通过机器人的电梯系统人群检测的制作方法

通过机器人的电梯系统人群检测


背景技术：

1.本文中公开的主题一般涉及运送系统的领域，并且特别地涉及用于协调运送系统与机器人交互的方法和设备。
2.运送系统，诸如例如电梯系统、自动扶梯系统和移动步道，通常仅配置成单独运载人类。


技术实现要素：

3.根据实施例，提供了一种操作包括第一电梯轿厢的第一电梯系统的方法。所述方法包括：使用第一机器人的传感器系统检测个人；以及通知所述第一电梯系统的分派器：已检测到所述个人。
4.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用第一机器人的所述传感器系统检测接近所述第一电梯系统的所述个人；确定所述个人想要利用所述第一电梯系统；以及向所述第一电梯系统传送电梯召唤。
5.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统检测进入所述第一电梯轿厢的所述个人；以及通知所述第一电梯系统的所述分派器：所述个人已进入所述第一电梯轿厢。
6.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：确定所述个人未曾通过电梯召唤请求所述第一电梯轿厢。
7.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：确定所述个人确实通过电梯召唤请求了所述第一电梯轿厢。
8.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统检测离开所述第一电梯轿厢的所述个人；以及通知所述第一电梯系统的所述分派器：所述个人已离开所述电梯轿厢。
9.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统检测所述第一电梯轿厢内的所述个人；以及通知所述第一电梯系统的所述分派器：所述个人在所述电梯轿厢内。
10.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统检测所述第一电梯轿厢内的个人数量；以及通知所述第一电梯系统的所述分派器所述电梯轿厢内的所述个人数量。
11.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统检测所述第一电梯轿厢的充满度百分比；以及通知所述分派器所述充满度百分比。
12.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：经由所述第一机器人的电梯召唤装置从所述个人接收电梯召唤；以及从所述机器人向所述第一电梯系统的分派器传送所述电梯召唤。
13.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例
可包括：确定所述第一电梯轿厢可容纳所述第一电梯召唤；以及指示所述第一电梯轿厢移动到所述个人所位于的层站。
14.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统确定所述个人何时进入所述第一电梯轿厢；以及在所述个人已进入所述第一电梯轿厢之后，指示所述第一机器人进入所述第一电梯轿厢。
15.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统确定所述个人何时进入所述第一电梯轿厢；使用所述第一机器人的所述传感器系统确定没有其他个人正在进入所述第一电梯轿厢；以及在所述个人已进入所述第一电梯轿厢并且已经确定没有其他个人正在进入所述第一电梯轿厢之后，指示所述第一机器人进入所述第一电梯轿厢。
16.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：当所述个人已进入所述第一电梯轿厢时，将所述第一电梯轿厢移动到所述电梯召唤的目的地。
17.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统确定所述个人何时已在所述层站处离开所述第一电梯轿厢；以及在所述个人已经离开所述第一电梯轿厢之后，指示所述第一机器人离开所述第一电梯轿厢。
18.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统确定所述个人何时已在所述层站处离开所述第一电梯轿厢；使用所述第一机器人的所述传感器系统确定没有其他个人正在离开所述第一电梯轿厢；以及在所述个人已经离开所述第一电梯轿厢并且已经确定没有其他个人正在离开所述第一电梯轿厢之后，指示所述第一机器人离开所述第一电梯轿厢。
19.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统检测在所述第一电梯系统的电梯大厅内的个人数量；以及当在所述电梯大厅的所述个人数量少于所选个人数量时，传送使所述第一机器人使用所述第一电梯系统的电梯召唤。
20.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述第一机器人的所述传感器系统检测在所述第一电梯系统的电梯大厅内的个人数量；以及当所述电梯大厅的所述个人数量大于所选个人数量时，延迟传输使所述第一机器人使用所述第一电梯系统的电梯召唤。
21.根据另一个实施例，提供了一种体现在非暂时性计算机可读介质上的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，所述指令当由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：使用第一机器人的传感器系统检测个人；以及通知第一电梯系统的分派器：已检测到所述个人。
22.根据另一个实施例，提供了一种操作包括第一电梯轿厢的第一电梯系统的方法。所述方法包括：使用第一机器人来运输电梯召唤装置，所述电梯召唤装置被配置成传送针对所述第一电梯系统的电梯召唤。
23.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例
可包括：检测所述第一电梯系统的流量（traffic）状况，其中所述第一机器人被配置成响应于所述电梯系统的所述流量状况来运输所述电梯召唤装置。
24.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述机器人被配置成当所述流量状况指示增加对所述第一电梯系统的使用时，将所述电梯召唤装置远离所述第一电梯系统运输，或者当所述流量状况指示减少对所述第一电梯系统的使用时，朝所述电梯系统运输所述电梯召唤装置。
25.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：检测所述第一电梯系统的电梯大厅中的个人数量，其中所述第一机器人被配置成响应于所述电梯大厅中的所述个人数量来运输所述电梯召唤装置。
26.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述机器人被配置成当所述个人数量大于所选个人数量时，将所述电梯召唤装置从所述第一电梯系统移开。
27.除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：使用所述机器人和所述电梯召唤装置中的至少一个与个人进行通信。
28.本公开的实施例的技术效果包括使用机器人来检测个人。
29.除非另有明确指示，否则前述特征和元件可采用各种组合进行组合而没有排他性。鉴于以下描述和附图，这些特征和元件以及其操作将变得更加明显。然而，应当理解的是，以下描述和附图旨在本质上是说明性和解释性的而非限制性的。
附图说明
30.本公开通过示例说明，并且不限于附图，在所述附图中相似的参考标号指示类似的元件。
31.图1是可采用本公开的各种实施例的电梯系统的示意图；图2示出根据本公开的实施例的机器人协调系统的示意图，以及；图3是根据本公开的实施例的使用图2的机器人协调系统来控制包括第一电梯轿厢的第一电梯系统的方法的流程图。
具体实施方式
32.图1是电梯系统101的透视图，所述电梯系统101包括电梯轿厢103、配重105、受拉构件107、导轨109、机器111、位置参考系统113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过受拉构件107彼此连接。受拉构件107可包括或配置成例如绳索、钢缆和/或涂层钢带。配重105配置成平衡电梯轿厢103的负载，并且配置成促进电梯轿厢103在电梯井117内并沿着导轨109相对于配重105同时地并且在相反方向上移动。
33.受拉构件107接合机器111，所述机器111是电梯系统101的高架（overhead）结构的部分。机器111配置成控制电梯轿厢103和配重105之间的移动。位置参考系统113可安装在电梯井117顶部的固定部分上，例如安装在支撑件（support）或导轨上，并且可配置成提供与电梯轿厢103在电梯井117内的位置有关的位置信号。在其它实施例中，位置参考系统113可直接安装到机器111的移动组件，或者可位于如本领域中已知的其它位置和/或配置中。位置参考系统113可以是如本领域中已知的用于监测电梯轿厢和/或配重的位置的任何装
置或机构。例如但不限于，位置参考系统113可以是编码器、传感器或其它系统，并且可包括速度感测、绝对位置感测等，如本领域技术人员将领会的那样。
34.控制器115如所示出的那样定位于电梯井117的控制器室121中，并且配置成控制电梯系统101以及特别是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可向机器111提供驱动信号，以控制电梯轿厢103的加速、减速、调平、停止等。控制器115还可配置成从位置参考系统113或任何其它期望的位置参考装置接收位置信号。当在电梯井117内沿着导轨109向上或向下移动时，电梯轿厢103可停止在一个或多个层站125处，如由控制器115所控制的那样。尽管在控制器室121中被示出，但是本领域技术人员将领会的是，控制器115能够位于和/或配置在电梯系统101内的其它位置（location或position）中。在一个实施例中，控制器可远程地定位或定位于云中。
35.机器111可包括马达或类似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111配置成包括电驱动马达。用于马达的电力供应可以是任何电源，包括电力网，所述电源与其它组件组合而被供应给马达。机器111可包括曳引轮，所述曳引轮对受拉构件107施加力以使电梯轿厢103在电梯井117内移动。
36.尽管利用包括受拉构件107的绕绳系统来示出和描述，但采用在电梯井内移动电梯轿厢的其它方法和机构的电梯系统可采用本公开的实施例。例如，实施例可在使用线性马达来将运动施加到电梯轿厢的无绳电梯系统中被采用。实施例还可在使用液压升降机来将运动施加到电梯轿厢的无绳电梯系统中被采用。图1仅是出于说明性和解释性目的而呈现的非限制性示例。
37.在其它实施例中，系统包括在楼层之间和/或沿着单个楼层移动乘客的运送系统。这样的运送系统可包括自动扶梯、人员移动装置（people mover）等。因此，本文中描述的实施例不限于电梯系统，诸如在图1中所示出的电梯系统。在一个示例中，本文中公开的实施例可以是可适用的运送系统（诸如电梯系统101）以及运送系统的运送设备（诸如电梯系统101的电梯轿厢103）。在另一个示例中，本文中公开的实施例可以是可适用的运送系统（诸如自动扶梯系统）以及运送系统的运送设备（诸如自动扶梯系统的移动楼梯）。
38.电梯系统101还包括一个或多个电梯门104。电梯门104可整体地附连到电梯轿厢103和/或电梯门104可位于电梯系统101的层站125上。本文中公开的实施例可适用于整体地附连到电梯轿厢103的电梯门104和/或位于电梯系统101的层站125上的电梯门104两者。电梯门104打开以允许乘客进和出电梯轿厢103。
39.在继续参考图1的情况下现在参考图2，示出根据本公开的实施例的机器人协调系统200。应当领会的是，尽管特定系统分别地在示意框图中被定义，但是系统中的每个或任何都可经由硬件和/或软件以其它方式组合或分离。机器人协调系统200包括机器人202和/或与机器人202无线通信。应理解，虽然示出了一个机器人202，但是本文中公开的实施例可适用于具有一个或多个机器人202的机器人协调系统200。 机器人202可期望利用电梯系统101，并且机器人协调系统200可协调由机器人202和个人190对电梯系统101的使用。
40.应理解，尽管将电梯系统101用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于将运送设备用于运输的其它运送系统，诸如例如自动扶梯、移动步道等。
41.如图2中所示，建筑物102内的建筑物电梯系统100可包括组织在电梯组112中的多个不同的单个电梯系统101。每个电梯系统101都包括电梯轿厢103（为简单起见在图2中未
示出一个电梯轿厢103）。应理解，尽管两个电梯系统101用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于具有一个或多个电梯系统101的建筑物电梯系统100。另外，为了便于说明，图2中示出的电梯系统101被组织成电梯组112，但是应理解，电梯系统101可被组织成一个或多个电梯组112。电梯组112中的每个可含有一个或多个电梯系统101。电梯组112中的每个还可位于不同的层站125上。
42.此外还可存在在层站125上位于电梯系统101附近的电梯召唤装置89和/或可以与机器人202一起移动的机器人202的电梯召唤装置89。电梯召唤装置89可附着到机器人202或机器人202可握着电梯召唤装置89。电梯召唤装置89将电梯召唤380传送到建筑物电梯系统100的分派器（dispatcher）350。应领会，尽管分派器是在示意框图中单独定义的，但是分派器350可经由硬件和/或软件组合在任何控制器115或其它装置中。电梯召唤380可包括电梯召唤380的源。电梯召唤装置89可包括目的地输入选项，所述目的地输入选项包括电梯召唤380的目的地。电梯召唤装置89可以是按钮和/或触摸屏并且可被手动或自动激活。例如，电梯召唤380可由经由电梯召唤装置89通过输入电梯召唤380的个人190或机器人202来传送。如图2中所示，机器人202可利用通信模块280来直接与建筑物电梯系统100通信，并且通过计算网络232与建筑物电梯系统100间接通信。
43.位于机器人202上的电梯召唤装置89可以被合并到机器人202的显示装置240中或者与机器人202的显示装置240相关联。例如，显示装置240可以是触摸屏，从而允许个人190通过触摸显示装置240的触摸屏进入电梯召唤230。机器人202和相关联的电梯召唤装置89可以基于流量状况进行移动，所述流量状况包括流量容量和流量方向（例如，早上进入对比晚上离开等）。机器人202可以响应于在电梯系统101中检测到的流量状况来运输电梯召唤装置89。当流量状况指示增加对第一电梯系统101的使用时，机器人202可以将电梯召唤装置89远离第一电梯系统101运输，或者当流量状况指示减少对第一电梯系统101的使用时，朝电梯系统101运输电梯召唤装置89。可以在第一电梯系统101的电梯大厅310中检测到个人190数量（例如，使用机器人202和/或人员计数装置92），并且然后将机器人202配置成响应电梯大厅310中的个人190数量来运输电梯召唤装置89。例如，机器人202配置成当个人190数量大于所选个人数量（例如，已经形成大量人群）时，将电梯召唤装置89从第一电梯系统101移开。例如，机器人202被配置成当个人190数量小于所选个人数量（例如，没有人群或人群已经消散）时，朝第一电梯系统101移动电梯召唤装置89。
44.在一些实施例中，电梯召唤装置89和/或机器人202可以与个人190通信。通信的目的可以是发出召唤指令。例如，指示在哪里站着并发出其他电梯礼仪/指示（例如，请勿挡住离开乘客的门、请勿输入多个召唤等）。
45.移动装置192还可被配置成传送电梯召唤380。机器人202或个人190可拥有移动装置192以传送电梯召唤380。移动装置192可以是智能电话、智能手表、膝上型计算机或本领域技术人员已知的任何其它移动装置。移动装置192可被配置成通过计算网络232向分派器350传送电梯召唤380。移动装置192可使用短程无线协议通过无线接入协议装置（wap）234与计算机网络232通信。短程无线协议可包括但不限于：蓝牙、wi-fi、halow（801. 11ah）、zwave、zigbee或无线m-bus。备选地，移动装置192可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。远程无线协议可包括但不限于：蜂窝、lte（nb-iot、cat m1）、lora、卫星、ingenu或sigfox。
46.控制器115可以是组合的、本地的、远程的、云等。分派器350可以是本地的、远程的、云等。分派器350与每个电梯系统101的控制器115通信。备选地，可存在对所有电梯系统101公共的并且控制所有电梯系统101的单个控制器，而不是如图2中所示的两个单独的控制器115。分派器350可以是被配置成选择要分配给电梯召唤380的最佳电梯轿厢103的“群组”软件。分派器350管理与电梯组112有关的电梯召唤装置89。
47.分派器350被配置成控制和协调多个电梯系统101的操作。分派器350可以是电子控制器，其包括处理器352和相关联的存储器354，所述存储器354包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器352执行时，使处理器352执行各种操作。处理器352可以是但不限于宽范围的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括均质或异质布置的图形处理单元（gpu）硬件、数字信号处理器（dsp）、专用集成电路（asic）、中央处理单元（cpu）或现场可编程门阵列（fpga）。存储器354可以是但不限于随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质。
48.分派器350与机器人202和建筑物电梯系统100的电梯召唤装置89通信。分派器350被配置成接收从电梯召唤装置89、移动装置192和/或机器人202传送的电梯召唤380。分派器350被配置成管理从电梯召唤装置89、移动装置192和/或机器人202进入的电梯召唤380，然后命令一个或多个电梯系统101响应电梯召唤380。
49.机器人202可被配置成使用控制机器人202的操作的控制器250来完全自主地操作。控制器250可以是电子控制器，其包括处理器252和相关联的存储器254，所述存储器254包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器252执行时，使处理器252执行各种操作。处理器252可以是但不限于宽范围的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括均质或异质布置的图形处理单元（gpu）硬件、数字信号处理器（dsp）、专用集成电路（asic）、中央处理单元（cpu）或现场可编程门阵列（fpga）。存储器254可以是诸如例如随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质之类的存储装置。
50.机器人202包括被配置成向机器人202供电的电源260。电源260可包括能量收集装置和/或能量存储装置。在实施例中，能量存储装置可以是机载（onboard）电池系统。电池系统可包括但不限于锂离子电池系统。机器人202可配置成移动到外部电源（例如，电插座），从而为电源260充电。
51.机器人202包括扬声器292，所述扬声器292被配置成向位于机器人202附近的个人190传递可听见的词、音乐和/或声音。机器人202还包括显示装置240，所述显示装置240被配置成向位于机器人202附近的个人190可视地显示信息。例如，显示装置240可以是平面屏幕监测器、计算机平板或智能电话装置。在实施例中，显示装置240可位于机器人202的头部上，或者可代替机器人202的头部。在实施例中，显示装置240是由机器人202携带的计算机平板或类似的显示装置。
52.机器人202可永久地或临时地安置（即，定位）在电梯大厅310内，其位于电梯系统101附近的层站125上。机器人202可包括用于移动机器人202的推进系统210。机器人202可在整个电梯大厅310中移动、在整个层站125中从电梯大厅310移开、和/或可经由电梯系统101和/或楼梯（未示出）移动到其它层站。推进系统210可以是模拟人腿部的腿部系统，如图2中所示的那样。如图2中所示，推进系统210可包括用来移动机器人202的两个或更多腿部
212。应理解，虽然腿部系统用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可以可应用于具有用于运输的其它推进系统（诸如例如轮系统、旋翼（rotorcraft）系统、气垫（hovercraft）系统、胎面（tread）系统、或可利用本领域技术人员已知的任何推进系统）的机器人。还应理解，具有人形外观的机器人202被用于示例性说明，本文中公开的实施例可应用于不具有人形外观的机器人。
53.机器人202包括用于收集传感器数据的传感器系统270。传感器系统270可包括但不限于惯性测量单元（imu）传感器276、相机272、麦克风274、位置传感器系统290、负载检测系统278和人员计数器系统279。imu传感器276被配置成检测机器人202的加速度。imu传感器276可以是诸如例如加速计、陀螺仪、或本领域技术人员已知的类似传感器之类的传感器。imu传感器276可检测加速度以及加速度的导数或积分，诸如例如速度、加加速度（jerk）、加加加速度（jounce）、加加加加速度（snap）等。
54.相机272可被配置成捕获机器人202周围区域的图像。相机272可以是静止图像相机、摄像机、深度传感器、热敏相机和/或本领域技术人员已知的任何其它类型的成像装置。在一个实施例中，控制器250可被配置成使用图像识别来分析由相机272捕获的图像，用于标识个人190。在另一个实施例中，控制器250可被配置成将图像作为原始数据传送，以用于由建筑物系统管理器320处理。图像识别可使用面部识别来标识个人190。机器人202可以利用图像识别来标识正在登上电梯轿厢103的个人190，并且然后检查该个人190是否已向分派器350传送了电梯召唤380或“搭载（piggy-backing）”在另一个人190的电梯召唤380上。机器人202可以与分派器350实时通信，以留意搭载。另外，机器人202可以乘坐电梯轿厢103以监测搭载。
55.麦克风274被配置成检测声音。麦克风274被配置成检测机器人202附近的可听声音，诸如例如机器人202附近的个人190说的语言。在一个实施例中，控制器250可被配置成使用语言识别软件分析由麦克风274捕获的声音并相应地响应。在另一个实施例中，控制器250可被配置成传送声音作为原始数据，以用于由建筑物系统管理器320处理。可分析来自个人190的声音（即，语音）以使用语音识别来标识个人190。
56.在一个实施例中，控制器250可被配置成使用语音识别来分析由麦克风274捕获的声音，用于标识个人190。在另一个实施例中，控制器250可被配置成将声音作为原始数据传送，以用于由建筑物系统管理器320处理。
57.分派器350可协调一个或多个机器人202全部一起乘坐单个电梯轿厢103以避免与个人190进行交互（例如，所有机器人轿厢）。如果在给定时间来自个人190的流量高，则分派器350可取消从机器人202接收到的电梯召唤380和/或指导机器人202等待。分派器350还可指导机器人202走楼梯或自动扶梯。如果一个特定的电梯组很忙，则分派器350可指导机器人202移动到另一个电梯组。
58.机器人202可利用负载携带机构220来递送物品。在图2中，负载携带机构220是机器人202的臂部。应理解，机器人202的臂部是示例，并且机器人202可利用其它负载携带机构，诸如例如，托盘、起重机（crane）、平板（flat bed）、安全舱架（secure compartment）、或本领域技术人员已知的其它负载机构。另外，可利用机器人202来拉动或拖曳物品，诸如例如病床或轮椅。在其它实施例中，机器人202可以是自动病床或自动轮椅。
59.负载检测系统278可被配置成检测由负载携带机构220携带或推动的负载的重量。
可基于由负载检测系统278检测到的重量，将机器人202引导到某些电梯轿厢103。例如，可引导携带过重负载的机器人202乘坐配置成处置过负荷的货运电梯。另外，如果由两个机器人202携带的负载超过电梯轿厢103的重量限制，则可指导机器人202单独乘坐。
60.由机器人202传送的每个电梯召唤380可包括召唤代码，所述召唤代码可指示电梯召唤380的类型，所述类型包括由机器人202正运输的物品和/或电梯召唤380的紧急性。在一个示例中，召唤代码可指示机器人202正运输衣物，这可能不被认为是紧急的。在另一个示例中，召唤代码可指示机器人202正运输移植器官，这可能被认为是紧急的。当分派器350接收电梯召唤380时，分派器350将分析代码并与接收到的其它电梯召唤380相比确定其紧急性。最紧急的电梯召唤380将首先被分配，而不紧急的那些电梯召唤可被降级以等待。召唤代码还可被包括和/或被应用于从个人190接收到的电梯召唤380。在一个示例中，传送的每个电梯召唤380可接收相同的召唤代码，这意味着来自个人190的每个电梯召唤380将被以相同的优先级对待，并且具有紧急召唤代码的机器人202可取得比个人190的召唤代码更高的优先级，而具有非紧急召唤代码的机器人202可取得比个人190的召唤代码更低的优先级。在另一个示例中，可基于vip状态或基于工作角色来为不同的个人190分配不同的召唤代码。此外，急诊室医师可具有给予他们与其它召唤代码相比最高优先级的召唤代码。
61.机器人202还包括位置传感器系统290，所述位置传感器系统290被配置成检测机器人202的位置302。机器人202的位置302还可包括机器人202相对于其它对象的位置302，以便允许机器人202导航穿过建筑物102的走廊并防止机器人202撞到对象或个人190。位置感测系统290可使用一个感测装置或感测装置的组合，所述感测装置包括但不限于gps、无线信号三角测量、sonar、radar、lidar、图像识别或本领域技术人员已知的任何其它位置检测或碰撞避免系统。位置传感器系统290可利用gps，以便检测机器人202的位置302。位置传感器系统290可利用建筑物102内的无线信号的三角测量，以便确定机器人202在建筑物102内的位置302。例如，位置传感器系统290可利用从在整个建筑物102中的已知位置中的wap 234接收的无线信号的信号强度（例如，rssi），来对机器人202在建筑物102内的位置进行三角测量。为了避免与对象碰撞，位置传感器系统290可另外使用sonar、radar、lidar或图像识别（卷积神经网络）。在初始部署或位置重置时，机器人202可执行学习模式，使机器人202可变得熟悉环境。
62.当机器人202期望使用电梯系统101时，机器人202的位置302还可传递到分派器350。通过知道机器人202的位置302、沿着可能的路径304距电梯组112的距离（例如，电梯系统101）以及机器人202的移动速度，然后分派器350可在机器人202到达电梯组112时或在此之前，召唤电梯轿厢103到达电梯组112。电梯系统101的使用可限于个人190的低流量的学习时期。可使用人员计数器系统279或人员计数器装置92来学习个人190的流量模式。
63.机器人202包括配置成允许机器人202的控制器250与建筑物系统管理器320和分派器350通信的通信模块280。通信模块280能够通过计算机网络232向分派器350传送数据和从分派器350接收数据。计算机网络232可以是云计算网络。通信模块280能够通过计算机网络232向建筑物系统管理器320传送数据和从建筑物系统管理器320接收数据。在另一个实施例中，通信模块280能够通过直接与分派器350通信来向分派器350传送数据和从分派器350接收数据。
64.通信模块280可使用短程无线协议通过无线访问协议装置（wap）234与计算机网络
232通信。备选地，通信模块280可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。
65.通信模块280可使用短程无线协议通过wap 234与分派器350通信。备选地，通信模块280可使用短程无线协议直接与分派器350通信。
66.建筑物系统管理器320可使用短程无线协议通过wap 234与计算机网络232通信。建筑物系统管理器320可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。
67.建筑物系统管理器320是电子控制器，其包括处理器322和相关联的存储器324，所述存储器324包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器322执行时，使处理器322执行各种操作。处理器322可以是但不限于宽范围的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括均质或异质布置的图形处理单元（gpu）硬件、数字信号处理器（dsp）、专用集成电路（asic）、中央处理单元（cpu）或现场可编程门阵列（fpga）。存储器324可以是诸如例如随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质的存储装置。
68.建筑物系统管理器320可被配置成获得、存储并向机器人202提供对机器人202可能有用的信息。信息可包括建筑物102的目录，所述目录包括可用于面部识别的个人190的图像或可用于个人190的语音识别的个人190的语音签名，从而为个人190召唤电梯轿厢103，如上面所描述的那样。信息还可包括建筑物102内和/或建筑物102周围的区域中的人或位置的目录信息。建筑物系统管理器320还可执行建筑物102内的气候控制和/或对于建筑物102的建筑物访问控制。
69.人员计数器系统279被配置成检测或确定人数。人数可以是位于电梯轿厢103内的个人190数量、登上或离开电梯轿厢103的个人190数量、位于层站125上的个人190数量，或者是位于层站125上的电梯大厅310中的个人190数量。人数可以是个人190的确切数量或个人190的近似数量。
70.人员计数器系统279可将相机272用于人员计数。人员计数器系统279可用来确定电梯系统101附近的个人190数量、电梯系统101附近的电梯大厅310内的个人190数量、在他们通往电梯系统101的路上的个人190数量、登上电梯轿厢103的个人190数量、离开电梯轿厢103的个人190数量、和/或电梯轿厢103内的个人190数量。位于电梯系统101附近和/或位于电梯厅310内的个人190指示个人190想要登上电梯系统101的电梯轿厢103。
71.人员计数器系统279可利用机器人202的一个或多个检测机构，诸如例如相机272、深度感测装置、雷达装置、激光检测装置、使用通信装置280的移动装置（例如，蜂窝电话）跟踪器和/或能够感测个人190的存在的任何其它期望的装置。人员计数器系统279可将相机272用于视觉识别，以标识个人190和对象。电梯轿厢103的充满度（fullness）百分比可根据电梯轿厢103内的个人190和/或对象的检测而被确定。激光检测装置可检测有多少乘客走过激光束来确定个人190数量。热检测装置可以是红外或其它热感测相机，其利用检测到的温度来标识单独的个人190和对象，并且然后确定个人190数量。深度检测装置可以是2-d、3-d或其它深度/距离检测相机，其利用检测到的到对象和/或个人190的距离来确定个人190数量。通信装置280可充当移动装置跟踪器，其可通过检测移动装置无线信号和/或检测有多少移动装置192正在利用层站125上、电梯大厅310中或电梯轿厢103中的移动装置192上的特定应用，来确定层站125上、电梯大厅310中或电梯轿厢103中的个人190数量。如本领域的技术人员可领会的，除了所陈述的方法之外，还可存在感测个人190数量的另外的方
法，并且这些方法中的一个或任何组合可用来确定层站125上、电梯大厅310中、电梯轿厢103中或其通往电梯系统101的路上的个人190数量。
72.在一个实施例中，人员计数器系统279能够通过图像像素计数来检测人数。例如，人数可将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较。例如，人员计数器系统279可通过捕获电梯大厅310的当前图像并将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较，来利用像素计数，这示出了存在零个个人190或存在已知个人190数量的电梯大厅310。库存图像和当前图像之间存在不同的像素的数量可与电梯大厅310内的人数相关。应理解，本文中公开的实施例不限于确定人数的像素计数，并且因此可利用包括但不限于视频分析软件的其它方法来确定人数。视频分析可从固定异议（objection）中标识个人190，并单独对每个人进行计数以确定总个人190数量。
73.可使用机器学习、深度学习和/或人工智能模块来确定人数。人工智能模块可位于机器人202、建筑物系统管理器320或分派器350内。人数可备选地表示为从百分之零到百分之百的百分比，其指示库存图像和当前图像之间像素的多少百分比不同。人数可表示为一到十的数值范围（例如，一是空的，并且十是满的），其指示库存图像和当前图像之间像素的多少百分比不同。人数可表示为个人190的实际数量或估计数量，其可响应于库存图像和当前图像之间不同的像素的数量而确定。
74.图2的建筑物102中的层站125或电梯轿厢103还可包括与机器人202的人员计数器系统279协作以确定人数的人员计数器装置92。人员计数器装置92可以位于电梯轿厢103内以捕获电梯轿厢103内的个人190数量。人员计数器装置92可以位于电梯大厅310内以捕获电梯大厅310内的个人190数量。应该理解的是，可以在建筑物电梯系统100中利用的多于一个的人员计数器装置92。人员计数器装置92可以与机器人202的人员计数器系统279实时通信以准确地确定人员计数。
75.人员计数器装置92可包括一个或多个检测机构，诸如例如重量感测装置、视觉识别装置、深度感测装置、雷达装置、激光检测装置、移动装置（例如，蜂窝电话）跟踪、和/或能够感测个人190的存在的任何其它期望的装置。视觉识别装置可以是利用视觉识别来标识电梯大厅310或电梯轿厢103中单独的个人190和对象的相机。电梯轿厢103的充满度百分比可根据电梯轿厢103内的个人190和/或对象的检测而被确定。重量检测装置可以是用于感测电梯大厅310或电梯轿厢103中的重量，然后确定个人190数量的量表（scale）。激光检测装置可检测有多少乘客走过激光束以确定电梯大厅310或电梯轿厢103中的个人190数量。热检测装置可以是红外或其它热感测相机，其利用检测到的温度来标识电梯大厅310或电梯轿厢103中单独的个人190和对象，然后确定个人190数量。深度检测装置可以是2-d，3-d或其它深度/距离检测相机，其利用检测到的到对象和/或个人190的距离来确定个人190数量。移动装置跟踪可通过检测移动装置无线信号和/或检测有多少移动装置192正利用层站125上、电梯大厅310中、或电梯轿厢103中的移动装置192上的特定应用，来确定层站125上、电梯大厅310中、或电梯轿厢103中的个人190数量。如本领域技术人员可领会的，除了所陈述的方法之外，还可存在用于感测个人190数量的另外的方法，并且这些方法中的一个或任何组合可用来确定层站125上、电梯大厅310中、或电梯轿厢103中的个人190数量。
76.在一个实施例中，人员计数器装置92能够通过图像像素计数来检测人数。例如，人数可将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较。例如，人员计数器装
置92可通过捕获电梯大厅310的当前图像并将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较，来利用像素计数，这示出了存在零个个人190或存在已知个人190数量的电梯大厅310。库存图像和当前图像之间存在不同的像素的数量可与电梯大厅310内的人数相关。应理解，本文中公开的实施例不限于确定人数的像素计数，并且因此可利用包括但不限于视频分析软件的其它方法来确定人数。视频分析可从固定异议中标识个人190，并单独对每个人进行计数以确定总个人190数量。
77.可使用机器学习、深度学习和/或人工智能模块来确定人数。人工智能模块可位于人员计数器装置92中或在分派器350中的独立模块中。独立模块可能够与人员计数器装置92通信。人数可备选地表示为从百分之零到百分之百的百分比，其指示库存图像和当前图像之间像素的多少百分比不同。人数可表示为一到十的数值范围（例如，一是空的，并且十是满的），其指示库存图像和当前图像之间像素的多少百分比不同。人数可表示为个人190的实际数量或估计数量，其可响应于库存图像和当前图像之间不同的像素的数量而确定。
78.由机器人202的人员计数器系统279和人员计数器装置92中的至少一个所确定的人数可被传送到分派器350，以调整电梯系统101的操作。例如，如果人数很多，这意味着存在大量的个人190，则分派器350将向电梯厅310传送更多的电梯轿厢103。
79.有利地，机器人202能够从电梯大厅310移开，并且因此能够在个人190的人群到达电梯大厅310之前检测个人190的人群。个人190的人群然后可被报告给分派器350，并且分派器350可在个人190的人群到达电梯大厅310之前召唤电梯轿厢103，这通过帮助从电梯大厅310更快清出个人190的人群有利地节省了时间。同样有利地，在电梯轿厢103不包括人员计数装置92的情况下，那么机器人202可以乘坐电梯轿厢103并将人数计数传递回分派器350。
80.在继续参考图1-2的情况下现在参考图3，示出了根据本公开的实施例的操作包括第一电梯轿厢103的第一电梯系统101的方法400的流程图。在实施例中，方法400由图2的机器人协调系统200执行。
81.在框404，使用第一机器人202的传感器系统270检测个人190。在框406，通知第一电梯系统101的分派器350：已检测到个人190。
82.在实施例中，第一机器人202的传感器系统270检测接近第一电梯系统101的个人190，并且然后确定个人190想要利用第一电梯系统101。一旦确定了个人190想要利用第一电梯系统101，向第一电梯系统101传送电梯呼叫380。
83.在实施例中，第一机器人202的传感器系统270检测进入第一电梯轿厢103的个人190，并且通知第一电梯系统101的分派器350：个人190已进入第一电梯轿厢103。可以确定个人190未曾通过电梯呼叫380请求第一电梯轿厢103，或者换句话说，个人190在由另一个个人190提交的电梯呼叫380上“搭载”。备选地，可以确定个人190确实通过电梯呼叫380请求了第一电梯轿厢103。有利地，这种检测能力使分派器350实时了解有多少个人190实际正在利用电梯轿厢103并相应地调整电梯系统101的操作。
84.在实施例中，第一机器人202的传感器系统270检测离开第一电梯轿厢103的个人190，并通知第一电梯系统101的分派器350：个人190已经离开电梯轿厢103。例如，机器人202可能已与个人190一起进入电梯轿厢103，并且正在跟踪个人190的运动以在电梯轿厢103的操作中更好地帮助引导分派器350。
85.在实施例中，第一机器人202的传感器系统270检测第一电梯轿厢103内的个人190，并通知第一电梯系统101的分派器350：个人190在电梯轿厢103内。
86.在实施例中，第一机器人202的传感器系统270检测第一电梯轿厢103内的个人190数量，并且通知第一电梯系统101的分派器350电梯轿厢103内的个人190数量。
87.在实施例中，第一机器人202的传感器系统270检测第一电梯轿厢103的充满度百分比，并通知分派器350该充满度百分比。有利地，充满度百分比可以帮助分派器350确定是否进行更多停靠以接载另外的个人。
88.在另一个实施例中，经由第一机器人202的电梯呼叫装置89从个人190接收电梯呼叫380，并且将电梯呼叫380从机器人202传送到第一电梯系统101的分派器350。有利地，通过利用机器人202定位电梯呼叫装置89，电梯呼叫装置89可以利用机器人202自由地在电梯大厅310周围移动，并且因此允许个人190在电梯大厅310中的任何地方进行电梯呼叫380。当附着在电梯组112附近的壁的电梯呼叫装置89周围存在大量的人群并且个人190可能不能到达附着在靠近电梯组112的壁上的电梯呼叫装置89时，这很有帮助。分派器350可以确定第一电梯轿厢103可容纳第一电梯呼叫380，并指示第一电梯轿厢103移动到个人190所位于的层站125。一旦在个人190所位于的层站处，就可以使用机器人202的传感器系统270确定个人190何时已进入第一电梯轿厢103，并且然后可以指示在个人190已进入第一电梯轿厢103之后，第一机器人202进入第一电梯轿厢103。机器人202也可以等待进入第一电梯轿厢103，直到使用机器人202的传感器系统270确定没有其他个人190正在进入第一电梯轿厢103为止。
89.当个人190已进入第一电梯轿厢103时，第一电梯轿厢103可以被移动到电梯呼叫380的目的地。可以使用机器人202的传感器系统207来确定个人190何时在层站125处离开第一电梯轿厢103，并且在个人190已经离开第一电梯轿厢103之后，指示机器人202离开第一电梯轿厢103。机器人202还可以等待离开第一电梯轿厢103，直到已经确定没有其他个人190使用机器人202的传感器系统270正在离开第一电梯轿厢103为止。
90.方法400可以还包括使用第一机器人202的传感器系统270检测第一电梯系统101的电梯大厅内的个人190数量，以及当在电梯大厅310的个人190数量小于所选个人190数量时，传送使第一机器人202使用第一电梯系统101的电梯呼叫380。备选地，使用第一机器人202的传感器系统270检测第一电梯系统101的电梯大厅310内的个人190数量，以及当在电梯大厅310的个人190数量大于所选个人190数量时，使第一机器人202使用第一电梯系统101的电梯呼叫380的传输被延迟。因此，如果在电梯大厅中存在太多等待使用第一电梯系统101的个人190，则可以迫使机器人202等待使用第一电梯系统101。
91.尽管上面的描述已经按照特定顺序描述了图3的流程，但应当理解，除非所附权利要求书中另外特别要求，否则可以改变步骤的顺序。
92.本发明可以是处于任何可能的集成技术细节水平的系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括其上具有用于使处理器执行本发明的方面的计算机可读程序指令的（一个或多个）计算机可读存储介质。
93.计算机可读存储介质可以是有形装置，该有形装置可以保留和存储供指令执行装置使用的指令。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子存储装置、磁存储装置、光存储装置、电磁存储装置、半导体存储装置或前述的任何合适的组合。计算机可读存储介质的
更具体示例的非详尽列表包括以下：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦除可编程只读存储器（eprom或闪速存储器）、静态随机存取存储器（sram）、便携式光盘只读存储器（cd-rom）、数字多功能磁盘（dvd）、记忆棒、软盘、机械编码装置，例如打孔卡或凹槽中的凸起结构（其上面记录有指令）以及前述的任何合适组合。如本文所使用的，计算机可读存储介质不应被理解为本身是瞬时信号，诸如无线电波或其他自由传播的电磁波，通过波导传播的电磁波或其他传输介质（例如，穿过光纤缆线的光脉冲）或通过线传送的电信号。
94.术语“大约”旨在包括与基于在提交本技术时可用的装置的制造公差和/或特定量的测量相关联的误差程度。
95.本文中使用的术语仅仅出于描述特定实施例的目的，而不旨在限制本公开。如本文中所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一”、“一个”以及“该”旨在还包括复数形式。将进一步理解，术语“包括（comprise和/或comprising）”当在本说明书中使用时，规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件组件和/或其群组的存在或添加。
96.本领域技术人员将领会的是，本文中示出和描述各种示例实施例，每个示例实施例具有特定实施例中的某些特征，但本公开不因此被限制。相反，本公开能够被修改以合并此前未描述但与本公开的范围相称的任何数量的变体、变更、替换、组合、子组合或等同布置。另外，虽然已经描述本公开的各种实施例，但将理解的是，本公开的方面可仅包括所描述的实施例中的一些实施例。因此，本公开将不被视为受前述描述所限制，而是仅受所附权利要求书的范围所限制。