取料方法、取料装置及贴料设备与流程

1.本发明涉及自动贴料技术领域，特别是涉及一种夹取方法、夹取装置及贴料设备。


背景技术：

2.在部分电子设备的生产过程中，需要在电子产品的部分位置贴合柔性料块，以利用柔性料块产生导电、防静电或阻燃等作用。例如，柔性料块可以是在电子产品中起导电作用的泡棉。
3.柔性料块在使用前一般粘贴在基带上，而基带则形成卷状收纳。在需要使用柔性料块时，将柔性料块从基带上取出后，再将柔性料块贴合到电子产品上。
4.在传统的应用中，柔性料块都比较宽、硬度适中，且柔性料块在基带上的离芯力较小，通过配合吸附和夹持处理的能轻松地将柔性料块从基带上剥离。
5.然而，当柔性料块的体积较小或硬度较低时，在对柔性料块进行夹持时，柔性料块的被夹持部位容易发生变形，难以对柔性料块产生稳定的夹持力，导致无法稳定地将柔性料块从基带上剥离。


技术实现要素：

6.基于此，有必要针对当柔性料块的体积较小或硬度较低时，难以稳定地将柔性料块从基带上剥离的问题，提供一种夹取方法、夹取装置及贴料设备。
7.一种取料方法，包括如下步骤：
8.移动柔性料块至取料工位；
9.吸附所述柔性料块的正面，使所述柔性料块的正面固定；
10.对所述柔性料块的底部的两侧边缘进行顶推，使所述柔性料块的背面自边缘开始至少部分脱离基带；
11.移动所述柔性料块直至所述柔性料块的背面与所述基带之间形成间隙。
12.上述取料方法，柔性料块在取用前，其背面粘贴在基带上。通过将需要进行取用的柔性料块移动到取料工位，然后对柔性料块的正面吸附，能减少柔性料块受夹持作用时的变形程度或位置偏移。在对柔性料块的背面的两侧边缘进行顶推时，由于柔性料块的背面与基带未分离的部分受到粘贴力的作用，因而柔性料块的背面未与基带分离的部分不会因承受夹取件的推力而产生较大幅度的变形，因而夹取件能可靠地将柔性料块的背面与基带实现分离。在柔性料块的背面与基带至少部分分离后，柔性料块与基带之间的粘贴力减小，从而能更可靠地将柔性料块从基带上取出。
13.在其中一个实施例中，在对所述柔性料块的底部的两侧边缘进行顶推中，对所述柔性料块的底部在长度方向上的边缘进行顶推。
14.在其中一个实施例中，在使所述柔性料块的背面自边缘开始至少部分脱离所述基带中，以夹取件插入至所述柔性料块的背面与所述基带之间，使所述柔性料块的背面与所述基带部分或完全分离；或，在使所述柔性料块的背面自边缘开始至少部分脱离所述基带
中，以夹取件抵持所述柔性料块的底部的两侧边缘并使所述柔性料块的背面边缘翘离所述基带。
15.在其中一个实施例中，在移动所述柔性料块直至所述柔性料块的背面与所述基带之间形成间隙中，以夹取件沿背向所述基带的方向顶推所述柔性料块，使所述柔性料块的背面与所述基带完全分离。
16.一种取料装置，包括：
17.第一支撑组件，
18.吸附组件，滑动连接于所述第一支撑组件并用于吸附柔性料块；
19.夹具组件，连接于所述第一支撑组件并具有多个成对设置的夹取件；多个所述夹取件之间能够处于分开状态或收合状态，所述夹取件在所述收合状态时用于对所述柔性料块的底部的两侧边缘进行顶推，以使所述柔性料块的背面至少部分脱离基带；及
20.第一驱动件，连接于所述第一支撑组件与所述吸附组件之间，以调整所述吸附组件与所述夹取件之间的相对位置。
21.在其中一个实施例中，所述夹取件具有刃部，所述刃部的厚度向边缘处减小；所述刃部用于以其边缘插入至所述柔性料块的背面与所述基带之间，或，所述刃部用于在所述收合状态以其边缘抵持所述柔性料块的底部的两侧边缘。
22.在其中一个实施例中，若所述刃部用于以其边缘插入至所述柔性料块的背面与所述基带之间，所述刃部的边缘沿第一平面活动；所述刃部在所述收合状态用于抵持于所述柔性料块的内侧面与所述第一平面的法线之间的夹角α为80度～88度。
23.在其中一个实施例中，所述夹具组件还包括连接于所述第一支撑组件的第二驱动件，所述第二驱动件连接于所述夹取件并用于驱动多个所述夹取件在所述分开状态与所述收合状态之间切换。
24.在其中一个实施例中，所述夹具组件还包括限位件，所述限位件螺纹连接于其中一个所述夹取件并用于在所述收合状态与另一所述夹取件抵持，以调整两个所述夹取件之间的最小距离。
25.一种贴料设备，包括：
26.供料装置，用于牵移所述基带，使粘附于所述基带的柔性料块依次通过取料工位；
27.取料装置，用于从所述取料工位将所述柔性料块从所述基带上取出；及
28.移料装置，连接于所述取料装置，用于带动所述取料装置相对所述供料装置移动。
附图说明
29.图1为本发明的一实施例的贴料设备的立体示意图；
30.图2为图1中的供料装置的立体示意图；
31.图3为图1中的取料装置及移料装置的立体示意图；
32.图4为图3中的取料装置的立体示意图；
33.图5为图3中的取料装置在另一角度的立体示意图；
34.图6a为图5中的夹具组件的立体示意图；
35.图6b为图5中的夹具组件的正面示意图；
36.图7为图4所示的取料装置在对柔性料块进行取料前的状态示意图；
37.图8为图4所示的取料装置在分开状态下的结构示意图；
38.图9为图4所示的取料装置在收合状态下的结构示意图；
39.图10a为一实施例的取料装置在收合状态下示意图；
40.图10b为另一实施例的取料装置在收合状态下示意图；
41.图11为图4所示的取料装置在对柔性料块进行取料后的状态示意图；
42.图12为本发明的一实施例的取料方法的流程示意图。
43.附图标记：
44.100、贴料设备；20、供料装置；21、供料支撑架；22、原料支撑筒；23、取料支撑台；231、取料工位；232、透光孔；24、驱动组件；241、驱动轮；242、压合轮；25、第一回收筒；26、引导轮；27、第二回收筒；28、检测组件；281、检测光线；30、取料装置；31、第一支撑组件；311、第一基板；312、侧板；313、第二基板；32、第二支撑组件；321、第三基板；322、第四基板；323、导杆；324、第一调节件；33、吸附组件；331、吸附座；332、主座体；333、条形部；34、夹具组件；341、夹取件；342、夹板部；343、刃部；344、内侧面；348、第一平面；345、第二驱动件；346、限位件；347、第二调节件；35、第一驱动件；40、移料装置；41、移料固定架；42、y轴驱动模组；43、x轴驱动模组；44、z轴驱动模组；45、q轴调节模组；46、第一活动架；47、第二活动架；48、θ轴调节模组；600、基带；601、保护膜；700、柔性料块；701、底部；702、正面；703、背面。
具体实施方式
45.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
46.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
47.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
48.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
49.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接地接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接地接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表
示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
50.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
51.下面结合附图介绍本发明实施例提供的技术方案。
52.结合图1至图11所示，本发明提供一种贴料设备100。
53.具体地，贴料设备100用于从基带600上取出柔性料块700，然后将柔性料块700装配到电子半成品中。在一些实施方式中，柔性料块700是通过自带的粘贴力粘贴在电子半成品的粘贴区域内。具体地，柔性料块700可以是贴合泡棉块。更具体地，贴料设备100应用于2mm以内、厚度小于1mm、硬度较软或离芯力较大的贴合泡棉块，以解决该贴合泡棉难块以通过夹持取料的问题。进一步地，离芯力为柔性料块700的粘贴力。具体地，电子半成品为装配完成的电子产品。更具体地，柔性料块700具有正面702及背面703，正面702与背面703背向设置，柔性料块700的背面703具有粘性并在取料前粘贴于基带600。柔性料块700的底部701可理解为自柔性料块700的背面703开始，向柔性料块700的正面702延伸一定距离后的所包含的部分。
54.在一些实施方式中，结合图1所示，贴料设备100包括：供料装置20、取料装置30及移料装置40。供料装置20用于牵移基带600，使粘附于基带600的柔性料块700依次通过取料工位231。取料装置30用于从取料工位231将柔性料块700从基带600上取出。移料装置40连接于取料装置30，用于带动取料装置30相对供料装置20移动。
55.具体地，取料工位231设置于供料装置20上，在柔性料块700到达取料工位231后，取料装置30根据信号反馈而从取料工位231取出柔性料块700。其后，柔性料块700被暂时固定于取料装置30上，通过移料装置40移动取料装置30时，能将柔性料块700移动至粘贴区域并与电子半成品贴合。
56.在一些实施方式中，结合图2所示，供料装置20包括供料支撑架21、转动连接于供料支撑架21的原料支撑筒22、连接于供料支撑架21的取料支撑台23及连接于供料支撑架21的驱动组件24。驱动组件24带动基带600移动，使基带600上的柔性料块700依次经过取料支撑台23。具体地，呈卷状且粘贴有柔性料块700的基带600套设在原料支撑筒22上，基带600的外端经过取料支撑台23后，穿过驱动组件24，当驱动组件24通过摩擦力带动基带600移动。
57.进一步地，结合图2所示，驱动组件24包括驱动轮241及压合轮242，驱动轮241由电机或其他驱动部件带动而相对供料支撑架21转动，压合轮242相对供料支撑架21活动设置并在气缸或其他驱动部件的带动下抵持驱动轮241。经过取料支撑台23的基带600由驱动轮241与压合轮242之间经过，基带600受压合轮242的作用而与驱动轮241保持贴合，从而在驱动轮241转动时，基带600能产生移动。
58.进一步地，结合图2所示，供料装置20还包括转动连接于供料支撑架21的第一回收筒25及连接于供料支撑架21的多个引导轮26。第一回收筒25由电机或其他驱动部件带动而
相对供料支撑架21转动，用于卷绕已经被取出柔性料块700的基带600，实行对基带600的回收。一部分引导轮26相对供料支撑架21转动设置，并对处于取料支撑台23与引导轮26之间的基带600进行支撑及引导，使其保持张紧。
59.进一步地，结合图2所示，基带600覆盖有保护膜601，柔性料块700处于基带600于保护膜601之间，以对柔性料块700提供保护。基带600离开第一回收筒25的部分在经过取料支撑台23前，保护膜601在部分引导轮26的作用下与基带600分离。结合图2所示，供料装置20还连接于供料支撑架21的第二回收筒27。第二回收筒27由电机或其他驱动部件带动而相对供料支撑架21转动，用于卷绕保护膜601，实行对保护膜601的回收。
60.在一些实施方式中，结合图2所示，取料支撑台23上设有透光孔232，同时，基带600为透明设置。供料装置20还包括检测组件28，检测组件28用于产生通过透光孔232的检测光线281，在柔性料块700经过透光孔232并反射检测光线281时，所反射的检测光线281被检测组件28所接收，并能够判断出柔性料块700到达取料工位231。检测组件28在确定柔性料块700到达取料工位231后，触发移料装置40及取料装置30的动作，使取料装置30取出经过透光孔232的柔性料块700。
61.在一些实施方式中，结合图3所示，移料装置40包括移料固定架41、y轴驱动模组42、x轴驱动模组43、z轴驱动模组44及q轴调节模组45。y轴驱动模组42、x轴驱动模组43、z轴驱动模组44及q轴调节模组45连接在移料固定架41与取料装置30之间。其中，y轴驱动模组42用于调整取料装置30在y轴上的位置，x轴驱动模组43用于调整取料装置30在x轴上的位置，更具体地，y轴驱动模组42及x轴驱动模组43是用于调整取料装置30在水平面上的位置。z轴驱动模组44用于调整取料装置30在z轴上的位置，以调整取料装置30的高度。q轴调节模组45用于调整取料装置30的水平角度。y轴驱动模组42、x轴驱动模组43或z轴驱动模组44可以包括丝杆组件及伺服电机。
62.具体地，结合图3所示，移料装置40还包括第一活动架46及转动连接于第一活动架46的第二活动架47，y轴驱动模组42、x轴驱动模组43及z轴驱动模组44连接在移料固定架41与第一活动架46之间，取料装置30连接于第二活动架47。q轴调节模组45连接于第一活动架46与第二活动架47之间，q轴调节模组45通过调整第二活动架47相对第一活动架46的角度，从而能够调整取料装置30与竖向之间的相对角度。更具体地，q轴调节模组45包括伺服电机。
63.进一步地，移料装置40还包括θ轴调节模组48，q轴调节模组45连接于第二活动架47与取料装置30之间，以调整取料装置30相对于第二活动架47的角度。在一些实施方式中，当柔性料块700被固定到取料装置30后，通过q轴调节模组45的调整，可以使柔性料块700的背面703与水平面平行。其后，通过θ轴调节模组48的调整，在柔性料块700的背面703与水平面平行的情况下，可调整柔性料块700在水平面上的角度。
64.结合图4及图5所示，本发明还提供一种取料装置30，包括：第一支撑组件31、滑动连接于第一支撑组件31的吸附组件33、连接于第一支撑组件31的夹具组件34及连接于第一支撑组件31的第一驱动件35。吸附组件33并用于吸附柔性料块700。夹具组件34具有多个成对设置的夹取件341。多个夹取件341之间能够处于分开状态或收合状态，夹取件341在收合状态时用于对柔性料块700的底部701的两侧边缘进行顶推，以使柔性料块700的背面703至少部分脱离基带600。第一驱动件35还连接于吸附组件33，用于调整吸附组件33与夹取件
341之间的相对位置。
65.柔性料块700在取用前，其背面703粘贴在基带600上。通过将需要进行取用的柔性料块700移动到取料工位231，然后吸附组件33相对夹具组件34移动，对柔性料块700的正面702吸附，能避免柔性料块700后续受夹持作用时发生位置偏移。在夹取件341对柔性料块700的底部701的两侧边缘进行顶推时，由于柔性料块700的背面703与基带600未分离的部分受到粘贴力的作用，因而柔性料块700的背面703未与基带600分离的部分不会因承受夹取件341的推力而产生较大幅度的变形，因而夹取件341能对柔性料块700提供充分的顶推力，且该顶推力能可靠地实现柔性料块700的背面703至少一部分与基带600分离。在柔性料块700的背面703与基带600至少部分分离后，柔性料块700与基带600之间的粘贴力减小，从而能更可靠地将柔性料块700从基带600上取出。当结合移料装置40，使柔性料块700完全离开基带600后，夹取件341切换至分开状态，夹取件341离开柔性料块700，夹取件341之间形成允许柔性料块700通过的间隙，在第一驱动件35驱动吸附组件33相对夹具组件34进一步移动时，柔性料块700能够通过多个夹取件341之间的间隙并外凸出夹具组件34，以避免将柔性料块700贴合到电子半成品时受到夹具组件34的阻碍。
66.具体地，结合图4所示，第一支撑组件31包括第一基板311、侧板312及第二基板313。侧板312连接在第一基板311与第二基板313之间。θ轴调节模组48的输出轴连接于第一基板311，当θ轴调节模组48的输出轴沿自身轴向转动时，能带动取料装置30整体转动。第一驱动件35的主体及夹具组件34连接于第二基板313。第一驱动件35的活动端直接或间接地连接于吸附组件33，以驱动吸附组件33垂直于第二基板313移动。而夹取件341之间沿平行于第二基板313的表面相对移动。
67.进一步地，结合图4及图5所示，取料装置30还包括滑动连接于第一支撑组件31的第二支撑组件32。吸附组件33连接于第二支撑组件32，第一驱动件35的活动端连接于第二支撑组件32。具体地，第二支撑组件32包括第三基板321、第四基板322及导杆323。导杆323活动穿设于第二基板313且连接在第三基板321与第四基板322之间。吸附组件33连接于第四基板322背向第三基板321的一侧，第一驱动件35的活动端连接于第四基板322。第四基板322贯通设置，以使第四基板322能够围绕夹具组件34。
68.进一步地，结合图4所示，第二支撑组件32还包括螺纹连接第三基板321的第一调节件324，第一调节件324的一个活动端用于抵接第二基板313背向吸附组件33的一侧，在第一驱动件35驱动第四基板322向远离第二基板313的方向移动到第一调节件324的活动端与第二基板313发生抵接时，能够限制第二基板313的进一步移动，从而能对吸附组件33远离第二基板313方向的移动距离产生限制。
69.在一些实施方式中，结合图4所示，第一驱动件35为双行程气缸，从而能使吸附组件33相对夹具组件34具有多个相对位置。
70.在一些实施方式中，结合图6及图7所示，夹具组件34还包括连接于第一支撑组件31的第二驱动件345，第二驱动件345连接于夹取件341并用于驱动多个夹取件341在分开状态与收合状态之间切换。具体地，第二驱动件345的主体固定连接于第二基板313，第二驱动件345具有两个能够相对活动的活动端，第二驱动件345的活动端分别连接有夹取件341，从而能带动两个夹取件341之间相对活动。更具体地，第二驱动件345为导轨式手指气缸，通过气压带动两个夹取件341之间相对移动。
71.进一步地，结合图6a所示，夹具组件34还包括限位件346，限位件346螺纹连接于其中一个夹取件341并用于在收合状态与另一夹取件341抵持，以调整两个夹取件341之间的最小距离。通过转动限位件346，可调整限位件346处于两个夹取件341之间的长度，从而控制夹取件341在收合状态下对柔性料块700的夹持幅度，以达到最佳的取料效果。同时，通过限位件346的调节，能使取料装置30适用于不同宽度的柔性料块700。更具体地，夹取件341具有夹板部342，限位件346螺纹连接于一夹取件341的夹板部342，并于夹板部342保持垂直，限位件346的一端在收合状态用于与另一夹取件341的夹板部342抵顶。
72.进一步地，结合图4所示，夹具组件34还包括第二调节件347，第二支撑组件32与夹取件341的一个螺纹连接第二调节件347，且第二支撑组件32与夹取件341的另一个在分开状态与第二调节件347的活动端抵持。通过调整分开状态下第二调节件347在第二支撑组件32与夹取件341之间的距离，从而能控制两个夹取件341在分开状态下的距离，在柔性料块700与夹取件341粘连时，避免夹取件341活动幅度过大而导致柔性料块700被拉扯变形。更具体地，第二调节件347螺纹连接于第四基板322，第二调节件347的端部用于在分开状态与夹板部342抵持。
73.在一些实施方式中，结合图6b所示，夹取件341具有刃部343，刃部343的厚度向边缘处减小。刃部343用于以其边缘开始插入至柔性料块700的背面703与基带600之间。由于刃部343的边缘的厚度较小，从而能减少刃部343插入到柔性料块700的背面703与基带600之间时的阻力，能更有效地实现柔性料块700的背面703与基带600之间剥离。更具体地，刃部343连接于夹板部342远离第二驱动件345的一端。
74.在另外一些实施方式中，结合图6a及图6b所示，夹取件341具有刃部343，刃部343的厚度向边缘处减小。刃部343用于在收合状态以其边缘抵持柔性料块700的底部701的两侧边缘。具体地，在垂直于刃部343边缘的截面上，刃部343的靠近边缘处的端角β为2～4度，更具体地，是3度，以使刃部343受到较少的阻力或减少刃部343与柔性料块700的作用面积。刃部343抵顶柔性料块700的底部701边缘时，引起柔性料块700的背面703的边缘翘起变形并剥离基带600。由于刃部343的边缘的厚度较小，从而能减少刃部343与柔性料块700之间的接触面积，避免了引起柔性料块700的正面702发生变形及从吸附组件33脱离。
75.在一些实施方式中，结合图6b所示，刃部343的边缘沿第一平面348活动。刃部343在收合状态用于抵持柔性料块700的内侧面344与第一平面348的法线之间的夹角α为70度～90度。从而在刃部343插入到柔性料块700的背面703与基带600之间时，避免刃部343的外侧面与基带600发生接触，防止刃部343的移动受到基带600的影响。同时，内侧面344相对第一平面348的角度能有利于刃部343对柔性料块700产生一定倾斜分力，使柔性料块700的背面703边缘翘离基带600。更具体地，刃部343的内侧面344与第一平面348的法线之间的夹角α为85度。
76.在一些实施方式中，结合图4及图5所示，吸附组件33包括吸附座331，吸附座331包括连接第二支撑组件32的主座体332及连接主座体332的条形部333。条形部333的宽度小于主座体332，条形部333设有吸孔及气流通道，吸孔与气流通道相连通，气流通道用于连通负压装置，以使条形部333能够吸附柔性料块700。更具体地，主座体332连接于第四基板322。在两个夹取件341处于分开状态时，通过第一驱动件35的驱动，能是条形部333外凸至夹取件341外。
77.结合图7至图12所示，本发明还提供一种取料方法。结合图12所示，取料方法包括如下步骤：
78.s10：移动柔性料块700至取料工位231；
79.s20：吸附柔性料块700的正面702，使柔性料块700的正面702固定；
80.s30：对柔性料块700的底部701的两侧边缘进行顶推，使柔性料块700的背面703自边缘开始至少部分脱离基带600；
81.s40：移动柔性料块700直至柔性料块700的背面703与基带600之间形成间隙。
82.柔性料块700在取用前，其背面703粘贴在基带600上。通过将需要进行取用的柔性料块700移动到取料工位231，然后对柔性料块700的正面702吸附，能减少柔性料块700受夹持作用时的变形程度或位置偏移。在对柔性料块700的底部701的两侧边缘进行顶推时，由于柔性料块700的背面703与基带600未分离的部分受到粘贴力的作用，因而柔性料块700的背面703未与基带600分离的部分不会因承受夹取件341的推力而产生较大幅度的变形，因而夹取件341能可靠地将柔性料块700的背面703与基带600实现分离。在柔性料块700的背面703与基带600至少部分分离后，柔性料块700与基带600之间的粘贴力减小，从而能更可靠地将柔性料块700从基带600上取出。
83.对于步骤s10，具体地，通过供料装置20抽取卷绕状态的基带600，可使粘附有柔性料块700的基带600持续通过取料支撑台23上的取料工位231。
84.进一步地，结合图7所示，取料装置30移动至取料工位231的上方，准备对处于取料工位231的柔性料块700进行取料。更具体地，移料装置40对取料装置30的位置及角度进行控制，使条形部333能在竖直方向上对准柔性料块700。更具体地，由于第一驱动件35为双行程气缸，即除了收缩状态外，还有第一伸展状态及第二伸展状态。在开始步骤s20前，第二驱动件345将夹取件341调整至分开状态，同时，第一驱动件35处于收缩状态，使吸附组件33收缩于夹具组件34内，避免后续取料装置30下降时直接与柔性料块700发生抵顶。
85.进一步地，移料装置40还带动取料装置30下降，直至刃部343的边缘与柔性料块700的背面703处于同一水平面上。在另外一些实施方式中，还可以将刃部343的边缘对齐至相对基带600表面略高的水平面。
86.对于步骤s20，结合图8所示，具体地，第一驱动件35从收缩状态切换至第一伸展状态，使吸附组件33靠近取料工位231的柔性料块700移动，更具体地，条形部333贴合至柔性料块700的正面702。负压装置产生负压，使柔性料块700的正面702相对条形部333固定。第一驱动件35处于第一伸展状态下，条形部333仍处于第一平面348活动靠近第二基板313的一侧。
87.对于步骤s30，进一步地，结合图9至图10a所示，在对柔性料块700的底部701的两侧边缘进行顶推中，对柔性料块700的底部701在长度方向上的边缘进行顶推。具体地，吸孔在条形部333上沿线性分布，在柔性料块700正面702或背面703呈长方形时，吸孔的分布方向平行于柔性料块700的长度方向。夹取件341的刃部343边缘对柔性料块700的底部701在长度方向上的边缘进行顶推，在背面703的边缘变形程度相同的情况下，能在柔性料块700的长边上与基带600形成较大的剥离面积。
88.在一些实施方式中，结合图10a所示，在使柔性料块700的背面703自边缘开始至少部分脱离基带600中，夹取件341插入至柔性料块700的背面703与基带600之间，使柔性料块
700的背面703与基带600部分或完全分离。具体地，可以通过使刃部343的边缘在移动过程中充分贴合基带600，结合刃部343的内侧面344的角度，从而能将刃部343插入到柔性料块700的背面703与基带600之间，且刃部343的内侧面344对柔性料块700的背面703产生局部的抵持。在后续需要将柔性料块700向背向基带600的方向移动时，刃部343的内侧面344能对柔性料块700的背面703提供可靠的推力，使柔性料块700背面703剩余与基带600贴合的部分可靠地离开基带600。
89.在一些实施方式中，结合图10b所示，在使柔性料块700的背面703自边缘开始至少部分脱离基带600中，夹取件341抵持柔性料块700的底部701的两侧边缘并使柔性料块700的背面703边缘翘离基带600。在刃部343边缘与基带600的表里留有一定间隙时，柔性料块700受刃部343作用的部位的变形程度大于柔性料块700的底面的变形程度，由于基带600的表面相对光滑，从而使柔性料块700的底面的边缘相对基带600产生剥离，且剥离状态逐渐向柔性料块700的背面703中间推进。由于夹取件341的刃部343没有与柔性料块700带有粘性的背面703发生直接的接触，因而不会导致刃部343受到柔性料块700背面703的粘贴。
90.进一步地，柔性料块700的底部701的两侧边缘可以理解一个沿柔性料块700厚度方向的侧平面，而柔性料块700的背面703的两侧边缘可以理解为沿柔性料块700延伸的线条，且作为底部701的边缘的边界。因此，结合图10a所示，在第一平面348重合于基带600表面时，刃部343的边缘顶推作用于柔性料块700的背面703的两侧边缘，从而能插入到柔性料块700的背面703与基带600之间。结合图10b所示，刃部343边缘的第一平面348与基带600表面之间存在间隙时，刃部343边缘的作用位置与柔性料块700的背面703的边缘之间存在一定距离，使刃部343没有插入到柔性料块700的背面703与基带600之间，而是使底部701的两侧边缘面产生凹陷，并引起背面703边缘的翘起并从基带600剥离。
91.对于步骤s40，具体地，在实现柔性料块700的背面703至少部分与基带600剥离后，移料装置40对取料装置30的位置及角度进行调整，带动取料装置30整体向远离基带600的方向移动，以在夹取件341恢复分开状态后，避免柔性料块700的形状恢复并与基带600重新粘贴。
92.在一些实施方式中，结合图10a所示，在移动柔性料块700直至柔性料块700的背面703与基带600之间形成间隙中，夹取件341沿背向基带600的方向顶推柔性料块700，使柔性料块700的背面703与基带600完全分离，并沿离开基带600的方向移动。
93.在另外一些实施方式中，结合图10b所示，在移动柔性料块700直至柔性料块700的背面703与基带600之间形成间隙前，可以是柔性料块700在刃部343的作用下已经变形至与基带600完全脱离。
94.进一步地，结合图11所示，在柔性料块700的背面703离开料带后，夹取件341之间由收合状态切换至分开状态，刃部343离开柔性料块700。其后，第一驱动件35切换至第二伸展状态，条形座通过第一平面348，并使柔性料块700处于第一活动平面背向第二基板313的一侧，避免将柔性料块700贴合到电子半成品时夹取件341造成阻碍。更具体地，在移料装置40对取料装置30的带动下，后续柔性料块700的背面703能够对准电子半成品的粘贴区域。
95.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
96.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。