一种绿色装配式建筑施工用的建材提升装置

1.本发明具体是一种绿色装配式建筑施工用的建材提升装置，涉及建材提升与装配相关领域。


背景技术：

2.目前，随着装配式建筑的不断发展，装配式建筑施工逐渐成为绿色建筑的施工方式。而对于装配式建筑的建材提升与装配来说，其在装配时如果采用现有的提升方式，即吊车、绳索等提升方式，在对建材激进行装配提升时，其定位精度很低，而且，在装配时一般需要对多个建材逐个装配，而目前这种提升装置不仅效率低，而且定位精度很低，需要施工人员进行手动操作，而对于吊车、绳索等的提升来说，施工人员操作时具有一定风险，而且，需要用很大的力来进行位姿调节，这就导致装配可靠性不高，而且，建材在装配时容易发生碰撞，影响安全性和绿色建筑的可靠性与装配精度。


技术实现要素：

3.因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种绿色装配式建筑施工用的建材提升装置。
4.本发明是这样实现的，构造一种绿色装配式建筑施工用的建材提升装置，其包括导轨支架、提升滑架、建材支撑与存储机构、建材定位与调姿机构和建材抓取机构，其中，所述导轨支架竖直布置在待提升位置，所述导轨支架上可上下滑动的设置有所述提升滑架，所述提升滑架上设置有所述建材支撑与存储机构，所述建材支撑与存储机构用于支撑与存储待提升的一组或者多组建材，其特征在于，所述建材支撑与存储机构能够对其上的一组或者多组建材的位置与角度进行调节，所述提升滑架的一侧还设置有所述建材定位与调姿机构，所述提升滑架的顶部设置有所述建材抓取机构，所述建材抓取机构能够在所述提升滑架上水平移动，且所述建材抓取机构位于所述建材定位与调姿机构的上方，所述建材抓取机构能够将所述建材支撑与存储机构上的建材辅助输送至所述建材定位与调姿机构上，所述建材定位与调姿机构能够对其上的建材进行定位与调姿，以便于所述建材抓取机构对建材进行高精度定位抓取，进而便于对建材进行精准装配。
5.进一步，作为优选，所述导轨支架上设置有导轨，所述提升滑架上设置有滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合，所述导轨支架和/或提升滑架上设置有驱动所述提升滑架沿着所述导轨支架升降移动的升降驱动装置。
6.进一步，作为优选，所述建材支撑与存储机构包括支撑与存储仓架、第一调节支撑件和第二调节支撑件，其中，所述支撑与存储仓架的靠近所述建材定位与调姿机构的一端采用所述第一调节支撑件支撑设置，所述支撑与存储仓架的另一端采用所述第二调节支撑件支撑设置，所述第一调节支撑件和第二调节支撑件的底部均安装支撑在所述提升滑架内的底部，所述第一调节支撑件和第二调节支撑件均可伸缩驱动的设置，以便利用所述第一调节支撑件和第二调节支撑件的伸缩来实现对所述支撑与存储仓架的倾斜角度的调节。
7.进一步，作为优选，所述第一调节支撑件和第二调节支撑件为液压缸或者气压缸，所述提升滑架的两侧还分别设置有相对布置的第一校姿气缸和第二校姿气缸。
8.进一步，作为优选，所述提升滑架的高度方向的中部两侧还设置有加强防护架，所述加强防护架的远离所述建材定位与调姿机构的一端设置有延伸架，所述第一调节支撑件和第二调节支撑件构设为能够使得所述支撑与存储仓架向上运动至所述加强防护架和延伸架的同一水平位置，以便使得所述提升滑架升降时，所述加强防护架和延伸架能够对所述支撑与存储仓架上的建材进行遮挡防护。
9.进一步，作为优选，所述建材定位与调姿机构包括调姿定位座、定位支撑机构、第一转动盘座、第二转动盘座和旋转驱动器，所述第一转动盘座可绕其水平轴线a转动调节的设置在所述提升滑架的侧面，所述第一转动盘座的侧壁固定设置有所述调姿定位座，所述调姿定位座的上端设置有可绕其竖直轴线b转动调节的第二转动盘座，所述第二转动盘座上设置有所述定位支撑机构，所述定位支撑机构能够对其上的建材进行位置调节以及夹紧定位，所述第一转动盘座和第二转动盘座分别采用各自的所述旋转驱动器旋转转动。
10.进一步，作为优选，所述第二转动盘座的顶部设置有定位台，所述定位台上设置有多组所述定位支撑机构，每个所述定位支撑机构均包括升降柱、升降驱动机构、夹紧爪板或吸板座，所述升降驱动机构设置在所述定位台上，所述升降驱动机构的输出端连接所述升降柱，所述升降柱的顶端设置有所述夹紧爪板或吸板座，所述夹紧爪板或吸板座能够对所述建材进行定位和调姿。
11.进一步，作为优选，所述建材抓取机构包括抓取辅助机械手、水平支撑轨道梁、水平移动液压缸和升降液压缸，其中，所述提升滑架的顶部设置有水平延伸的所述水平移动液压缸，所述水平移动液压缸的输出端连接有滑动导向件，所述滑动导向件与所述水平支撑轨道梁滑动配合，所述水平支撑轨道梁固定在所述提升滑架的顶部，所述滑动导向件上设置有所述升降液压缸下端的输出端连接所述抓取辅助机械手，所述抓取辅助机械手能够对建材进行抓取。
12.进一步，作为优选，所述抓取辅助机械手设置有位姿检测机构，所述位姿检测机构能够对所述建材定位与调姿机构上的建材的位姿进行建材，以便于利用所述建材定位与调姿机构对其上的建材进行位姿调节，进而便于所述抓取辅助机械手的精确抓取。
13.进一步，作为优选，所述抓取辅助机械手上的位姿检测机构包括第一伸缩检测杆、第二伸缩检测杆、第一位置检测头和第二位置检测头，其中，所述第一伸缩检测杆和第二伸缩检测杆分别可伸缩的水平位于所述抓取辅助机械手的两端，所述第一伸缩检测杆的端部设置有向下延伸的所述第一位置检测头，所述第二伸缩检测杆的端部设置有向下延伸的所述第二位置检测头，所述第一位置检测头和第二位置检测头能够通过接触式的方式对建材的位姿进行检测，所述第一位置检测头和第二位置检测头在竖向方向上均可弹性伸缩的设置。
14.本发明具有如下优点：本发明提供的一种绿色装配式建筑施工用的建材提升装置，与同类型设备相比，具有如下优点：
15.(1)本发明所述一种绿色装配式建筑施工用的建材提升装置，其在对建材进行提升时，可以实现对一组的多个建材进行同时提升，并逐个对每个建材进行定位并抓取组装，本发明的建材支撑与存储机构能对其上的一组或者多组建材的位置与角度进行调节，建材
抓取机构能够在所述提升滑架上水平移动，建材抓取机构能够将建材支撑与存储机构上的建材辅助输送至所述建材定位与调姿机构上，建材定位与调姿机构能够对其上的建材进行定位与调姿，以便于所述建材抓取机构对建材进行高精度定位抓取，进而便于对建材进行精准装配。
16.(2)本发明建材定位与调姿机构能够实现对其上的建材的不同空间角度进行调节，并且其上的夹紧爪板或吸板座能够对所述建材进行定位和调姿，同时辅助建材抓取机构，可以很好的实现对建材的定位与抓取，保证建材抓取和装配的精度，提高可靠性。
附图说明
17.图1是本发明的整体主视结构示意图；
18.图2是本发明的侧视结构示意图；
19.图3是本发明的建材定位与调姿机构结构示意图；
20.图4是本发明建材抓取机构的位姿检测机构结构示意图。
具体实施方式
21.下面将结合附图1
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4对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.本发明通过改进在此提供一种绿色装配式建筑施工用的建材提升装置，其包括导轨支架1、提升滑架2、建材支撑与存储机构、建材定位与调姿机构13和建材抓取机构，其中，所述导轨支架竖直布置在待提升位置，所述导轨支架上可上下滑动的设置有所述提升滑架，所述提升滑架上设置有所述建材支撑与存储机构，所述建材支撑与存储机构用于支撑与存储待提升的一组或者多组建材，其特征在于，所述建材支撑与存储机构能够对其上的一组或者多组建材的位置与角度进行调节，所述提升滑架的一侧还设置有所述建材定位与调姿机构，所述提升滑架的顶部设置有所述建材抓取机构，所述建材抓取机构能够在所述提升滑架上水平移动，且所述建材抓取机构位于所述建材定位与调姿机构的上方，所述建材抓取机构能够将所述建材支撑与存储机构上的建材辅助输送至所述建材定位与调姿机构上，所述建材定位与调姿机构能够对其上的建材进行定位与调姿，以便于所述建材抓取机构对建材进行高精度定位抓取，进而便于对建材进行精准装配。
23.所述导轨支架上设置有导轨，所述提升滑架上设置有滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合，所述导轨支架和/或提升滑架上设置有驱动所述提升滑架沿着所述导轨支架升降移动的升降驱动装置。
24.所述建材支撑与存储机构包括支撑与存储仓架3、第一调节支撑件4和第二调节支撑件5，其中，所述支撑与存储仓架的靠近所述建材定位与调姿机构的一端采用所述第一调节支撑件支撑设置，所述支撑与存储仓架的另一端采用所述第二调节支撑件5支撑设置，所述第一调节支撑件4和第二调节支撑件5的底部均安装支撑在所述提升滑架2内的底部，所述第一调节支撑件4和第二调节支撑件5均可伸缩驱动的设置，以便利用所述第一调节支撑件4和第二调节支撑件5的伸缩来实现对所述支撑与存储仓架3的倾斜角度的调节。
25.所述第一调节支撑件4和第二调节支撑件5为液压缸或者气压缸，所述提升滑架2的两侧还分别设置有相对布置的第一校姿气缸15和第二校姿气缸16。
26.所述提升滑架2的高度方向的中部两侧还设置有加强防护架7，所述加强防护架7的远离所述建材定位与调姿机构的一端设置有延伸架6，所述第一调节支撑件4和第二调节支撑件5构设为能够使得所述支撑与存储仓架向上运动至所述加强防护架7和延伸架6的同一水平位置，以便使得所述提升滑架2升降时，所述加强防护架7和延伸架6能够对所述支撑与存储仓架3上的建材进行遮挡防护。
27.所述建材定位与调姿机构13包括调姿定位座22、定位支撑机构9、第一转动盘座17、第二转动盘座20和旋转驱动器，所述第一转动盘座可绕其水平轴线a转动调节的设置在所述提升滑架2的侧面，所述第一转动盘座17的侧壁固定设置有所述调姿定位座，所述调姿定位座的上端设置有可绕其竖直轴线b转动调节的第二转动盘座20，所述第二转动盘座20上设置有所述定位支撑机构9，所述定位支撑机构9能够对其上的建材进行位置调节以及夹紧定位，所述第一转动盘座和第二转动盘座分别采用各自的所述旋转驱动器旋转转动。
28.所述第二转动盘座20的顶部设置有定位台，所述定位台上设置有多组所述定位支撑机构9，每个所述定位支撑机构9均包括升降柱18、升降驱动机构21、夹紧爪板19或吸板座，所述升降驱动机构21设置在所述定位台上，所述升降驱动机构的输出端连接所述升降柱，所述升降柱的顶端设置有所述夹紧爪板19或吸板座，所述夹紧爪板19或吸板座能够对所述建材进行定位和调姿。
29.所述建材抓取机构包括抓取辅助机械手12、水平支撑轨道梁11、水平移动液压缸8和升降液压缸10，其中，所述提升滑架2的顶部设置有水平延伸的所述水平移动液压缸，所述水平移动液压缸的输出端连接有滑动导向件，所述滑动导向件与所述水平支撑轨道梁11滑动配合，所述水平支撑轨道梁11固定在所述提升滑架2的顶部，所述滑动导向件上设置有所述升降液压缸10下端的输出端连接所述抓取辅助机械手12，所述抓取辅助机械手12能够对建材进行抓取。
30.所述抓取辅助机械手12设置有位姿检测机构，所述位姿检测机构能够对所述建材定位与调姿机构13上的建材的位姿进行建材，以便于利用所述建材定位与调姿机构13对其上的建材进行位姿调节，进而便于所述抓取辅助机械手12的精确抓取。
31.所述抓取辅助机械手12上的位姿检测机构包括第一伸缩检测杆23、第二伸缩检测杆25、第一位置检测头24和第二位置检测头26，其中，所述第一伸缩检测杆和第二伸缩检测杆分别可伸缩的水平位于所述抓取辅助机械手的两端，所述第一伸缩检测杆的端部设置有向下延伸的所述第一位置检测头，所述第二伸缩检测杆的端部设置有向下延伸的所述第二位置检测头，所述第一位置检测头和第二位置检测头能够通过接触式的方式对建材的位姿进行检测，所述第一位置检测头24和第二位置检测头26在竖向方向上均可弹性伸缩的设置。
32.本发明所述一种绿色装配式建筑施工用的建材提升装置，其在对建材进行提升时，可以实现对一组的多个建材进行同时提升，并逐个对每个建材进行定位并抓取组装，本发明的建材支撑与存储机构能对其上的一组或者多组建材的位置与角度进行调节，建材抓取机构能够在所述提升滑架上水平移动，建材抓取机构能够将建材支撑与存储机构上的建材辅助输送至所述建材定位与调姿机构上，建材定位与调姿机构能够对其上的建材进行定
位与调姿，以便于所述建材抓取机构对建材进行高精度定位抓取，进而便于对建材进行精准装配。本发明建材定位与调姿机构能够实现对其上的建材的不同空间角度进行调节，并且其上的夹紧爪板或吸板座能够对所述建材进行定位和调姿，同时辅助建材抓取机构，可以很好的实现对建材的定位与抓取，保证建材抓取和装配的精度，提高可靠性。
33.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。
34.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。