一种配药机器人的制作方法

本实用新型涉及配药设备领域，特别涉及一种配药机器人。

背景技术：

目前配药工作主要还是由医护人员手动进行，这种方式不仅工作效率低且不太安全卫生，因此，需要提供一种能够自动配药的配药机器人。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够自动配药的配药机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种配药机器人，包括固定板，所述固定板一侧固定有电控箱、母液袋夹持机构、针筒上针及旋转机构、转盘式西林瓶输送装置和针帽夹持机构，所述母液袋夹持机构位于所述针筒上针及旋转机构一侧，所述针帽夹持机构位于所述针筒上针及旋转机构顶部，所述针筒上针及旋转机构位于所述转盘式西林瓶输送装置一侧，所述电控箱与所述母液袋夹持机构、针筒上针及旋转机构、转盘式西林瓶输送装置和针帽夹持机构电连接。

优选的，所述转盘式西林瓶输送装置另一侧设有西林瓶测量机构，所述西林瓶测量机构与所述电控箱电连接。

优选的，所述配药机器人放置在移动安全柜内。

优选的，所述母液袋夹持机构包括直线传动导轨部分；所述的直线传动导轨部分包括底板，连接在底板上的第一轴承座和第二轴承座，连接在第一轴承座和第二轴承座之间的直线滑轨和滚珠丝杆，连接在直线滑轨和滚珠丝杆上的滑动块，以及连接在底板上的用于带动滚珠丝杆旋转的驱动组件；所述底板垂直安装在所述固定板上；所述母液袋夹持机构还包括设置在直线传动导轨部分上的夹持部分；所述的夹持部分包括连接在滑动块上的拨杆架，连接在拨杆架上的夹爪结构，连接在第二轴承座上的滑道，以及连接在拨杆架上的、通过惰轮与滑道上的斜面贴合的、并且能够带动夹爪结构动作的拨杆结构。

优选的，所述针筒上针及旋转机构包括第一固定板，第二固定板，通过第一轴承连接在第一固定板和第二固定板之间的丝杠，连接在第二固定板上的电机，以及连接在电机和丝杠之间的第一带轮结构；所述针筒上针及旋转机构还包括连接在第二固定板上的第三固定板，通过第二轴承连接在第三固定板上的并且用于定位针筒外筒体的旋转套，以及连接在丝杠上的用于定位针筒活塞杆、并且能够带动针筒活塞杆沿着直线方向来回移动的拉板组件；所述第一固定板安装在所述固定板上；所述的旋转套与丝杠之间还连接有第二带轮结构；所述的旋转套和拉板组件之间形成针筒外筒体和针筒活塞杆的放置空间。

优选的，所述转盘式西林瓶输送装置包括支撑立柱，所述支撑立柱安装在所述固定板上，所述支撑立柱顶部安装有圆盘转动组件，所述圆盘转动组件周边安装有西林瓶夹瓶组件，所述圆盘转动组件一端安装有卸瓶装置；

所述圆盘转动组件包括圆盘凸轮和安装在所述圆盘凸轮外围的用于安装所述西林瓶夹瓶组件的固定盘，所述圆盘凸轮安装在动力装置的从动同步带轮上，所述动力装置包括第二电机，所述第二电机安装在安装板上，所述第二电机的动力输出端安装有主动同步带轮，所述主动同步带轮上套设有皮带，所述皮带另一端套设在所述从动同步带轮上；

所述西林瓶夹瓶组件包括若干夹持装置，所述夹持装置包括左夹爪和右夹爪，所述左夹爪和右夹爪分别通过左夹爪连接杆和右夹爪连接杆固定在第四固定板上，所述左夹爪连接杆和右夹爪连接杆为u型结构，所述左夹爪连接杆和右夹爪连接杆一端分别与左夹爪和右夹爪的一端相连，另一端分别通过转动轴转动连接在第四固定板上，所述第四固定板安装在所述圆盘转动组件的圆盘凸轮上，所述左夹爪连接杆和右夹爪连接杆之间连接有连接杆限位弹簧，所述右夹爪连接杆顶部固定设置有卸瓶挡块，所述左夹爪连接杆固定在第四固定板底部的一侧设有转动连接销轴，与所述转动连接销轴相对一侧的右夹爪连接杆底部设有u型槽，所述转动连接销轴插入u型槽内，所述右夹爪连接杆底部的u型槽下侧设有凸起状结构，所述凸起状结构与位于所述右夹爪连接杆底部的联动块的凸起状结构相咬合，所述联动块下方设有弹簧固定块，一根联动块限位弹簧插入所述弹簧固定块的限位孔内，所述联动块限位弹簧一端通过弹簧固定块固定销轴固定在所述第四固定板底部，所述联动块限位弹簧另一端固定在所述联动块底部，所述弹簧固定块通过联动块固定销轴与所述联动块相连；

所述卸瓶装置包括安装在所述安装板上的气缸，所述气缸的气缸输出轴通过转动轴与摆动杆转动连接，所述气缸输出轴一侧固定有连杆固定架，所述连杆固定架通过转动轴与辅助连杆的一端相连，所述辅助连杆的另一端通过转动轴与摆动杆转动连接，所述摆动杆底部设有卸瓶块。

优选的，所述针帽夹持机构包括夹紧部分；所述的夹紧部分包括支撑板，连接在支撑板上的气爪，对称连接在气爪上的刀架，以及连接在刀架上的若干个刀片；所述支撑板安装在推拉机构上，所述推拉机构垂直安装在所述针筒上针及旋转机构上部；所述的刀片在气爪夹紧后，互相交叉，并且形成针帽的夹紧空间。

优选的，所述西林瓶测量机构包括所述电控箱内的单片机，以及设置在直线传动导轨部分上的测量部分；所述的测量部分包括导轨，连接在导轨上的光纤支架，连接在光纤支架一端的驱动杆，连接在光纤支架上的外壳，以及连接在外壳上的c形通槽的内壁上的光纤传感器，所述导轨连接在支架上，所述外壳通过所述支架安装在所述转盘式西林瓶输送装置的上部。

采用上述技术方案，由于通过母液袋夹持机构、针筒上针及旋转机构、转盘式西林瓶输送装置、针帽夹持机构和西林瓶测量机构的相互配合，能够实现自动配药工作。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型放置在移动安全柜内的结构示意图；

图3为本实用新型的母液袋夹持机构的结构示意图；

图4为本实用新型的母液袋夹持机构的直线传动导轨部分的结构示意图；

图5为本实用新型的母液袋夹持机构的夹持部分的结构示意图；

图6为本实用新型的母液袋夹持机构的夹持部分的结构示意图；

图7为本实用新型的母液袋夹持机构的夹持部分中的拨杆架、滑道、惰轮和拨杆结构的主视图；

图8为本实用新型的母液袋夹持机构的夹持部分中的拨杆架、滑道、惰轮和拨杆结构的俯视图；

图9为本实用新型的母液袋夹持机构的齿轮与齿条啮合的主视图；

图10为本实用新型的母液袋夹持机构夹持母液袋状态下的结构示意图；

图11为本实用新型的针筒上针及旋转机构的结构示意图；

图12为本实用新型的转盘式西林瓶输送装置的结构示意图；

图13为本实用新型的转盘式西林瓶输送装置的西林瓶夹瓶组件的结构示意图；

图14为本实用新型的转盘式西林瓶输送装置的圆盘转动组件的动力装置和卸瓶装置的结构示意图；

图15为本实用新型的转盘式西林瓶输送装置的西林瓶夹瓶组件的夹持装置的结构示意图；

图16为本实用新型的转盘式西林瓶输送装置的西林瓶夹瓶组件的夹持装置打开状态下的结构示意图；

图17为本实用新型的转盘式西林瓶输送装置的卸瓶装置的结构示意图；

图18为本实用新型的针帽夹持机构的结构示意图；

图19为本实用新型的针帽夹持机构实际使用状态结构示意图；

图20为本实用新型的针帽夹持机构的夹紧部分的结构示意图；

图21为本实用新型的针帽夹持机构的刀片夹紧后的结构示意图；

图22为本实用新型的西林瓶测量机构实际使用状态的结构示意图；

图23为本实用新型的西林瓶测量机构的测量部分的结构示意图。

图中，1-固定板，2-电控箱，3-母液袋夹持机构，4-针筒上针及旋转机构，5-转盘式西林瓶输送装置，6-西林瓶测量机构,7-针帽夹持机构，8-移动安全柜，301-底板，302-第一轴承座，303-第二轴承座，304-直线滑轨，305-滚珠丝杆，306-滑动块，307-拨杆架，308-夹爪结构，308-4-夹爪，308-7-齿轮，308-8-齿条，309-滑道，310-惰轮，311-斜面，312-拨杆结构，312-1销轴，312-2-拨杆，312-3-弹簧，312-4-移动间隙，313-母液袋，401-第一固定板，402-第二固定板，403-丝杠，404-第一电机，405-第一带轮结构，406-第三固定板，407-第二轴承，408-旋转套，408-1-凹槽，408-2-通孔，409-拉板组件，410-第二带轮结构，411-放置空间，412-第一轴承，4101-针筒外筒体，4102-针筒活塞杆，4103-针头，501-支撑立柱，502-圆盘转动组件，503-西林瓶夹瓶组件，505-卸瓶装置，5201-圆盘凸轮，5202-固定盘，5203-从动同步带轮，5204-第二电机，5205-安装板，5206-主动同步带轮，5207-皮带，5301-左夹爪，5302-右夹爪，5303-左夹爪连接杆，5304-右夹爪连接杆，5305-第四固定板，5306-转动轴，5307-连接杆限位弹簧，5308-卸瓶挡块，5309-转动连接销轴，5310-u型槽，5311-联动块，5312-联动块限位弹簧，5313-弹簧固定块，5314-弹簧固定块固定销轴，5315-西林瓶，5316-联动块固定销轴，5501-气缸，5502-辅助连杆，5503-摆动杆，5504-卸瓶块，5505-连杆固定架，608-支架，609-导轨，610-光纤支架，611-驱动杆，612-弹簧，613-外壳，614-c形通槽，615-光纤传感器，708-支撑板，709-气爪，710-刀架，711-刀片，712-夹紧空间，713-推拉机构，714-夹针气缸。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1和2所示，一种配药机器人，包括固定板1，所述固定板1一侧固定有电控箱2、母液袋夹持机构3、针筒上针及旋转机构4、转盘式西林瓶输送装置5和针帽夹持机构7，所述母液袋夹持机构3位于所述针筒上针及旋转机构4一侧，所述针帽夹持机构7位于所述针筒上针及旋转机构4顶部，所述针筒上针及旋转机构4位于所述转盘式西林瓶输送装置5一侧，优选的，所述转盘式西林瓶输送装置5另一侧设有西林瓶测量机构6，所述西林瓶测量机构6与所述电控箱2电连接，用于测量不同西林瓶的大小；优选的，所述配药机器人使用时放置在移动安全柜8内，保证所述配药机器人在安全无菌的环境内使用；所述电控箱2与所述母液袋夹持机构3、针筒上针及旋转机构4、转盘式西林瓶输送装置5和针帽夹持机构7电连接，能够自动控制各部分的开断；

如图3-10所示，所述母液袋夹持机构3，包括直线传动导轨部分；所述的直线传动导轨部分包括底板301，通过螺栓连接在底板301两端的第一轴承座302和第二轴承座303，连接在第一轴承座302和第二轴承座303之间的直线滑轨304和滚珠丝杆305，连接在直线滑轨304和滚珠丝杆305上的滑动块306，以及连接在底板301上的用于带动滚珠丝杆305旋转的驱动组件，所述底板301垂直安装在所述固定板1上；所述母液袋夹持机构3还包括设置在直线传动导轨部分上的夹持部分；所述的夹持部分包括连接在滑动块306上的拨杆架307，连接在拨杆架307上的夹爪结构308，连接在第二轴承座303上的滑道309，以及连接在拨杆架307上的通过惰轮310与滑道309上的斜面311贴合的并且能够带动夹爪结构308动作的拨杆结构312；在实际使用时，通过直线传动导轨部分上的驱动组件带动滚珠丝杆305旋转，滑动块306顺着直线滑轨304和滚珠丝杆305移动位置，同时带动拨杆架307移动，使得拨杆结构312动作，在移动过程中，由于拨杆结构312上的惰轮310与滑道309上的斜面311贴合，使得拨杆312-2被推动，顺着销轴312-1在移动间隙312-4中移动位置，此时弹簧312-3拉长，使得夹爪308-4动作，由于夹爪308-4分别通过齿条308-8与齿轮308-7啮合，两个夹爪308-4能够动作，达到了夹紧(或者松开)母液袋313的目的；

如图11所示，所述针筒上针及旋转机构4，包括第一固定板401，第二固定板402，通过第一轴承412连接在第一固定板401和第二固定板402之间的丝杠403，连接在第二固定板402上的第一电机404，以及连接在第一电机404和丝杠403之间的第一带轮结构405；还包括连接在第二固定板402上的第三固定板406，通过第二轴承407连接在第三固定板406上的并且用于定位针筒外筒体4101的旋转套408，以及连接在丝杠403上的用于定位针筒活塞杆4102、并且能够带动针筒活塞杆4102沿着直线方向来回移动的拉板组件409；所述第一固定板401安装在所述固定板1上；所述的旋转套408与丝杠403之间还连接有第二带轮结构410；所述的旋转套408和拉板组件409之间形成针筒外筒体4101和针筒活塞杆4102的放置空间411；所述的第二带轮结构410和第一带轮结构405的结构相同，都包括带轮，以及连接在带轮之间的同步带；在实际使用时，通过现有技术中的机械手，将针筒外筒体4101和针筒活塞杆4102装在放置空间411中，针筒外筒体4101与旋转套408上的凹槽408-1贴合，针筒活塞杆4102卡在拉板组件409上；再通过现有技术中的机械手，由通孔408-2，在针筒外筒体4101上装上针头4103；通过第一带轮结构405和第二带轮结构410实现同步旋转，使得针筒外筒体4101与旋转套408一起旋转的同时，针筒活塞杆4102能够直线移动位置，并且由丝杠403上设置的传感器，控制抽放液体药的量，达到指定量时，传感器会控制第一电机404停止，能够可靠的实现抽液体药和放液体药，带动针筒模拟人手动作完成配药，安全可靠性好，操作方便；

如图18-21所示，所述针帽夹持机构7包括夹紧部分；所述的夹紧部分包括支撑板708，连接在支撑板708上的气爪709，对称连接在气爪709上的刀架710，以及连接在刀架710上的若干个刀片711；所述支撑板708安装在推拉机构713上，所述推拉机构713垂直安装在所述针筒上针及旋转机构4上部；所述的刀片711在气爪709夹紧后，互相交叉，并且形成针帽的夹紧空间712，交叉设置，夹取的可靠性更好；在实际使用时，当所述针筒上针及旋转机构4上的针筒外筒体4101上装上针头4103后，所述推拉机构713带动夹紧部分下移，夹针气缸714动作带动气爪709夹住针帽，然后所述推拉机构713上移带动针帽被取下；

如图12-17所示，所述转盘式西林瓶输送装置5包括支撑立柱501，所述支撑立柱501安装在所述固定板1上，所述支撑立柱501顶部安装有圆盘转动组件502，所述圆盘转动组件502周边安装有西林瓶夹瓶组件503，所述圆盘转动组件502一端安装有卸瓶装置505，当西林瓶夹瓶组件503夹持西林瓶5315移动到卸瓶装置505时，卸瓶装置505将西林瓶夹瓶组件503上的瓶子卸下；

继续如图12-17所示，所述圆盘转动组件502包括圆盘凸轮5201和安装在所述圆盘凸轮5201外围的用于安装所述西林瓶夹瓶组件503的固定盘5202，所述圆盘凸轮5201安装在动力装置的从动同步带轮5203上，所述动力装置包括第二电机5204，所述第二电机5204安装在安装板5205上，所述安装板5205上还设有安装支撑立柱501的安装孔，所述第二电机5204的动力输出端安装有主动同步带轮5206，所述主动同步带轮5206上套设有皮带5207，所述皮带5207另一端套设在所述从动同步带轮5203上，主动同步带轮5206通过皮带5207带动从动同步带轮5203转动，从而带动从动同步带轮5203上的圆盘凸轮5201转动，进而带动圆盘凸轮5201上的西林瓶夹瓶组件503顺次转动；

继续如图12-17所示，所述西林瓶夹瓶组件503包括若干夹持装置，所述夹持装置包括左夹爪5301和右夹爪5302，所述左夹爪5301和右夹爪5302分别通过左夹爪连接杆5303和右夹爪连接杆5304固定在第四固定板5305上，所述左夹爪连接杆5303和右夹爪连接杆5304为u型结构，便于将左夹爪连接杆5303和右夹爪连接杆5304套设在所述圆盘转动组件502的固定盘5202上，所述左夹爪连接杆5303和右夹爪连接杆5304一端分别与左夹爪5301和右夹爪5302的一端相连，另一端分别通过转动轴5306转动连接在第四固定板5305上，所述第四固定板5305安装在所述圆盘转动组件502的圆盘凸轮5201上，所述第四固定板5305和圆盘凸轮5201之间可以选用但不限于螺钉固定，所述左夹爪连接杆5303和右夹爪连接杆5304之间连接有连接杆限位弹簧5307，所述连接杆限位弹簧5307能够保证左夹爪5301和右夹爪5302张开的情况下，通过弹簧的弹力拉动左夹爪连接杆5303和右夹爪连接杆5304带动左夹爪5301和右夹爪5302自动回位，所述右夹爪连接杆5304顶部固定设置有卸瓶挡块5308，在外力的拉动下，卸瓶挡块5308能够通过右夹爪连接杆5304拉动右夹爪5302打开，左夹爪连接杆5303固定在第四固定板5305底部的一侧设有转动连接销轴5309，与所述转动连接销轴5309相对一侧的右夹爪连接杆5304底部设有u型槽5310，所述转动连接销轴5309插入u型槽5310内，能够在u型槽5310内来回滑动，通过设置转动连接销轴5309和u型槽5310的来回滑动结构，能够保证左夹爪连接杆5303和右夹爪连接杆5304的同步转动，所述右夹爪连接杆5304底部的u型槽5310下侧设有凸起状结构，所述凸起状结构与位于所述右夹爪连接杆5304底部的联动块5311的凸起状结构相咬合，所述联动块5311下方设有弹簧固定块5313，一根联动块限位弹簧5312插入所述弹簧固定块5313的限位孔内，所述联动块限位弹簧5312一端通过弹簧固定块固定销轴5314固定在所述第四固定板5305底部，所述联动块限位弹簧5312另一端固定在所述联动块5311底部，所述弹簧固定块5313通过联动块固定销轴5316与所述联动块5311相连；

继续如图12-17所示，所述卸瓶装置505包括安装在所述安装板5205上的气缸5501，所述气缸5501的气缸输出轴通过转动轴与摆动杆5503转动连接，所述气缸输出轴一侧固定有连杆固定架5505，所述连杆固定架5505通过转动轴与辅助连杆5502的一端相连，所述辅助连杆5502的另一端通过转动轴与摆动杆5503转动连接，所述摆动杆5503底部设有卸瓶块5504，随着气缸5501的上下运动，带动由辅助连杆5502连接的摆动杆5503摆动，进而带动卸瓶块5504将所述夹持装置上的卸瓶挡块5308打开，从而卸下西林瓶；

如图22和23所示，所述西林瓶测量机构6包括所述电控箱2内的单片机，以及设置在直线传动导轨部分上的测量部分；所述的测量部分包括导轨609，连接在导轨609上的光纤支架610，连接在光纤支架610一端的驱动杆611，连接在光纤支架610上的外壳613，以及连接在外壳613上的c形通槽614的内壁上的光纤传感器615，导轨609连接在支架608上，所述外壳613通过所述支架608安装在所述转盘式西林瓶输送装置5的上部，便于对西林瓶5315进行测量；在实际使用时，西林瓶测量机构能够对西林瓶5315进行两次测量，包括西林瓶高度和西林瓶直径的测量，并且通过外壳613能够看到光纤感应信号的变化。

本实用新型在使用时，母液袋夹持机构3的夹持部分在直线滑轨304上上下运动，在低位时人工放置母液袋313，升至高位时所述针筒上针及旋转机构4带动已通过所述针帽夹持机构7取下针帽的针筒向所述母液袋夹持机构3的一侧转动，进行抽取药液，抽取完药液后所述针筒上针及旋转机构4带动已抽取药液的针筒向所述转盘式西林瓶输送装置5的一侧转动，向所述转盘式西林瓶输送装置5上的西林瓶5315内打入针筒内抽取的药液，所述转盘式西林瓶输送装置5上的圆盘转动组件502带动西林瓶5315来回旋转将药液混合溶解，待溶解后所述针筒上针及旋转机构4抽取西林瓶5315内混合溶解的药液抽取至针筒，所述针筒上针及旋转机构4再次向所述母液袋夹持机构3一侧转动，将针筒内的混合药液打入母液袋313内，完成配药工作。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。