一种波纹管成型模具智能化拆装工作站的制作方法

本发明涉及波纹管成型模具安装过程中使用的工具的技术领域，尤其涉及一种波纹管成型模具智能化拆装工作站。

背景技术：

波纹管成型模具是波纹管生产过程中不可缺少的装置，波纹管成型过程中波纹管成型模具拆装工作的作业方式一直采用人工转运和装卸，存在工作效率低、劳动强度大、对位不精确等弊端，但是这种人工转运和装卸波纹管成型模具的生产模式已难以满足公司发展，急需用波纹管成型模具智能化拆装工作站可以用于波纹管成型模具的中膜片的吊装，大幅提高作业效率、降低劳动强度、提升产品质量，但是由于波纹管膨胀节生产是典型的多品种、小批量、离散定制型生产方式，随其应用工况不同产品的类型、规格及选材均不相同，因此波纹管成型模具是规格众多，每批次同型号生产数量不多，所以中膜片吊具需要通用与不同型号的波纹管成型模具。

技术实现要素：

本发明的目的是解决上述问题，提供一种通过纵向行走依靠龙门行车、横向行走依靠龙门行车顶部安装的行走小车，使中膜片吊具移动到合适的位置，然后通过卷扬小车使中膜片吊具升降到合适的位置，并通过伺服电机四使中膜片吊具旋转到合适的位置，然后根据中膜片的大小调整两个开合模机械手一和两个开合模机械手二的开合，中膜片吊具开合到合适的尺寸时候，对电磁铁通电，使电磁铁通电抓取中膜片的波纹管成型模具智能化拆装工作站。

为了解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种波纹管成型模具智能化拆装工作站，包括对称设置在地面上的两根地轨、纵向滑动设置在两根地轨之间的龙门行车、横向滑动设置在龙门行车上方的行走小车、通过卷扬小车安装在行走小车下方的中膜片吊具、运动定位控制机构、以及用于控制龙门行车、行走小车、卷扬小车、中膜片吊具和运动定位控制机构的电气系统，所述的中膜片吊具包括八边形框架、设置在八边形框架上方的旋转支架、设置在八边形框架下方的抓取机构以及驱动抓取机构的驱动机构，所述的八边形框架通过回转支撑可转动的安装在旋转支架下方，所述的抓取机构包括八边形框架最上侧边和最下侧边之间对称设置的两个开合模机械手一、以及八边形框架最左侧边和最右侧边之间对称设置的两个开合模机械手二，所述的驱动机构通过驱动开合模机械手一和两个开合模机械手二移动，调节对称设置的两个开合模机械手一和两个开合模机械手二之间的距离，对称设置的两个开合模机械手一同步动作，对称设置的两个开合模机械手二同步动作。

所述的八边形框架的正中间设置有支撑架，所述的两个开合模机械手一通过两个滑动机构一对称设置在支撑架上下两侧，所述的两个开合模机械手二通过两个滑动机构二对称设置在支撑架左右两侧。

所述的滑动机构二包括所述的八边形框架的最左、右侧边与支撑架的相应侧之间对称设置的两根滑轨二、匹配滑动设置在两根滑轨二之间的丝母二、以及平行设置在两根滑轨二中间的丝杠二，所述的丝母二匹配滑动套设在丝杠二上，所述的开合模机械手二垂直向下固定设置在相应的丝母二的下方，所述的滑动机构一包括所述的八边形框架的最上、下侧边与支撑架的相应侧之间对称设置的两根滑轨一、匹配滑动设置在两根滑轨一之间的滑板一，以及平行设置在两根滑轨一中间的丝杠一，所述的滑板一匹配滑动套设在丝杠一上，所述的开合模机械手一固定设置在相应的滑板一上。

所述的开合模机械手二包括垂直向下固定设置在丝母二下方的抓手杆、以及固定安装在抓手杆下端的电磁铁，所述的开合模机械手一包括通过对称设置的滑轨三左右对称滑动设置在滑板一上的两个丝母三、横向设置在滑板一中间的丝杠三、垂直向下设置在丝母三下方的抓手杆、以及固定安装在抓手杆下端的电磁铁，所述的丝母三匹配套设在丝杠三上，所述的丝杠三位于丝杠一两侧的螺纹分别为左旋螺纹和右旋螺纹。

所述的驱动机构包括驱动丝杠一转动的伺服电机一、驱动丝杠二转动的伺服电机二、驱动丝杠三转动的伺服电机三、以及驱动八边形框架转动的伺服电机四。

所述的伺服电机一为两个，两个伺服电机一同步动作，所述的伺服电机二为两个，两个伺服电机二同步动作，所述的伺服电机三为两个，两个伺服电机三同步动作，所述的伺服电机四为一个。

所述的电磁铁通电产生的吸力不小于130公斤，所述的电磁铁连接有断电保护电池，中膜片吊具在抓取中膜片时，工厂出现突然断电情况，所述的断电保护电池使电磁吸铁处于通电状态。

所述的运动定位控制机构包括龙门行车和行走小车上安装的扫描器、以及龙门行车和行走小车上安装的编码条，所述的扫描器能够分别实时扫描安装在大、小车导轨上的编码条，实现运动位置的准确定位。

所述的龙门行车的下方安装有驱动龙门行车沿着地轨纵向行走的伺服电机五，所述的龙门行车的顶部安装有驱动行走小车横向行走的伺服电机六。

本发明的增益效果是：

本发明在使用的时候，通过伺服电机五，驱动龙门行车沿着地轨纵向行走，然后通过伺服电机六，驱动行走小车横向行走沿着龙门行车的顶部纵向行走，并通过卷扬小车使中膜片吊具升降，在安装波纹管成型模具的时候，根据波纹管成型模具的中膜片的大小，需要对八边形框架下方的六根抓手杆的位置进行调整，这个时候需要启动两个伺服电机一、两个伺服电机二和两个伺服电机三，通过启动两个伺服电机一，驱动两根丝杠一转动，带动两个滑板一向上或者向下移动，两个滑板一上下移动带动相应的开合模机械手一向上或者向下移动，两个滑板一在移动过程中，始终保持呈对称状态设置在支撑架的上下两侧，如果上侧的伺服电机一驱动支撑架上侧的滑板一和开合模机械手一向上移动，那么下侧的伺服电机一驱动支撑架下侧的滑板一和开合模机械手一向下移动；通过启动两个伺服电机二，驱动两根丝杠二转动，带动两个丝母二左右移动，两个丝母二在移动过程中带动相应的两个开合模机械手二一起向左或者向右移动，两个开合模机械手二始终保持对称状态设置在支撑架的上下两侧；如果左侧的伺服电机二驱动支撑架左侧的丝母二和开合模机械手二向左移动，那么右侧的伺服电机二驱动支撑架右侧的丝母二和开合模机械手二向右移动；两个伺服电机三，驱动两根丝杠三转动，带动两个丝杠三上的四个丝母三起移动，所述的丝杠三位于丝杠一两侧的螺纹分别为左旋螺纹和右旋螺纹，所以在丝杠三转动的过程中，位于丝杠一左侧的丝母三如果向左移动，位于丝杠一右侧的丝母三将向右移动，带动丝母三上的抓手杆一起移动，丝杠三上的两个丝母三始终呈对称状态设置在丝杠一的左右两侧，使两个开合模机械手一和两个开合模机械手二开合到合适的尺寸，六根抓手杆移动的合适的位置的时候，六根抓手杆位于同一圆的圆周上，启动伺服电机四，带动八边形框架旋转，旋转到合适的位置，然后对电磁铁通电，电磁铁对中膜片进行抓取，然后通过卷扬小车带动中膜片升降，当需要放下中膜片时候对电磁铁通电，电磁铁松开膜片；液压成型完毕后，需要取出波纹管成型模具，这个时候需要启动两个伺服电机二和两个伺服电机三，两个伺服电机一不工作，两个伺服电机二和两个伺服电机三驱动六根抓手杆相对于八边形框架的中心向外移动，将波纹管成型模具分成两个半圆，每三个抓手杆抓取一个半圆，然后吊起，取出波纹管成型模具本发明能够使用于不同型号的中膜片的吊装，在波纹管成型模具的安装的过程中，对中膜片进行吊装，大大的降低了工人的劳动强度，和大大的提高了作业效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的俯视图。

图3为本发明的侧视图。

图4为本发明的中膜片吊具的结构示意图。

图5为图4的俯视图。

图6为图4的侧视图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

参见图1、图2、图3、图4、图5和图6，图中序号：1为八边形框架、2为旋转支架、3为开合模机械手一、4为开合模机械手二、5为支撑架、6为滑轨二、7为丝母二、8为丝杠二、9为滑轨一、10为滑板一、11为丝杠一、12为抓手杆、13为电磁铁、14为丝杠三、15为丝母三、16为伺服电机一、17为伺服电机二、18为伺服电机三、19为伺服电机四、20为滑轨三、21为龙门行车、22为行走小车、23为卷扬小车和24为地轨。

本发明一种波纹管成型模具智能化拆装工作站，包括对称设置在地面上的两根地轨24、纵向滑动设置在两根地轨24之间的龙门行车21、横向滑动设置在龙门行车21上方的行走小车22、通过卷扬小车23安装在行走小车22下方的中膜片吊具、运动定位控制机构、以及用于控制龙门行车21、行走小车22、卷扬小车23、中膜片吊具和运动定位控制机构的电气系统，所述的中膜片吊具包括八边形框架1、设置在八边形框架1上方的旋转支架2、设置在八边形框架1下方的抓取机构以及驱动抓取机构的驱动机构，所述的八边形框架1通过回转支撑可转动的安装在旋转支架2下方，所述的抓取机构包括八边形框架最上侧边和最下侧边之间对称设置的两个开合模机械手一3、以及八边形框架1最左侧边和最右侧边之间对称设置的两个开合模机械手二4，所述的驱动机构通过驱动开合模机械手一3和两个开合模机械手二4移动，调节对称设置的两个开合模机械手一3和两个开合模机械手二4之间的距离，对称设置的两个开合模机械手一3同步动作，对称设置的两个开合模机械手二4同步动作。

所述的八边形框架1的正中间设置有支撑架5，所述的两个开合模机械手一3通过两个滑动机构一对称设置在支撑架5上下两侧，所述的两个开合模机械手二4通过两个滑动机构二对称设置在支撑架5左右两侧。

所述的滑动机构二包括所述的八边形框架1的最左、右侧边与支撑架5的相应侧之间对称设置的两根滑轨二6、匹配滑动设置在两根滑轨二6之间的丝母二7、以及平行设置在两根滑轨二6中间的丝杠二8，所述的丝母二7匹配滑动套设在丝杠二8上，所述的开合模机械手二4垂直向下固定设置在相应的丝母二7的下方，所述的滑动机构一包括所述的八边形框架1的最上、下侧边与支撑架5的相应侧之间对称设置的两根滑轨一9、匹配滑动设置在两根滑轨一9之间的滑板一10，以及平行设置在两根滑轨一9中间的丝杠一11，所述的滑板一10匹配滑动套设在丝杠一11上，所述的开合模机械手一3固定设置在相应的滑板一10上。

所述的开合模机械手二4包括垂直向下固定设置在丝母二7下方的抓手杆12、以及固定安装在抓手杆12下端的电磁铁13，所述的开合模机械手一3包括通过对称设置的滑轨三20左右对称滑动设置在滑板一10上的两个丝母三15、横向设置在滑板一10中间的丝杠三14、垂直向下设置在丝母三15下方的抓手杆12、以及固定安装在抓手杆12下端的电磁铁13，所述的丝母三15匹配套设在丝杠三14上，所述的丝杠三14位于丝杠一11两侧的螺纹分别为左旋螺纹和右旋螺纹。

所述的驱动机构包括驱动丝杠一11转动的伺服电机一16、驱动丝杠二8转动的伺服电机二17、驱动丝杠三14转动的伺服电机三18、以及驱动八边形框架1转动的伺服电机四19。

所述的伺服电机一16为两个，两个伺服电机一16同步动作，所述的伺服电机二17为两个，两个伺服电机二17同步动作，所述的伺服电机三18为两个，两个伺服电机三18同步动作，所述的伺服电机四19为一个。

所述的电磁铁13通电产生的吸力不小于130公斤，所述的电磁铁13连接有断电保护电池，中膜片吊具在抓取中膜片时，工厂出现突然断电情况，所述的断电保护电池使电磁吸铁处于通电状态。

所述的运动定位控制机构包括龙门行车21和行走小车22上安装的扫描器、以及龙门行车和行走小车上安装的编码条，所述的扫描器能够分别实时扫描安装在大、小车导轨上的编码条，实现运动位置的准确定位。

所述的龙门行车21的下方安装有驱动龙门行车21沿着地轨24纵向行走的伺服电机五，所述的龙门行车21的顶部安装有驱动行走小车22横向行走的伺服电机六。

本发明在使用的时候，通过伺服电机五，驱动龙门行车21沿着地轨24纵向行走，然后通过伺服电机六，驱动行走小车22横向行走沿着龙门行车21的顶部纵向行走，龙门行车21和行走小车22都装有扫描器和编码条，扫描器能够分别实时扫描安装在大、小车导轨上的编码条，实现运动位置的准确定位。并通过卷扬小车2使中膜片吊具升降，在安装波纹管成型模具的时候，根据波纹管成型模具的中膜片的大小，需要对八边形框架1下方的六根抓手杆12的位置进行调整，这个时候需要启动两个伺服电机一17、两个伺服电机二17和两个伺服电机三18，通过启动两个伺服电机一16，驱动两根丝杠一11转动，带动两个滑板一10向上或者向下移动，两个滑板一10上下移动带动相应的开合模机械手一3向上或者向下移动，两个滑板一10在移动过程中，始终保持呈对称状态设置在支撑架5的上下两侧，如果上侧的伺服电机一16驱动支撑架5上侧的滑板一10和开合模机械手一3向上移动，那么下侧的伺服电机一16驱动支撑架5下侧的滑板一10和开合模机械手一3向下移动；通过启动两个伺服电机二17，驱动两根丝杠二8转动，带动两个丝母二7左右移动，两个丝母二7在移动过程中带动相应的两个开合模机械手二4一起向左或者向右移动，两个开合模机械手二4始终保持对称状态设置在支撑架5的上下两侧，如果左侧的伺服电机二驱17动支撑架5左侧的丝母二7和开合模机械手二4向左移动，那么右侧的伺服电机二17驱动支撑架5右侧的丝母二7和开合模机械手二4向右移动；两个伺服电机三18，驱动两根丝杠三14转动，带动两个丝杠三14上的四个丝母三15起移动，所述的丝杠三14位于丝杠一11两侧的螺纹分别为左旋螺纹和右旋螺纹，所以在丝杠三14转动的过程中，位于丝杠一11左侧的丝母三15如果向左移动，位于丝杠一11右侧的丝母三15将向右移动，带动丝母三15上的抓手杆12一起移动，丝杠三14上的两个丝母三15始终呈对称状态设置在丝杠一11的左右两侧，使两个开合模机械手一3和两个开合模机械手二4开合到合适的尺寸，六根抓手杆12移动的合适的位置的时候，六根抓手杆12位于同一圆的圆周上，启动伺服电机四19，带动八边形框架1旋转，旋转到合适的位置，然后根据波纹管成型模具的中膜片的大小，然后对电磁铁13通电，电磁铁13对中膜片进行抓取，当需要放下中膜片时候对电磁铁13放电，电磁铁13松开膜片，本发明的卷扬小车23上设置有防摇摆装置，所述的防摇摆装置能够防止中膜片在升降过程中由于启停而摇摆，启动伺服电机四19，带动八边形框架1旋转，旋转到合适的位置，伺服电机四19带有编码，每次旋转到位后，做重新置零，有效避免误差积累，保证旋转到位精度，当中膜片吊具在工作状态时，电磁铁上抓有中膜片，工厂出现突然断电情况，断电保护电池能够使电磁吸铁处于通电状态，保证中膜片不脱落，保护设备和人员的安全；液压成型完毕后，需要取出波纹管成型模具，这个时候需要启动两个伺服电机二17和两个伺服电机三18，两个伺服电机一16不工作，两个伺服电机二17和两个伺服电机三18驱动六根抓手杆12相对于八边形框架1的中心向外移动，将波纹管成型模具分成两个半圆，每三个抓手杆12抓取一个半圆，然后吊起，取出波纹管成型模具；本发明的电气系统采用组合的plc/操作板siemenss7,用于操作和监控手动和自动功能，并采用西门子嵌入式控制器ec31，其它io模块采用目前通用的紧凑型et200s模块，网络采用主流的工业以太网，便于通讯及扩展；电控柜开关包括主开关，急停开关，自动和手动运行的钥匙操作开关；配备上位机以监控中、大直径波纹管成型模具智能化拆装工作站运行及相关参数。设备配备人机交换界面，可以实现可视化参数设计与调整。使操作变得更简便、直观。本发明的电气系统还包括先进的报警控制，根据故障的等级种类，故障报警采用声光报警、自动停机等形式，在工控机上可以将每种故障用文字形式显示。本发明的电气系统的软件对于每种中膜片，在调试合格后，给予其单独的编号并固化，在后续生产运行中，若中膜片抓取位置、存放位置、工作位置未发生改变，用户只需根据生产需求调取相应编号而不必再进行中膜片参数调整。对于中膜片抓取位置、存放位置、工作位置发生改变时，对流程的重新设置可以人工通过一次准确完整的操作台按键实现成型中模片拆装的连续操作后，系统会记忆通过各分区的路径及动作，并将该流程记忆系统中，再次输入编号并确认，后续可以继续通过编号调用使用。对于新增规格中膜片，作业人员通过在电气系统的软件中设置管坯直径、管坯高度、中模片外径、中模片重量，波纹管波高、波距与波数等成型工艺参数，系统会自动调整吊具起升高度、电磁铁的吸力、抓手的开合尺寸等。然后按照中膜片抓取位置、存放位置、工作位置发生改变时的操作模式进行一次顺序操作，流程会记忆在系统中，给与编号后，后续可以通过编号调用。本发明能够使用于不同型号的中膜片的吊装，在波纹管成型模具的安装的过程中，通过不同编号调用操作，可以实现波纹管成型模具快速拆装，并与波纹管液压成型过程并行工作，成倍提高成型全过程作业效率，运行平稳，操作方便，对现场的环境管理及安全控制大幅提升，只需要一个人进行设备监管和辅助调整，大幅降低劳动人员人工成本，提升了生产现场的安全环境，降低了人工劳动强度，显著提高了生产效率，生产运行过程由长达每小时3人完成1件增加为目前1人每小时完成2～3件，实现了产品制造由人工作业转变为智能化生产。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。