技术特征：
1.一种剑栅输送设备，包括两圈构成闭环的板链(1)，以及动力机构(5)，所述动力机构(5)能带动板链(1)循环往复运动，两圈所述板链(1)间固定设置有多根用于输送物料的剑栅(2)，其特征在于：每圈所述板链(1)上方平行设置有一条磁栅尺(3)，每圈所述板链(1)上设置有三个读数头(4)，位于上方的所述读数头(4)被磁栅尺(3)感应，三个所述读数头(4)沿板链(1)周向三等分板链(1)，每个所述读数头(4)与另一圈上的一个读数头(4)对齐。2.根据权利要1所述的剑栅输送设备，其特征在于：每圈所述板链(1)包括上部板链、下部板链和两个半圆形板链，所述磁栅尺(3)的长度大于上部板链的长度。3.根据权利要2所述的剑栅输送设备，其特征在于：所述动力机构(5)包括驱动滚轮和支撑定位滚轮，所述驱动滚轮设置在每圈板链(1)的内侧面上，所述板链(1)的两个半圆形板链内侧设置有滚轮滑道，所述支撑定位滚轮沿滚轮滑道循环滑动，所述驱动滚轮通过凸轮轴机构驱动，所述凸轮轴机构传动件为共轭凸轮，共轭凸轮与驱动滚轮无间隙啮合。4.根据权利要3所述的剑栅输送设备，其特征在于：所述动力机构(5)包括两组以板链(1)中心点中心对称的驱动滚轮，每组所述凸轮轴机构通过伺服电机驱动自转。5.一种基于权利要求1
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4中任一项所述的剑栅输送设备的用于双侧板链(1)精密传动的周期清零方法，包括如下步骤：s1.启动动力机构(5)，带动两圈板链(1)循环运动，物料被剑栅(2)带动并前进；s2.对应的两个读数头(4)分别跟随一圈板链(1)运动到上部板链，两个磁栅尺(3)分别感应到读数头(4)，控制器根据两个读数头(4)相对磁栅尺(3)所处的位置，算出两个读数头(4)的位置偏差；s3.控制器根据板链(1)的当前移动速度和两个读数头(4)的位置偏差值，算出板链(1)的移速调整数值；s4.控制器将对应动力机构(5)的功率调整，使两个读数头(4)位置对应，再将动力机构(5)的功率回复到工作值；s5.下一组读数头(4)移动到上部板链，再次读取两个读数头(4)的位置偏差，并实时调整。