一种小件多对多辊筒周转上料车的制作方法

本实用新型涉及小件物料周转设备技术领域，尤其涉及一种小件多对多辊筒周转上料车。

背景技术：

在物流配送上线场景中，小件上线一直是物流上线中的难题，尤其在汽车及汽车零部件制造企业内，由于上线品种较多，上线点位较多，上线频次较多，导致人工上线耗人耗时，为提高物流效率，降低物流成本，很多企业开始引进设备替代人工进行上线操作，但目前市场上常见的小件上线设备却并不能在相对复杂的应用场景中很好的完成任务，导致在相对复杂的场景中，自动化设备还需要人工进行辅助操作，更有甚者，自动化设备效率竟不如熟练的物流工人。

现今成熟的自动化小件配送设备无外乎包括以下两种：agv小件辊筒料车(皮带输送料车)：该种形式配送设备主要的应用场景一般为物料使用时间相对较长，不用频繁配送及sku数少的场景，一般该种形式的辊筒车，一车基本仅存放一种sku物料，且在线边需配备与其对接的动力辊筒输送线，这对线边空间有限，同一上线点位需配备多种sku的场景并不适用。

agv多对多配送周转车：常见的多对多配送料车基本形式一般为下层3排料道为满箱物料存放料道，上层同样布置3排料道作为返空物料存放料道，线边配备标准的流利架用于物料对接，因周转车仅一层用于满物料配送，所以线边流利架也仅匹配1层用于接收满物料，这对于单工位要求多种sku的场景不适用，另外，由于3排料道sku不固定，在对接时，则需满足任意料道与线边任意料道对接功能，所以，在每个对接工位位置，需设置多个停止点才能满足料道之间的任意对接，这不仅降低了对接效率，还增大了对接风险。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种小件多对多辊筒周转上料车，本实用新型主要针对现有常规方式普遍存在的收容数低，成本高，对接精度要求高，对接效率低的问题，进行设备研发，实现了标准品可在线缓存9种sku，每工位仅需进行一次对接即可满足该工位任意料道之间的对接，线边仅需配备普通流利架即可满足对接要求的标准设备。

本实用新型的技术方案如下：一种小件多对多辊筒周转上料车，包括潜伏牵引agv1、agv地面导航系统、agv控制系统、周转车本体1.1、线边对接流利架1.2、线边自动叫料系统、上位控制系统及二次定位机构，所述周转车本体1.1设有三层，每层设三排物料存放料道3，物料存放料道3外侧设有与线边对接流利架1.2对接的两轴滚筒输送机构，两轴滚筒输送机构在x-z两轴能任意移动，y轴方向依靠动力辊筒输送；

所述二次定位机构包括设在对接流利架1.2正前方的导柱气缸12和夹轨10，导柱气缸12上设有定位块13与周转车本体底端的定位槽11配合用于轴向定位，导柱气缸12按照上位控制系统命令执行相应动作；

所述周转车本体在靠近对接流利架一侧的底端前后均设有导向机构，导向机构的下端并列设有两个校位滚动轴承9，所述夹轨10为长条形，能穿入并列的两校位滚动轴承9之间，用于径向定位。

进一步地，所述两轴滚筒输送机构包括设置在物料存放料道外侧的输送框架14，所述输送框架14通过升降同步带5、直线导轨7和升降驱动组件2在周转车本体上上下移动。

进一步地，所述输送框架14上设有输送辊筒15，每排物料存放料道的外侧设有用于检测输送辊筒平移到位的定位检测块4，输送辊筒15在平移同步带6和平移驱动组件8的带动下左右平移。

进一步地，所述输送框架14上设有输送辊筒15，输送辊筒在伺服电机和滚珠丝杆的传动作用下左右移动。

进一步地，所述线边自动叫料系统包括在线边流利架每条料道上设置的滚轮式行程开关，滚轮式行程开关位置为第二箱物料下侧，滚轮式行程开关与上位控制系统进行通信。

进一步地，所述两轴滚筒输送机构内缩至主体框架内部，减小周转车本体宽度，根据现场情况不同，其本体结构也稍有不同，如现场运行空间不足或周转车路径相互干涉过渡的情况下，需减小车体整体宽度。

本实用新型提供的小件物料配送多对多上线设备由潜伏牵引agv、agv地面导航系统、agv控制系统、小件多对多辊筒周转车本体、线边二次定位机构，线边对接流利架、线边自动叫料系统组成。对接过程为：上位控制系统按照线边叫料系统叫料内容，匹配相应周转车前往叫料工位补货，到达该工位后，利用线边二次定位机构进行精定位，定位毕，随即开始将周转车上的满载物料输送到线边流利架上，送货毕，关闭二次定位机构，agv牵引周转车按照上位控制系统指示到下一工位进行补物料。线边自动叫料系统机械结构为在线边流利架每条料道上均放置一套滚轮式行程开关(每条料道默认放置两箱物料，行程开关设置位置为第二箱物料下侧，当第一箱物料使用完毕后，操作者将该空箱取出放置在空箱存放料道上，此时，第二箱物料会滑至到原第一箱物料存放位置，此时，因没有物料压在行程开关上，行程开关滚轮升起，无箱信号便会上传到系统内)，用以在线确定是否需要配送物料；线边二次定位机构主体结构为一套标准的导柱气缸，气缸上配备一套与周转上配合的定位块，进行车辆的轴向定位，径向定位采用固定在线边的夹轨与车辆上的滚动轴承配合，进行车辆的径向定位；实现一次定位即可随意进行多条料道配送；实现对接输送的结构为设置在车辆上的两轴滚筒输送机构，该机构可x-z两轴任意移动，实现与车上任意料道的对接，y轴方向依靠该结构上的动力辊筒，实现物料的输送。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型中单台周转料车可储存9种sku，是常规料车存储量的3倍，可有效的减少规划车辆数，可满足线边空间有限，同一上线点位需配备多种sku的场景；同一工位不用多次进行位置调整，只需要一次定位即可满足该工位所有料道之间的输送对接，提高对接效率，减小因多次对接产生的精度误差导致无法对接的风险；可自动确定要料信息，减少线边工人操作量。

附图说明

图1为本实用新型提供的周转上料车与线边对接流利架的对接示意图；

图2为本实用新型提供的周转上料车的结构示意图；

图3为二次定位机构的结构示意图；

图4为两轴滚筒输送机构的结构示意图；

图中标记：1-潜伏牵引agv，1.1-周转车本体，1.2-线边对接流利架，2-升降驱动组件，3-物料存放料道，4-定位检测块，5-升降同步带，6-平移同步带，7-直线导轨，8-平移驱动组件，9-校位滚动轴承，10-夹轨，11-定位槽，12-导柱气缸，13-定位块，14-输送框架，15-输送辊筒，16-伺服电机，17-滚珠丝杆，18-拖链，19-提升传感器组件，20-阻挡机构，21-滑轨。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步详细说明，但本实用新型并不局限于以下技术方案。

实施例1

如图1～图3所示，所述小件多对多辊筒周转上料车包括潜伏牵引agv1、agv地面导航系统、agv控制系统、周转车本体1.1、线边对接流利架1.2、线边自动叫料系统、上位控制系统及二次定位机构，所述周转车本体1.1设有三层，每层设三排物料存放料道3，物料存放料道3外侧设有与线边对接流利架1.2对接的两轴滚筒输送机构，两轴滚筒输送机构包括设置在物料存放料道外侧的输送框架14，物料存放料道外侧设有阻挡机构，阻挡机构上设有定位检测块4用于检测输送辊筒的位置，所述输送框架14通过升降同步带5、直线导轨7和升降驱动组件2在周转车本体上上下移动；所述输送框架14上设有输送辊筒15，输送辊筒15在平移同步带6和平移驱动组件8的带动下左右平移。

二次定位机构包括设在对接流利架1.2正前方的导柱气缸12和夹轨10，导柱气缸12上设有定位块13与周转车本体上的定位槽11配合用于轴向定位，导柱气缸12能与上位控制系统进行通讯；周转车本体一侧底端的前后均设有导向机构，导向机构的下端设有并列的校位滚动轴承9，滚动轴承能横向转动，夹轨为长条形，周转车本体停止时，夹轨10穿入并列的滚动轴承9之间，用于径向定位。

自动叫料系统包括在线边流利架每条料道上设置的滚轮式行程开关，滚轮式行程开关位置为第二箱物料下侧，滚轮式行程开关与上位控制系统进行通信。

所述上料车使用过程如下：

1.当线边自动叫料系统配备在线边流利架上的行程开关发出需配送物料信号后，系统将自动匹配存放有该物料的物料周转车进行供料，对应潜伏牵引agv1接到信号后，牵引物料周转车行驶到叫料线边工位，潜伏牵引agv1按照放置在线边的停止卡进行停靠，停靠完毕，二次定位机构的导柱气缸12伸出，利用本身的定位块13与车上安装的定位槽11配合，进行agv的精定位，该定位精度最高可达±2mm。

2.定位完毕，周转上料车根据上位机命令开始内部对接输送(根据所叫料的sku，移动两轴滚筒输送机构，完成该机构与存放该sku的料道精准对接，对接精度可达±2mm，对接完毕，料道与该机构的滚筒同时动作，将相应物料输送到该机构上)，输送毕，该机构根据命令移动至与线边该sku存放料道对接位置，并将物料输送至线边流利架上。

3.输送毕，线边叫料系统检测到物料已到位，即发出物料送到信号，线边二次定位机构接到配送完成命令后，气缸缩回，agv驶离该工位，进行下一轮配送上线。

实施例2

与实施例1不同的是，两轴滚筒输送机构的传动方式发生变化，如图4所示，两轴滚筒输送机构包括设置在物料存放料道外侧的输送框架14，所述输送框架14通过升降同步带5、直线导轨7、拖链18、提升传感器组件19和升降驱动组件2在周转车本体上上下移动；升降驱动组件2设在车体的顶端，并通过连接轴与两端的升降同步带5的上端通过过渡带轮配合，升降同步带5的下端通过过渡带轮与输送框架14连接，车体1两侧均设有直线导轨7和拖链10辅助输送框架上下移动。输送框架14上设有输送辊筒15，输送辊筒15在伺服电机16和滚珠丝杆17的传动作用下左右移动，阻挡机构20上不再设定位检测块。升降驱动组件2、过渡带轮及输送框架的下方设有滑轨21，能够使两轴滚筒输送机构能内缩至主体框架内部，减小周转车本体宽度。

以上仅为本实新型较佳的实施例，并非限制本实用新型的保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所做出的等同替换或显而易见的变化所得到的方案子案，均包含在本实用新型的保护范围内。