的情况。

实施例2

如图1-图11所示，本实施例还提供一种平仓机器人，包括实施例1中所述的竖向折叠臂，以及设于竖向折叠臂两端的底盘单元3，该底盘单元3与第二框体22相连。通过在平仓机器人上采用上述竖向折叠臂，并在竖向折叠臂两端设置底盘单元，在进行平仓作业时，可以进行快速折叠或展开，由于采用的是竖向折叠方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便。

本实施例中，所述底盘单元3为现有技术中的机器人行走底盘，此处不再赘述，并且所述底盘单元3相对于第二框体22具有水平面回转自由度以及竖直面回转自由度，当两个底盘单元行走的路面高低不一致时，第二框体相对于底盘单元可竖直面上下转动，当两个底盘单元行走速度有差异时，第二框体相对于底盘单元可水平面转动，使得平仓机器人能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异。

本实施例中，所述中间框体1上还设有用于折叠后进行辅助支撑的框体支撑4，所述框体支撑4有四个，均匀设置在中间框体1下部，且所述框体支撑4与所述中间框体1通过螺钉及插销形成可拆卸式连接，且拔掉插销后框体支撑可以绕螺钉进行转动，方便使用时放下不用时收起。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的原理之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。