一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统及其方法与流程

本发明涉及水产养殖加工技术领域，具体为一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统及其方法。

背景技术：

螃蟹在上市销售之前，需要先将其捆绑，这样做可以防止相互打架造成蟹钳蟹爪掉落、防止伤人、减少螃蟹的活动量而减轻重量等多种好处。

目前螃蟹捆绑全部人工捆绑。目前随着需要捆绑的量越来越大，需要消耗大量的人力，为此我们提出一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统及其方法用于解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统及其方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统，包括底座，其特征在于：

所述底座一侧的中部固定安装一个固定吸附螃蟹的定位装置；

所述定位装置包括：

工作平台、活动位于工作平台四周的多个夹紧组件，夹紧组件将螃蟹向工作平台中心推动并夹紧，工作平台顶部横跨安装一个分选吸盘装置，所述分选吸盘装置包括第一无杆气缸和不少于一个第一吸盘，第一吸盘可伸缩地竖直安装在第一无杆气缸的第一滑动座底部，且第一吸盘固定吸附在螃蟹壳上；

所述工作平台的中心位置开设一个矩形结构的平台槽，所述平台槽的正下方的底座上竖直安装一个用于区分螃蟹的分公母装置；

所述分公母装置包括：

竖直安装在平台槽的正下方第三气缸和安装在第三气缸活动端的连接盘，所述连接盘顶部滑动卡接一个勾板座，且连接盘上设置驱动勾板座滑动的电磁铁组件；

连接盘上还设置一个第二接触开关，勾板座上相对第二接触开关的位置设置一个勾板座触杆，所述第二接触开关触发控制所述第一无杆气缸收缩；

勾板座顶部安装一个勾板机构，所述勾板机构可以且仅可以与公螃蟹腹部勾住；

位于所述工作平台两侧的底座分别设置一个用于固定螃蟹的固定装置，其中一侧固定公螃蟹，另一侧固定母螃蟹，

所述固定装置包括：

对称放置的左压板和右压板，左压板和右压板上均有一端与固定支撑架转动连接，另一端与伸缩支撑架转动连接，所述左压板和右压板的两端均设置驱动组件，所述驱动组件分别带动左压板和右压板向中间靠拢，将螃蟹脚固定；

所述左压板和右压板的中部均设有贯通的斜槽口结构的走线槽，其中一个走线槽将左压板分成对称两个独立不相连的部分，另一个走线槽右压板分成对称两个独立不相连的部分；

位于螃蟹钳一侧的两个收钳机构，两个收钳机构分别挤压在螃蟹钳上；

竖直安装在螃蟹底部的顶升气缸和固定在顶升气缸活动端的第二吸盘，所述第二吸盘位于左压板和右压板之间，且吸附住螃蟹腹部；

所述固定装置的外侧环形分布一个捆扎装置，所述捆扎装置包括：

向螃蟹头部下方倾斜的支座，支座与左压板和右压板所在平面之间保持10-60°的夹角，支座安装在支座转动机构上，所述支座转动机构驱动支座610以80-100°转动；

所述支座上共面延伸一个固定圈，螃蟹位于所述固定圈中心，所述固定圈上同轴安装一个外齿回转支承，外齿回转支承的内圈与固定圈边缘固接，支座上安装一个驱动外齿回转支承外圈转动的齿轮组件；

所述外齿回转支承外圈顶部任意一个位置处垂直安装一个线轴机构，所述线轴机构上缠绕有绷紧的线绳，所述线绳的绳头端依次穿过左压板和右压板上的走线槽，绳头端固定夹持在绳头夹上，所述绳头夹固定安装在内圈上靠近支座转动机构的一端；

捆扎装置还包括一个将线绳的绳头端固定的扎线机构；

所述底座上方两侧分别吊装一个分类输送装置，两个分类输送装置平行于分选输送方向分布，所述分类输送装置包括吊装的伸缩组件，所述伸缩组件的活动端设置向下伸出的第六气缸和第七气缸，所述第六气缸活动端固接第三吸盘，第七气缸活动端固接一个自动剪刀；

位于任意一个所述伸缩组件下方的底座上均安装大小分选装置，所述大小分选装置包括沿着伸缩组件运动方向并排放置的多个输送带，输送带的出口端放置一个与之对应的收集箱，且位于伸缩组件末端的下方还设置一个与输送带并排放置的侧收集箱，任意一个输送带上朝向侧收集箱的一侧均安装一个红外限宽组件，所述红外限宽组件电连接第三吸盘的控制器，红外限宽组件触发则第三吸盘断电；

所述红外限宽组件由两个间隔放置的红外线传感器构成，且沿着分选输送方向，每两个红外线传感器之间的距离逐渐减少，

所述伸缩组件包括一个第二无杆气缸和平行安装在第二无杆气缸的第二滑动座上的第五气缸，所述第五气缸的活动端设有用于安装第六气缸和第七气缸的端块，所述第二无杆气缸的两端安装在第二龙门架和第三龙门架上，所述第二龙门架和第三龙门架平行于第一龙门架横跨安装在底座上方。

优选的，所述夹紧组件包括分别固定在工作平台四个侧面的两个第一夹紧组件和两个第二夹紧组件，两个所述第一夹紧组件的连线平行于所述第一无杆气缸；

所述第一夹紧组件包括：

与工作平台上其中相对两侧的第一耳板固接的第一气缸、与第一气缸自由端固接的侧推板，所述侧推板底部设置多个与工作平台顶面导向槽滑动卡接的限位块，两侧的侧推板向着工作平台的中心往复运动；

所述第二夹紧组件包括：

与工作平台上另外相对两侧的第二耳板固接的第二气缸、与第二气缸自由端固接的主推板，所述主推板底部设置多个与工作平台顶面导向槽滑动卡接的限位块，两侧的主推板向着工作平台的中心往复运动。

优选的，所述分选吸盘装置还包括一个气缸安装座，所述气缸安装座安装在第一龙门架的内顶端，所述第一龙门架横跨安装在底座上；

所述第一无杆气缸的第一滑动座底部向下竖直固接一个驱动气缸，所述驱动气缸的自由端固接所述第一吸盘。

优选的，所述连接盘顶部设有一个平行于所述平台槽的燕尾型滑槽，同为燕尾型的勾板座卡接在滑槽内；

所述电磁铁组件包括多个第一电磁铁组、多个同时连接滑槽端部和勾板座相对应端部的第一弹簧，所述第一电磁铁组由两个相对设置的电磁铁构成，其中一组电磁铁固定安装在滑槽端部，另一个安装在勾板座相对应端部，且当第一电磁铁组通电时，两组电磁铁之间产生相互吸引的电磁力；

所述勾板机构包括：

转板，所述转板通过销轴转动安装在勾杆顶部，所述勾杆竖直安装在勾板座顶部，勾杆顶面与转板所在平面之间保持20-90°夹角；勾杆和转板之间设置多个扭簧，所述扭簧一端与勾杆顶部连接，一端与转板连接，且在扭簧作用下，使得勾杆顶面与转板所在平面之间夹角增大；

勾板，所述勾板固定安装在转板外端部并向外延伸，勾板外端部具有一个与公螃蟹腹部勾住的尖勾部；

转板上相对勾杆顶面的一侧凸出设置一个转板触杆，所述勾杆顶面设置第三接触开关；

优选的，所述左压板和右压板为与螃蟹两侧配合的弧形板结构，左压板和右压板均具有两端，其中靠近螃蟹头部的为首端部，靠近螃蟹尾部的为尾端部，所述驱动组件包括第一旋转电磁铁、第二旋转电磁铁、第三旋转电磁铁、第四旋转电磁铁；

所述左压板的首端部转动连接第一连接杆的一端，所述第一连接杆的另一端转动连接左固定支撑架底部固定连接的第一耳板座，所述左固定支撑架竖向吊装在第一龙门架上；第一耳板座上固接第一旋转电磁铁，所述第一旋转电磁铁的驱动轴与第一连接杆另一端的转动连接处的转轴固接，所述第一旋转电磁铁带动第一连接杆向螃蟹头部方向转动；

所述左压板的尾端部转动连接第二连接杆的一端，所述第二连接杆的另一端转动连接左伸缩支撑架底部活动连接的第二耳板座，所述第二耳板座与左伸缩支撑架之间采用磁力吸附固定，所述左伸缩支撑架竖向安装在底座上；第二耳板座上固接第二旋转电磁铁，所述第二旋转电磁铁的驱动轴与第二连接杆另一端的转动连接处的转轴固接，所述第二旋转电磁铁带动第二连接杆向螃蟹头部方向转动；

所述右压板的首端部转动连接第三连接杆的一端，所述第三连接杆的另一端转动连接右伸缩支撑架底部活动连接的第三耳板座，所述第三耳板座与右伸缩支撑架之间采用磁力吸附固定，所述右伸缩支撑架竖向吊装在第一龙门架上；第三耳板座上固接第三旋转电磁铁，所述第三旋转电磁铁的驱动轴与第三连接杆另一端的转动连接处的转轴固接，所述第三旋转电磁铁带动第三连接杆向螃蟹头部方向转动；

所述右压板的尾端部转动连接第四连接杆的一端，所述第四连接杆的另一端转动连接右固定支撑架底部的第四耳板座，所述右固定支撑架竖向安装在底座上；第四耳板座上固接第四旋转电磁铁，所述第四旋转电磁铁的驱动轴与第四连接杆另一端的转动连接处的转轴固接，所述第四旋转电磁铁带动第四连接杆向螃蟹头部方向转动；

与右伸缩支撑架活动连接的第三耳板座上垂直连接有右水平伸缩杆，与所述左伸缩支撑架活动连接的第二耳板座上垂直连接左水平伸缩杆，所述右水平伸缩杆和左水平伸缩杆分别安装在不同的两个固定立架上，两个所述固定立架竖直安装在底座上，所述右水平伸缩杆和左水平伸缩杆的轴线与右伸缩支撑架和左伸缩支撑架之间的连线共线；

位于左侧的固定立架的内侧面上下分别安装第一红外传感器和第二红外传感器,位于右侧的固定立架的内侧面上下分别安装第三红外传感器和第四红外传感器。

右伸缩支撑架、左伸缩支撑架、右水平伸缩杆和左水平伸缩杆的外端部均内嵌一个永磁吸盘，所述永磁吸盘的一侧还设有一个永磁吸盘开关，所述永磁吸盘活动卡接在与其对应的耳板座的卡槽内，并挤压永磁吸盘开关。

优选的，所述收钳机构包括安装座和通过销轴转动连接在安装座上的连接座，所述连接座两侧端部通过第三弹簧与安装座侧面连接，连接座上活动贯穿多个导向杆，多个所述导向杆的外端同时固接压板，连接座和压板相对的面上设置多个第二电磁铁组和多个第二弹簧，所述第二电磁铁组由两组电磁铁构成，其中一组电磁铁安装在连接座外端面上，另一组电磁铁安装在压板相对的端面上，且当第二电磁铁组通电时，两组电磁铁之间产生相排斥的电磁力；

所述压板的外端嵌入式设置橡胶块，所述橡胶块外表面具有与蟹钳配合的弧形槽结构，压板的一端转动连接橡胶条，橡胶条的转动轴固定连接第五旋转电磁铁的驱动轴，所述第五旋转电磁铁安装在压板上；

两个收钳机构的安装座分别安装左侧板和右侧板上，所述左侧板和右侧板分别与左固定支撑架和右伸缩支撑架的端部固接，左侧板和右侧板之间具有容纳线绳通过的空隙，两个收钳机构的橡胶条将两个蟹钳向中间拨动并挤压。

优选的，所述支座转动机构包括与底座固接的型座，所述型座顶部固定安装一个外固定环，所述外固定环上同轴安装一个内齿回转支承，所述内齿回转支承的外圈与外固定环边缘固接，内齿回转支承的内圈固接连接内固定环，所述内固定环的端面与所述支座连接，所述内固定环所在的平面与支座平面垂直；所述外固定环上固定安装一个第一电机，所述第一电机的驱动轴上同轴安装一个第一齿轮，所述第一齿轮与内齿回转支承的内圈啮合；

所述齿轮组件包括第二电机和第二齿轮，所述第二电机固定安装在支座上，第二电机驱动轴上同轴安装第二齿轮，所述第二齿轮与所述外齿回转支承的外圈啮合。

优选的，所述线轴机构包括一个与外齿回转支承的外圈固接的轴架，所述轴架上通过中心轴转动安装绕线轴，所述绕线轴上缠绕有用于捆扎螃蟹的线绳；

线绳的绳头端从绕线轴上拉出，依次绕过右压板和左压板的走线槽，所述左压板和右压板的走线槽两端均设有型的线绳导向板；

所述绳头夹包括固定安装在外齿回转支承内圈顶部的第四气缸和固接在第四气缸端部的固定板，所述固定板上安装一个夹子，所述夹子的两个夹持端朝上，两个活动端通过燕尾块滑动卡接在固定板顶部的燕尾槽内，且两个活动端在固定板相向或相反运动，在两个活动端内端安装第三电磁铁组和一个第四弹簧，所述第三电磁铁组包括两组电磁铁，分别对立的安装在两个活动端上，且当第三电磁铁组通电时，两组电磁铁产生向吸引的电磁力，使得两个活动端在固定板相向运动，将夹持端上的线绳绳头端夹紧。

优选的，所述扎线机构包括竖直固定在底座上的侧立架，所述侧立架上向固定圈中心方向延伸的水平气缸，所述水平气缸的活动端设有端部安装座，所述端部安装座底部设有一个竖直向下的竖直气缸，所述竖直气缸的活动端安装有气缸端部座，所述气缸端部座上水平固定一个订书器，所述订书器的压柄转动连接扎线气缸的一端，所述扎线气缸的另一端转动与端部安装座底部铰接。

一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选方法，包括以下步骤：

s1：工作人员将螃蟹放在工作平台上，并保持蟹钳朝向分选输送方向；

s2：启动第一气缸和第二气缸，将螃蟹固定在两个侧推板和两个主推板中间，工作人员的手便可以从螃蟹上拿开；

s3：螃蟹被固定夹紧在两个主推板和两个侧推板之间时，工作人员启动脚踏开关，

s4：第三气缸伸出使得勾板穿过平台槽a与螃蟹腹部接触并受到挤压，使得转板与勾杆之间的夹角变小，转杆触杆与第三接触开关接触，第三接触开关接通，控制第三气缸停止伸出，同时还控制第一电磁铁组通电，利用电磁力带动勾板座在连接盘上滑动，使得勾板在螃蟹腹部上滑动；

s5.1：所述勾板与公螃蟹的窄长腹部接触时，尖勾部勾住公螃蟹窄长腹部的边缘，勾板座触杆无法与第二接触开关接触，使得第一无杆气缸带动已经吸附住螃蟹的第一滑动座向左侧移动，等待对公螃蟹的捆扎固定处理；

s5.2：所述勾板与母螃蟹的宽大腹部接触时，尖勾部无法勾住母螃蟹宽大腹部的边缘，勾板座触杆在电磁力的带动下会与第二接触开关接触，第二接触开关接通，向第一无杆气缸的驱动器发出信号,控制第一无杆气缸收缩到右侧，等待对母螃蟹的捆扎固定处理；

s6.1：当螃蟹分别输送到左侧或右侧时，通过顶升气缸伸出并吸附在螃蟹的腹部，保持1-100秒后，直到螃蟹被左压板和右压板夹紧后再收缩到初始位置；

s6.2：通过左压板和右压板向中间靠拢，将螃蟹脚固定，并保持1-200秒后松开；

s6.3：通过压板挤压蟹钳，并通过橡胶条将蟹钳向中间挤压，使螃蟹的腿和钳均收起，便于捆扎；

s7：当螃蟹通过左压板、右压板以及两个收钳机构固定好后，线轴机构的初始位置与绳头夹位于同一侧，并且线绳的绳头端固定夹持在绳头夹上；第二电机带动第二齿轮转动，从而驱动外齿回转支承转动，使得外齿回转支承的外圈转动2-5圈后第二电机停止，在外齿回转支承的外圈转动过程中，线轴机构跟随转动，带动线绳一次穿过走线槽并绑在螃蟹的腿上，对螃蟹进行横向捆扎；

s8：在第二电机停止后，第一电机启动1-50秒后停止再反转相同时间，使得第一电机带动第一齿轮转动，从而驱动内齿回转支承转动，进而带动整个支座、固定圈a和外齿回转支承顺时针转动60-100°，在转动过程中：

s8.1：左水平伸缩杆和右水平伸缩杆会各收缩一次，让固定圈通过后再伸出，并保持-秒,由此避免水平伸缩杆对固定圈转动造成干扰；

s8.2：左伸缩支撑架和右伸缩支撑架也会收缩一次，让固定圈通过后再伸出，并保持1-100秒,由此避免伸缩支撑架对固定圈转动造成干扰；

s9：支座、固定圈和外齿回转支承顺时针转动60-100°后，水平气缸和竖直气缸伸出，并保持-秒后收缩，水平气缸和竖直气缸伸出时带动订书器的底座与螃蟹外壳接触；

s10：第二电机带动第二齿轮转动，从而驱动外齿回转支承转动，使得外齿回转支承的外圈转动2-5圈后第二电机停止，线绳在线轴机构的带动下对螃蟹完成纵向捆扎，线轴机构回到初始位置；

s11：扎线气缸在完成纵向捆扎后启动一次，推动压柄将将订书钉钉在线绳上；

s12：第一电机反向转动，带动第一齿轮转动，从而驱动内齿回转支承转动，进而带动整个支座、固定圈和外齿回转支承逆时针转回到初始位置，在转动过程中：

s12.1：左伸缩支撑架和右伸缩支撑架收缩一次，让固定圈通过后再伸出，并保持1-100秒,由此避免伸缩支撑架对固定圈转动造成干扰；

s12.2：左水平伸缩杆和右水平伸缩杆也会收缩一次，让固定圈通过后再伸出，并保持1-100秒,由此避免水平伸缩杆对固定圈转动造成干扰；

s13：夹子正好位于线轴机构的一侧，且线绳位于夹子的夹持端内，第三电磁铁组启动，启动夹子将线绳夹紧；

s14：驱动第二无杆气缸、第五气缸、第六气缸、第七气缸伸出，使得自动剪刀位于夹子一侧线绳的上端，第三吸盘吸附位于螃蟹上方，然后自动剪刀启动一次，将线绳剪断，然后第二无杆气缸、第五气缸、第六气缸、第七气缸收缩，带动螃蟹向分选输送方向运动，在螃蟹运动轨迹的下方设置大小分类装置；

s15：第五气缸收缩到极限后，第二无杆气缸上的第二滑动座均匀向分选输送方向运动，螃蟹固定在气动吸附的第三吸盘下方，当螃蟹能够触发红外限宽组件时，红外限宽组件向转换器发出电信号，通过转换器中设定的程序控制第二无杆气缸立即停止，并且第三吸盘上负压泵停止，失去吸附力作用，螃蟹变掉落到下方的输送带上，并传送到收集箱内收集，当螃蟹的体积较小，不能触发第一个红外限宽组件，则继续运行，直到触发红外限宽组件而掉落；当螃蟹对所有的红外限宽组件都不能触发时，第二无杆气缸运动到极限位置，通过转换器控制第三吸盘上负压泵停止，螃蟹掉落到侧收集箱内，由此实现螃蟹的捆扎和分选工作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

此设备自动对螃蟹进行定位，能对不同大小和放置位置的螃蟹摆正、定位。

分公母装置的勾板通过扭簧和勾板座连接，使勾板能贴紧螃蟹腹部，提高分选的准确率，勾板能够根据公母螃蟹腹部大小来选择性的与之勾住。

固定装置能够将待捆扎的悬空螃蟹夹紧在左压板和右压板之间，同时将蟹腿和蟹钳收紧，便于后续进行捆扎处理。

通过驱动组件分别带动左压板和右压板向中间靠拢，并向螃蟹头部运动，由此符合螃蟹腿部生长的特性，使得螃蟹脚向蟹身靠拢，并且不会将蟹腿折断，从而将螃蟹脚固定。

捆扎机构对螃蟹进行横向和纵向捆扎，避免设置过多的捆扎机构造成设备结构的繁琐。捆扎结束后线轴机构和绳头夹位于同一侧，可通过绳头夹自动夹住绳头端，方便下一次捆扎。

在左压板和右压板上均设置线绳导向板，能将线绳顺利的引导到走线槽，对螃蟹捆扎，保证捆扎的准确率。设备的扎线机构是通过订书器将绳头扎紧，避免设置打结机构造成机构的复杂，同时也提高了绳头扎紧的效率。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明剖视图；

图3为本发明局部侧视图；

图4为本发明定位装置结构示意图；

图5为本发明定位装置侧视图；

图6为本发明定位装置俯视图；

图7为本发明夹紧组件控制框图；

图8为本发明分公母装置示意图；

图9为本发明连接盘结构示意图；

图10为本发明分公母装置主视图；

图11为本发明图10中a处放大图；

图12为本发明勾板机构示意图；

图13为本发明分公母装置控制框图；

图14为本发明分选吸盘装置示意图；

图15为本发明分选吸盘装置主视图；

图16为本发明固定装置结构示意图；

图17为本发明固定装置俯视图；

图18为本发明左压板和右压板结构示意图；

图19为本发明收钳机构分布示意图；

图20为本发明收钳机构立体示意图；

图21为本发明收钳机构俯视图；

图22为本发明固定装置控制系统框图；

图23为本发明水平伸缩杆结构示意图；

图24为本发明水平伸缩杆主视图；

图25为本发明图24中b处放大图；

图26为本发明固定装置和捆扎装置结构示意图；

图27为本发明固定装置和捆扎装置另一视角示意图；

图28为本发明固定装置和捆扎装置侧视图；

图29为本发明线轴机构示意图；

图30为本发明线轴机构剖视图；

图31为本发明绳头夹示意图；

图32为本发明扎线机构示意图；

图33为本发明扎线机构主视图；

图34为本发明图33中c处放大图；

图35为本发明捆扎装置控制系统框图；

图36为本发明红外线避让系统框图；

图37为本发明分类输送装置示意图；

图38为本发明自动剪刀安装结构示意图；

图39为本发明大小分类装置示意图；

图40为本发明大小分类装置俯视图；

图41为本发明大小分类装置控制系统框图。

图中：101底座、102第一龙门架、103第二龙门架、104第三龙门架；

200定位装置：

210工作平台、210a平台槽、210b第一耳板、210c第二耳板、210d导向槽；

220第一夹紧组件、221第一气缸、222侧推板、223第一接触开关，224第二延时继电器、225第一气缸电磁换向阀；

230第二夹紧组件、231第二气缸、232主推板、233薄片压力传感器、234第一延时继电器、235第二气缸电磁阀；

300分公母装置：

310第三气缸、311第四延时继电器、311连接盘、311a滑槽、320勾板座、321勾杆、322勾板座触杆、330第一弹簧、340第一电磁铁组；350勾板机构：351转板、352勾板、353尖勾部、354扭簧、355转板触杆、356第三接触开关；360第二接触开关；

400分选吸盘装置：

410气缸安装座、411第四接触开关、412第五接触开关、420第一无杆气缸、421第五延时继电器、422脚踏开关、430第一滑动座、440第一吸盘、441压力传感器、450驱动气缸、451第三延时继电器；500固定装置：

500a线绳导向板、500b走线槽

510左压板、511第一连接杆、512第一旋转电磁铁；513第二连接杆、514第二旋转电磁铁；

520右压板、521第三连接杆、522第三旋转电磁铁、523第四连接杆、524第四旋转电磁铁；

531左固定支撑架、531a第一耳板座、531b左侧板、532右固定支撑架、532a第四耳板座；

541右伸缩支撑架、541a第三耳板座、541b右侧板、541c第三红外线传感器、542左伸缩支撑架、542a第二耳板座、542b第二红外线传感器；

551右水平伸缩杆、551a第四红外线传感器、552左水平伸缩杆、552a第一红外线传感器、553固定立架、550a永磁吸盘、550b永磁吸盘开关、

560顶升气缸、561第六延时继电器、570第二吸盘、

580收钳机构：

581安装座、582连接座、5821第三弹簧、583压板、5831导向杆、584第二弹簧、585第二电磁铁、586橡胶块、587橡胶条、588第五旋转电磁铁；600捆扎装置：

610支座、610a固定圈；

620支座转动机构：

621l型座、622外固定环、623内齿回转支承；624内固定环、625第一齿轮、626第一电机；

630外齿回转支承、640第二齿轮、641第二电机、641a计数器；

650线轴机构：651轴架、652绕线轴、653中心轴；

660绕绳、

670绳头夹：671第四气缸、672固定板、673夹子、674第四弹簧、675第三电磁铁组；

680扎线机构：681侧立架；682水平气缸、683端部安装座、684竖直气缸、685气缸端部座、686订书器、686a压柄、686b第六接触开关、686c第八延时继电器、687扎线气缸；

700分类输送装置

710第二无杆气缸、711第二滑动座、720第五气缸、721端块；730第六气缸、740第三吸盘、750第七气缸、760自动剪刀；

800大小分类装置：

810输送带、820收集箱、830侧收集箱、840红外限宽组件、841转换器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-41，本发明提供一种技术方案：一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统，包括底座101，底座101一侧的中部固定安装一个固定吸附螃蟹的定位装置200；

请参阅图4-7，定位装置200包括：

工作平台210、活动位于工作平台210四周的多个夹紧组件，夹紧组件将螃蟹向工作平台210中心推动并夹紧，夹紧组件包括分别固定在工作平台210四个侧面的两个第一夹紧组件220和两个第二夹紧组件230，两个第一夹紧组件220的连线平行于第一无杆气缸；

第一夹紧组件220包括：

与工作平台210上其中相对两侧的第一耳板210b固接的第一气缸221、与第一气缸221自由端固接的侧推板222，侧推板222底部设置多个与工作平台210顶面导向槽210d滑动卡接的限位块，两侧的侧推板222向着工作平台210的中心往复运动；

第二夹紧组件230包括：

与工作平台210上另外相对两侧的第二耳板210c固接的第二气缸231、与第二气缸231自由端固接的主推板232，主推板232底部设置多个与工作平台210顶面导向槽210d滑动卡接的限位块，两侧的主推板232向着工作平台210的中心往复运动；

侧推板222和主推板232的内端面分别设置第一接触开关223和薄片压力传感器233。

工作平台210顶部横跨安装一个分选吸盘装置400，分选吸盘装置400包括第一无杆气缸420和不少于一个第一吸盘440，第一吸盘440可伸缩地竖直安装在第一无杆气缸420的第一滑动座430底部，且第一吸盘440固定吸附在螃蟹壳上；

请参阅图14-15，分选吸盘装置400还包括一个气缸安装座410，气缸安装座410安装在第一龙门架102的内顶端，第一龙门架102横跨安装在底座101上；

第一无杆气缸420的第一滑动座430底部向下竖直固接一个驱动气缸450，驱动气缸450的自由端固接第一吸盘440；

气缸安装座410的两侧设有与第一滑动座430活动接触的第四接触开关411。

请参阅图4以及8-11，工作平台210的中心位置开设一个矩形结构的平台槽210a，平台槽210a的正下方的底座101上竖直安装一个用于区分螃蟹的分公母装置300；

分公母装置300包括：

竖直安装在平台槽210a的正下方第三气缸310和安装在第三气缸310活动端的连接盘311，连接盘311顶部滑动卡接一个勾板座320，且连接盘311上设置驱动勾板座320滑动的电磁铁组件；

连接盘311上还设置一个第二接触开关360，勾板座320上相对第二接触开关360的位置设置一个勾板座触杆322，第二接触开关360触发控制第一无杆气缸420收缩；

勾板座320顶部安装一个勾板机构350，勾板机构350可以且仅可以与公螃蟹腹部勾住；

竖直安装在螃蟹底部的顶升气缸560和固定在顶升气缸560活动端的第二吸盘570，第二吸盘570位于左压板510和右压板520之间，且吸附住螃蟹腹部。

连接盘311顶部设有一个平行于平台槽210a的燕尾型滑槽311a，同为燕尾型的勾板座320卡接在滑槽311a内；

电磁铁组件包括多个第一电磁铁组340、多个同时连接滑槽311a端部和勾板座320相对应端部的第一弹簧330，第一电磁铁组340由两个相对设置的电磁铁构成，其中一组电磁铁固定安装在滑槽311a端部，另一个安装在勾板座320相对应端部，且当第一电磁铁组340通电时，两组电磁铁之间产生相互吸引的电磁力；

勾板机构350包括：

转板351，转板351通过销轴转动安装在勾杆321顶部，勾杆321竖直安装在勾板座320顶部，勾杆321顶面与转板351所在平面之间保持20-90°夹角；勾杆321和转板351之间设置多个扭簧354，扭簧354一端与勾杆321顶部连接，一端与转板351连接，且在扭簧354作用下，使得勾杆321顶面与转板351所在平面之间夹角增大；

勾板352，勾板352固定安装在转板351外端部并向外延伸，勾板352外端部具有一个与公螃蟹腹部勾住的尖勾部353；

转板351上相对勾杆321顶面的一侧凸出设置一个转板触杆355，勾杆321顶面设置第三接触开关356。

请参阅图16-18，位于工作平台210两侧的底座101分别设置一个用于固定螃蟹的固定装置500，其中一侧固定公螃蟹，另一侧固定母螃蟹，

固定装置500包括：

对称放置的左压板510和右压板520，左压板510和右压板520上均有一端与固定支撑架转动连接，另一端与伸缩支撑架转动连接，左压板510和右压板520的两端均设置驱动组件，驱动组件分别带动左压板510和右压板520向中间靠拢，将螃蟹脚固定；

左压板510和右压板520的中部均设有贯通的斜槽口结构的走线槽500b，其中一个走线槽500b将左压板510分成对称两个独立不相连的部分，另一个走线槽500b右压板520分成对称两个独立不相连的部分；

左压板510和右压板520为与螃蟹两侧配合的弧形板结构，左压板510和右压板520均具有两端，其中靠近螃蟹头部的为首端部，靠近螃蟹尾部的为尾端部，驱动组件包括第一旋转电磁铁512、第二旋转电磁铁514、第三旋转电磁铁522、第四旋转电磁铁524；

左压板510的首端部转动连接第一连接杆511的一端，第一连接杆511的另一端转动连接左固定支撑架531底部的第一耳板座531a，左固定支撑架531竖向吊装在第一龙门架102上；第一耳板座531a上固接第一旋转电磁铁512，第一旋转电磁铁512的驱动轴与第一连接杆511另一端的转动连接处的转轴固接，第一旋转电磁铁512带动第一连接杆511向螃蟹头部方向转动；

左压板510的尾端部转动连接第二连接杆513的一端，第二连接杆513的另一端转动连接左伸缩支撑架542底部的第二耳板座542a，左伸缩支撑架542竖向安装在底座101上；第二耳板座542a上固接第二旋转电磁铁514，第二旋转电磁铁514的驱动轴与第二连接杆513另一端的转动连接处的转轴固接，第二旋转电磁铁514带动第二连接杆513向螃蟹头部方向转动；

右压板520的首端部转动连接第三连接杆521的一端，第三连接杆521的另一端转动连接右伸缩支撑架541底部活动连接的第三耳板座541a，第三耳板座541a与右伸缩支撑架541之间采用磁力吸附固定，右伸缩支撑架541竖向吊装在第一龙门架102上；第三耳板座541a上固接第三旋转电磁铁522，第三旋转电磁铁522的驱动轴与第三连接杆521另一端的转动连接处的转轴固接，第三旋转电磁铁522带动第三连接杆521向螃蟹头部方向转动；

右压板520的尾端部转动连接第四连接杆523的一端，第四连接杆523的另一端转动连接右固定支撑架532底部的第四耳板座532a，右固定支撑架532竖向安装在底座101上；第四耳板座532a上固接第四旋转电磁铁524，第四旋转电磁铁524的驱动轴与第四连接杆523另一端的转动连接处的转轴固接，第四旋转电磁铁524带动第四连接杆523向螃蟹头部方向转动；

与右伸缩支撑架541活动连接的第三耳板座541a上垂直连接有右水平伸缩杆551，与左伸缩支撑架542活动连接的第二耳板座542a上垂直连接左水平伸缩杆552，右水平伸缩杆551和左水平伸缩杆552分别安装在不同的两个固定立架553上，两个固定立架553竖直安装在底座101上，右水平伸缩杆551和左水平伸缩杆552的轴线与右伸缩支撑架541和左伸缩支撑架542之间的连线共线；

位于左侧的固定立架553的内侧面上下分别安装第一红外传感器552a和第二红外传感器542b,位于右侧的固定立架553的内侧面上下分别安装第三红外传感器551a和第四红外传感器541c。

右伸缩支撑架541、左伸缩支撑架542、右水平伸缩杆551和左水平伸缩杆552的外端部均内嵌一个永磁吸盘550a，永磁吸盘550a的一侧还设有一个永磁吸盘开关550b，永磁吸盘550a活动卡接在与其对应的耳板座的卡槽内，并挤压永磁吸盘开关550b。

位于螃蟹钳一侧的两个收钳机构580，两个收钳机构580分别挤压在螃蟹钳上；

请参阅图18-21，收钳机构580包括安装座581和通过销轴转动连接在安装座581上的连接座582，连接座582两侧端部通过第三弹簧5821与安装座581侧面连接，连接座582上活动贯穿多个导向杆5831，多个导向杆5831的外端同时固接压板583，连接座582和压板583相对的面上设置多个第二电磁铁组585和多个第二弹簧584，第二电磁铁组585由两组电磁铁构成，其中一组电磁铁安装在连接座582外端面上，另一组电磁铁安装在压板583相对的端面上，且当第二电磁铁组585通电时，两组电磁铁之间产生相排斥的电磁力；

压板583的外端嵌入式设置橡胶块586，橡胶块586外表面具有与蟹钳配合的弧形槽结构，压板583的一端转动连接橡胶条587，橡胶条587的转动轴固定连接第五旋转电磁铁588的驱动轴，第五旋转电磁铁588安装在压板583上；

两个收钳机构580的安装座581分别安装左侧板531b和右侧板541b上，左侧板531b和右侧板541b分别与左固定支撑架531和右伸缩支撑架541的端部固接，左侧板531b和右侧板541b之间具有容纳线绳通过的空隙，两个收钳机构580的橡胶条587将两个蟹钳向中间拨动并挤压。

请参阅图26-28，固定装置500的外侧环形分布一个捆扎装置600，捆扎装置600包括：

向螃蟹头部下方倾斜的支座610，支座610与左压板510和右压板520所在平面之间保持10-60°的夹角，支座610安装在支座转动机构620上，支座转动机构620驱动支座610以80-100°转动；

支座转动机构620包括与底座101固接的l型座621，l型座621顶部固定安装一个外固定环622，外固定环622上同轴安装一个内齿回转支承623，内齿回转支承623的外圈与外固定环622边缘固接，内齿回转支承623的内圈固接连接内固定环624，内固定环624的端面与支座610连接，内固定环624所在的平面与支座610平面垂直；外固定环622上固定安装一个第一电机626，第一电机626的驱动轴上同轴安装一个第一齿轮625，第一齿轮625与内齿回转支承623的内圈啮合；

齿轮组件包括第二电机641和第二齿轮640，第二电机641固定安装在支座610上，第二电机641驱动轴上同轴安装第二齿轮640，第二齿轮640与外齿回转支承630的外圈啮合。

支座610上共面延伸一个固定圈610a，螃蟹位于固定圈610a中心，固定圈610a上同轴安装一个外齿回转支承630，外齿回转支承630的内圈与固定圈610a边缘固接，支座610上安装一个驱动外齿回转支承630外圈转动的齿轮组件；

外齿回转支承630外圈顶部任意一个位置处垂直安装一个线轴机构650，线轴机构650上缠绕有绷紧的线绳660，线绳660的绳头端依次穿过左压板510和右压板520上的走线槽500b，绳头端固定夹持在绳头夹670上，绳头夹670固定安装在内圈上靠近支座转动机构620的一端；

请参阅图29-31，线轴机构650包括一个与外齿回转支承630的外圈固接的轴架651，轴架651上通过中心轴653转动安装绕线轴652，绕线轴652上缠绕有用于捆扎螃蟹的线绳660；

线绳660的绳头端从绕线轴652上拉出，依次绕过右压板520和左压板510的走线槽500b，左压板510和右压板520的走线槽500b两端均设有v型的线绳导向板500a；

绳头夹670包括固定安装在外齿回转支承630内圈顶部的第四气缸671和固接在第四气缸671端部的固定板672，固定板672上安装一个夹子673，夹子673的两个夹持端朝上，两个活动端通过燕尾块滑动卡接在固定板672顶部的燕尾槽内，且两个活动端在固定板672相向或相反运动，在两个活动端内端安装第三电磁铁组675和一个第四弹簧674，第三电磁铁组675包括两组电磁铁，分别对立的安装在两个活动端上，且当第三电磁铁组675通电时，两组电磁铁产生向吸引的电磁力，使得两个活动端在固定板672相向运动，将夹持端上的线绳660绳头端夹紧。

请参阅图32-34，捆扎装置600还包括一个将线绳660的绳头端固定的扎线机构680；扎线机构680包括竖直固定在底座101上的侧立架681，侧立架681上向固定圈610a中心方向延伸的水平气缸682，水平气缸682的活动端设有端部安装座683，端部安装座683底部设有一个竖直向下的竖直气缸684，竖直气缸684的活动端安装有气缸端部座685，气缸端部座685上水平固定一个订书器686，订书器686的压柄686a转动连接扎线气缸687的一端，扎线气缸687的另一端转动与端部安装座683底部铰接；订书器686底座的底部设有第六接触开关686b。

请参阅图37-41，底座101上方两侧分别吊装一个分类输送装置700，两个分类输送装置700平行于分选输送方向分布，分类输送装置700包括吊装的伸缩组件，

伸缩组件包括一个第二无杆气缸710和平行安装在第二无杆气缸710的第二滑动座711上的第五气缸720，第五气缸720的活动端设有用于安装第六气缸730和第七气缸750的端块721，第二无杆气缸710的两端安装在第二龙门架103和第三龙门架104上，第二龙门架103和第三龙门架104平行于第一龙门架102横跨安装在底座101上方。

伸缩组件的活动端设置向下伸出的第六气缸730和第七气缸770，第六气缸730活动端固接第三吸盘740，第七气缸770活动端固接一个自动剪刀760；

位于任意一个伸缩组件下方的底座101上均安装大小分选装置800，大小分选装置800包括沿着伸缩组件运动方向并排放置的多个输送带810，输送带810的出口端放置一个与之对应的收集箱820，且位于伸缩组件末端的下方还设置一个与输送带810并排放置的侧收集箱830，任意一个输送带810上朝向侧收集箱830的一侧均安装一个红外限宽组件840，红外限宽组件840电连接第三吸盘740的控制器，红外限宽组件840触发则第三吸盘740断电；

红外限宽组件840由两个间隔放置的红外线传感器构成，且沿着分选输送方向，每两个红外线传感器之间的距离逐渐减少。

一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选方法，包括以下步骤：

s1：工作人员将螃蟹放在工作平台210上，并保持蟹钳朝向分选输送方向；

s2：手动启动第二气缸231，将位于螃蟹前后侧的主推板232向中间推动，并将螃蟹夹紧，工作人员的手便可以从螃蟹上拿开，当主推板232外端的薄片压力传感器233达到设定压力值时，第二气缸231停止伸出，并通过薄片压力传感器233发出电信号，启动第一延时继电器234的延时程序，在延时程序结束后第一延时继电器234向第二气缸电磁换向阀235发出信号，使得第二气缸231保持此时伸出的长度1-100秒后，再收缩到初始位置；

s3：薄片压力传感器233达到设定压力值时，向第一气缸电磁启动开关223发出信号，驱动第一气缸221伸出，使得螃蟹两侧的侧推板222将螃蟹夹紧，此时第一接触开关224启动，停止第一气缸221继续伸出，并向第二延时继电器225发出信号，启动第二延时继电器225的延时程序，在延时程序结束后第二延时继电器225向第一气缸电磁换向阀226发出信号，使得第一气缸221保持此时伸出的长度1-100秒后，再收缩到初始位置；

s4：螃蟹被固定夹紧在两个主推板232和两个侧推板222之间时，工作人员启动脚踏开关422：

s4.1：通过第五延时继电器421控制第一无杆气缸420上第一滑动座430在1-100秒后向第一无杆气缸420左侧滑动，第一滑动座430的初始位置位于其中部；

s4.2：通过第三延时继电器451控制驱动气缸450伸出后，并保持1-100秒后收缩，并使得第一吸盘440吸附在螃蟹壳上，当第一吸盘440上的压力传感器441达到设定的压力值时，向驱动气缸450的驱动器发出信号，按照设定程序停止驱动气缸450的继续伸出；

s4.3：通过第四延时继电器311控制第三气缸310伸出并保持，使得勾板352穿过平台槽210a与螃蟹腹部接触并受到挤压，使得转板351与勾杆321之间的夹角变小，转杆触杆355与第三接触开关356接触，第三接触开关356接通，控制第三气缸310停止伸出，同时还控制第一电磁铁组340通电，利用电磁力带动勾板座320在连接盘311上滑动，使得勾板352在螃蟹腹部上滑动；

s5.1：勾板352与公螃蟹的窄长腹部接触时，尖勾部353勾住公螃蟹窄长腹部的边缘，勾板座触杆322无法与第二接触开关360接触，第一无杆气缸420执行原程序，第二次驱动将第一滑动座430移动到第一无杆气缸420的左侧，等待对公螃蟹的捆扎固定处理；

s5.1.1：位于第一无杆气缸420左侧的气缸安装座411上设置第四接触开关411a，第一滑动座430与其接触时，延时启动第一吸盘440的电磁换向阀和第一无杆气缸420的电磁换向阀，当公螃蟹被捆扎装置固定后，第一吸盘440停止对螃蟹的吸附，并且第一无杆气缸420回到初始的中间位置，等待下次对螃蟹的吸附；

s5.2：勾板352与母螃蟹的宽大腹部接触时，尖勾部353无法勾住母螃蟹宽大腹部的边缘，勾板座触杆322在电磁力的带动下会与第二接触开关360接触，第二接触开关360接通，向第一无杆气缸420的驱动器发出信号，取消s4.1中第五延时继电器421对第一无杆气缸420的命令，控制第一无杆气缸420收缩到右侧，等待对母螃蟹的捆扎固定处理；

s5.2.1：位于第一无杆气缸420右侧的气缸安装座411上设置第五接触开关411b，第一滑动座430与其接触时，延时启动第一吸盘440的电磁换向阀和第一无杆气缸420的电磁换向阀，当母螃蟹被捆扎装置固定后，第一吸盘440停止对螃蟹的吸附，并且第一无杆气缸420回到初始的中间位置，等待下次对螃蟹的吸附；

s6.1：当第四接触开关411a或者第五接触开关411b其中任意一个被启动时，传输电信号给与其同一侧的第六延时继电器561，第六延时继电器561设定的延时程序控制顶升气缸560伸出并吸附在螃蟹的腹部，保持1-100秒后，直到螃蟹被左压板510和右压板520夹紧后收缩；

s6.2：通过第六延时继电器561设定的延时程序控制第一旋转电磁铁512、第二旋转电磁铁514、第三旋转电磁铁522、第四旋转电磁铁524同时启动，带动左压板510和右压板520向中间靠拢，将螃蟹脚固定，并保持1-200秒后松开；

s6.3：通过第六延时继电器561设定的延时程序控制第五旋转电磁铁588和第二电磁铁组585通电，并保持保持1-200秒，第二电磁铁组585通电产出电磁力带动压板583挤压蟹钳，并通过橡胶条587将蟹钳向中间挤压，使螃蟹的腿和钳均收起，便于捆扎，此时螃蟹上方的第一无杆气缸420和第一吸盘440的延时时间结束，松开螃蟹并回到初始位置；

s7：当螃蟹通过左压板510、右压板520以及两个收钳机构580固定好后，顶升气缸560在第六延时继电器561设定好的延时程序控制下收缩，线轴机构650的初始位置与绳头夹670位于同一侧，并且线绳的绳头端固定夹持在绳头夹670上；此时通过第六延时继电器561设定的延时程序控制控制第二电机641启动，第二电机641带动第二齿轮640转动，从而驱动外齿回转支承630转动，并通过计数器641a计数，使得外齿回转支承630的外圈转动2-5圈后第二电机641停止，在外齿回转支承630的外圈转动过程中，线轴机构650跟随转动，带动线绳660一次穿过走线槽500b并绑在螃蟹的腿上，对螃蟹进行横向捆扎；

s8：在第二电机641停止后，通过第六延时继电器561设定的延时程序控制第一电机626启动1-50秒后停止再反转相同时间，使得第一电机626带动第一齿轮625转动，从而驱动内齿回转支承623转动，进而带动整个支座610、固定圈610a和外齿回转支承630顺时针转动60-100°，在转动过程中：

s8.1：第一红外线传感器552a和第四红外传感器551a会先感应到固定圈610a，第一红外线传感器552a和第四红外传感器551a分别向伸缩杆控制器传输电信号，伸缩杆控制器通过第七延时继电器发送程序命令，分别控制左水平伸缩杆552和右水平伸缩杆551收缩，让固定圈610a通过后再伸出，并保持1-100秒,由此避免水平伸缩杆对固定圈610a转动造成干扰；

s8.2：第二红外线传感器542b和第三红外线传感器541c会后感应到固定圈610a，第一红外线传感器552a和第四红外传感器551a分别向伸缩杆控制器传输电信号，伸缩杆控制器通过第七延时继电器发送程序命令，分别控制左伸缩支撑架542和右伸缩支撑架541收缩，让固定圈610a通过后再伸出，并保持1-100秒,由此避免伸缩支撑架对固定圈610a转动造成干扰；

s9：支座610、固定圈610a和外齿回转支承630顺时针转动60-100°后，通过第六延时继电器561设定的延时程序控制水平气缸682和竖直气缸684伸出，并保持1-100秒后收缩，水平气缸682和竖直气缸684伸出时带动订书器686的底座与螃蟹外壳接触，使得第六接触开关686b触发，水平气缸682和竖直气缸684停止；

s10：第六接触开关686b触发后向第二电机641的驱动器发出电信号，再次驱动第二电机641，第二电机641带动第二齿轮640转动，从而驱动外齿回转支承630转动，并通过计数器641a计数，使得外齿回转支承630的外圈转动2-5圈后第二电机641停止，线绳660在线轴机构650的带动下对螃蟹完成纵向捆扎，线轴机构650回到初始位置；

s11：第六接触开关686b触发后通过延时开关向扎线气缸687通电，使得扎线气缸687在完成纵向捆扎后启动一次，推动压柄686a将将订书钉钉在线绳660上；

s12：第一电机626的延时程序结束后反向转动，使得第一电机626带动第一齿轮625转动，从而驱动内齿回转支承623转动，进而带动整个支座610、固定圈610a和外齿回转支承630逆时针转回到初始位置，在转动过程中：

s12.1：第二红外线传感器542b和第三红外线传感器541c会先感应到固定圈610a，第一红外线传感器552a和第四红外传感器551a分别向伸缩杆控制器传输电信号，伸缩杆控制器通过第七延时继电器发送程序命令，分别控制左伸缩支撑架542和右伸缩支撑架541收缩，让固定圈610a通过后再伸出，并保持1-100秒,由此避免伸缩支撑架对固定圈610a转动造成干扰；

s12.2：第一红外线传感器552a和第四红外传感器551a会后感应到固定圈610a，第一红外线传感器552a和第四红外传感器551a分别向伸缩杆控制器传输电信号，伸缩杆控制器通过第七延时继电器发送程序命令，分别控制左水平伸缩杆552和右水平伸缩杆551收缩，让固定圈610a通过后再伸出，并保持1-100秒,由此避免水平伸缩杆对固定圈610a转动造成干扰；

s13：第六接触开关686b触发后通过第八延时继电器687c向第四气缸671和第三电磁铁组675的驱动器发出启动命令，第四气缸671伸出使得夹子673正好位于线轴机构650的一侧，且线绳660位于夹子673的夹持端内，第三电磁铁组675启动，启动夹子673将线绳660夹紧；

s14：通过第八延时继电器687c向第二无杆气缸710、第五气缸720、第六气缸730、第七气缸750和自动剪刀760的驱动器发出命令，驱动第二无杆气缸710、第五气缸720、第六气缸730、第七气缸750伸出，使得自动剪刀760位于夹子673一侧线绳660的上端，第三吸盘740吸附位于螃蟹上方，然后自动剪刀760启动一次，将线绳660剪断，然后第二无杆气缸710、第五气缸720、第六气缸730、第七气缸750收缩，带动螃蟹向分选输送方向运动，在螃蟹运动轨迹的下方设置大小分类装置800；

s15：第五气缸720收缩到极限后，第二无杆气缸710上的第二滑动座711均匀向分选输送方向运动，螃蟹固定在气动吸附的第三吸盘740下方，当螃蟹能够触发红外限宽组件840时，红外限宽组件840向转换器841发出电信号，通过转换器841中设定的程序控制第二无杆气缸710立即停止，并且第三吸盘740上负压泵停止，失去吸附力作用，螃蟹变掉落到下方的输送带810上，并传送到收集箱810内收集，当螃蟹的体积较小，不能触发第一个红外限宽组件840，则继续运行，直到触发红外限宽组件840而掉落；当螃蟹对所有的红外限宽组件840都不能触发时，第二无杆气缸710运动到极限位置，通过转换器841控制第三吸盘740上负压泵停止，螃蟹掉落到侧收集箱830内，由此实现螃蟹的捆扎和分选工作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。