1.一种地下仓库式快递存取系统，其特征在于，包括地面交互装置、内部运输装置和地下存储装置；所述地面交互装置安装在地面之上的外壳(12)上，所述地下存储装置位于地下；
所述外壳(12)上开设有存取件口；
所述地面交互装置所述地面交互装置包括客户端、通讯模块、信息存储模块和控制模块；所述地面交互装置用于接收用户发送的指令，并根据用户发送的指令控制内部运输装置动作，使内部运输装置将包裹存入地下存储装置或者将包裹从地下存储装置中取出；
所述地下存储装置包括存储仓(18)和设置在存储仓中的用于存放包裹的快递篮(11)；
所述内部运输装置包括伸缩卡爪机构，升降机构和旋转机构，所述伸缩卡爪机构用于带动快递篮(11)水平运动，所述升降机构用于带动伸缩卡爪机构竖直运动，所述旋转机构用于带动升降机构转动。
2.根据权利要求1所述的一种地下仓库式快递存取系统，其特征在于，所述客户端的输出端与通讯模块的输入端连接，所述通讯模块的输出端与所述信息存储模块的输入端连接，所述信息存储模块的输出端与控制模块双向通讯连接；
其中，所述客户端用于接收取件或存件指令，并将接收到的指令传递至通讯模块；
所述通讯模块用于接收客户端的指令，读取所存包裹的取货信息；存件时，将包裹的基本信息发送给收货人；取件时，核对收货信息是否正确，并根据取货信息识别出待取包裹所在的快递篮(11)，将识别得到的快递篮(11)信息传递至信息存储模块；
所述信息存储模块用于储存各个快递篮(11)占用与空置状态，内部运输装置自基准位置运动至收/取货口位置时，各个旋转电机需要旋转的角度值和升降电机应下降的深度值；从基准位置出发使卡爪抓住快递篮时，各个旋转电机需要旋转的角度值和升降电机应下降的深度值；并将通讯模块识别出的快递篮(11)相对基准位置的角度、深度信息，以及快递篮的占用与空置状态发送至控制模块；
所述控制模块用于根据快递篮(11)相对基准位置的角度、深度信息以及快递篮的占用与空置状态，控制内部运输装置动作，以将快递篮(11)运送至指定位置。
3.根据权利要求2所述的一种地下仓库式快递存取系统，其特征在于，所述通讯模块的输入端连接有扫码装置(16)，所述扫描装置(16)用于扫描取件人的取件码，并将扫描到的信息传递至通讯模块。
4.根据权利要求2所述的一种地下仓库式快递存取系统，其特征在于，所述通讯模块、信息存储模块和控制模块均设置在外壳(12)中，外壳(12)上开设有开口，开口底部设置有滑轨(14)，滑轨(14)上安装有电动推拉门(13)，开口上方设置有客户端(15)和扫码装置(16)。
5.根据权利要求1所述的一种地下仓库式快递存取系统，其特征在于，所述旋转机构包括顶部旋转电机(1)和转盘(6)，所述顶部旋转电机(1)的动力输出轴上安装有转盘(6)，所述转盘(6)下端固定有升降轨道(2)，所述升降轨道(2)下端位于转动轨道(17)中，升降轨道(2)能够沿着转动轨道(17)转动。
6.根据权利要求1所述的一种地下仓库式快递存取系统，其特征在于，所述升降机构包括升降电机(7)，所述升降电机(7)的动力输出轴上安装有升降轴(8)，所述升降轴(8)和升降链条一端连接，升降链条另一端和伸缩卡爪机构连接，当升降电机(7)转动时，带动升降轴(8)转动；升降轴(8)转动时，升降链条缠绕在升降轴(8)上，以升降链条缠绕圈数的增加或者减少，带动伸缩卡爪机构上下移动。
7.根据权利要求1所述的一种地下仓库式快递存取系统，其特征在于，所述伸缩卡爪机构包括伸缩卡爪固定台(3)、电动推杆(4)、卡爪(5)和卡爪旋转电机(9)；所述电动推杆(4)的固定端与伸缩卡爪固定台(3)固定连接，电动推杆(4)的伸缩端安装有卡爪旋转电机(9)，所述卡爪旋转电机(9)的动力输出轴上安装有卡爪(5)，所述卡爪(5)用于抓取快递篮(11)。
8.根据权利要求7所述的一种地下仓库式快递存取系统，其特征在于，所述卡爪(5)包括圆盘，所述圆盘上间隔设置有若干凸起，快递篮(11)外侧壁上设置有定位孔和挡板，定位孔和挡板之间的距离大于卡爪(5)的厚度，定位孔和卡爪(5)的形状相同，当进行快递篮(11)的抓取时：卡爪(5)移动至定位孔和挡板之间，然后旋转卡爪(5)，使快递篮(11)外侧壁和挡板挡住矩形凸起。
9.一种基于权利要求1所述的地下仓库式快递存取系统的快递取件方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、地面交互装置对用户输入的验证码或者二维码进行验证；
步骤2、如果未通过验证，交互装置的触屏客户端显示错误信息；如果通过验证，则通过信息存储模块识别出该快递所在的快递篮的位置信息，并将所述位置信息传递给控制模块，控制模块根据快递所在位置的角度和深度信息，控制内部运输装置动作，将待取件所在的快递蓝(11)运送至位于地面之上的收/取货口；
步骤3、用户在取出快递后，在交互装置中的触屏客户端点击确认取出后，控制模块驱动内部运输装置复位，取件流程结束。
10.一种基于权利要求9所述的地下仓库式快递存取系统的快递存件方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1、通过交互模块的嵌入扫码装置(16)扫描单个快递条形码，通讯模块生成取货码及取货二维码、取货地点以及快递公司名称并发送至收件人；
s2、通过交互模块选择快递规格，选中后反馈给信息存储模块，信息存储模块选定空闲可调动的相应规格的快递篮(11)；
s3、信息存储模块将选定的快递篮(11)的位置信息传递给控制模块，控制模块根据快递所在位置的角度和深度信息，控制内部运输装置动作，将选定的快递蓝(11)运送至位于地面之上的收/取货口；
s4、向快递蓝(11)放入待存件后，在交互装置中的触屏客户端点击确认存件后，控制模块驱动内部运输装置复位，存件流程结束。