一种上料装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种上料机械装置，尤其是涉及一种橡胶加工中使用的上料装置。


背景技术：

2.随科技技术的发展，自动化水平已成为企业竞争力的重要指标。在硫化过程中需要将待加工材料放入硫化机中加工，采用人工上料的方式，劳动强度大且上料效率低，使用自动上料装置可以减少大量人工操作，提高生产效率，降低生产成本。目前适用于硫化机的自动上料装置较少。
3.例如，在中国专利文献上公开的“一种三截机械手臂自动化上下料装置”，其公告号cn210635365u，包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、机械手。第一机械臂固定连接在底座上，第一机械臂与第二机械臂、第二机械臂与第三机械臂间由第一液压缸、第二液压缸铰接连接，第三机械臂的自由端与机械手连接。该装置通过第一液压缸、第二液压缸驱动第二机械臂、第三机械臂运动，机械臂只能沿z轴移动，活动范围小，灵活性差，不能适用于不同型号的加工装置。


技术实现要素：

4.本实用新型是为了克服现有技术下橡胶硫化加工中上料装置的上料机构活动范围小，动作不灵活，不能适配不同型号加工机械的问题，提供了一种上料装置，本实用新型的机械臂可在x轴、y轴及z轴三个方向平滑地移动，运动范围大，动作灵活，适用于不同机械的上料情景，机械臂由电机驱动，自动化程度高，减少人工操作，降低成本。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.一种上料装置，包括垂直提升机及可随垂直提升机在z轴方向移动的机械臂，其特征是，机械臂包括依次连接的固定板、移动支臂及上料辅助工装，移动支臂包含若干个依次连接的子支臂，子支臂在x轴与y轴构成的平面内可左右转动地设置，固定板与垂直提升机连接；机械臂可沿x轴、y轴及z轴三个方向平滑地移动，子支臂均可单独在x轴与y轴构成的平面移动，使上料辅助工装在x轴与y轴构成的平面平滑移动。
7.作为优选，所述的移动支臂中子支臂多于两个；多个子支臂组合能扩展上料辅助工装在x轴与y轴构成的平面的活动区域，使移动更灵活。
8.作为优选，所述的移动支臂中有一个子支臂通过竖直设置的第一旋转轴；移动支臂以第一旋转轴为圆心在x轴与y轴构成的平面进行圆周运动。
9.作为优选，所述的子支臂之间通过竖直设置的支臂旋转轴连接；子支臂以支臂旋转轴为圆心在x轴与y轴构成的平面进行圆周运动。
10.作为优选，所述的位于末尾的子支臂末端设置有在x轴与y轴构成的平面内旋转的工装旋转轴，上料辅助工装连接于工装旋转轴底部；上料辅助工装在x轴与y轴构成的平面进行360度旋转，旋转过程中物料可由重力影响从上料辅助工装中脱离进入加工机械。
11.作为优选，所述的垂直提升机设置有滑动导轨、设置在滑动导轨上的滑动块，和驱动滑动块上下运动的丝杆，所述的固定板与滑动块连接；固定板在滑动导轨的配合下，可随滑动块上下运动，从而带动机械臂在z轴上平滑地移动，滑动导轨限制固定板的左右运动，可增强机械臂运动的稳定性。
12.作为优选，所述的上料辅助工装上设有固定底板及和设置在固定底板上方的移动板，移动板经可驱使移动版相对固定底板左右移动的传动装置连接，固定底板上有若干个上料套筒，所述移动板的下侧面贴靠上料筒的上端，移动板上设有可与上料套筒对应的通孔；通过移动移动板实现锁紧或释放待加工材料，当移动板上通孔对准上料套筒时，将待加工材料可穿过通孔从上料套筒中自由进出，当移动板移动至通孔与上料套筒错位时，移动板封闭上料套筒的开口，待加工材料不会在上料辅助工装旋转时掉出上料套筒。
13.作为优选，所述的固定底板上设有若干根定位柱；当定位柱对准插入硫化机的加工工件时，上料套筒对准加工工件上料口，定位柱可使上料辅助工装准确定位。
14.因此，本实用新型具有如下有益效果：（1）装置占地面积小，机械臂运动范围大，动作灵活；（2）上料辅助工装一次性可以上三件工件所需的材料，上料效率高，并且使待加工材料在运输过程中不易掉落，提高安全性；（3）所有旋转轴使用电机驱动，无需人力推动，减少人工操作。
附图说明
15.图1是本实用新型的结构示意图。
16.图2是本实用新型的正面示意图。
17.图3是本实用新型的上料辅助工装的结构示意图。
18.图中：1-垂直提升机，111-滑动导轨，112-滑动块，113-丝杆，2-固定板，3-第一旋转轴，4-第一支臂，5-第二支臂旋转轴，6-第二支臂，7-第三支臂旋转轴，8-第三支臂，9-工装旋转轴，10-上料辅助工装，101-固定底板，102-上料套筒，103-传动装置，104-移动板，105-通孔，106-定位柱。
具体实施方式
19.下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。
20.如图1所示，一种上料装置，包括垂直提升机1及可随垂直提升机1在z轴方向移动的机械臂，机械臂包括依次连接的固定板2、移动支臂及上料辅助工装10，移动支臂由多个子支臂组成，各子支臂分别为第一支臂4、第二支臂6及第三支臂8，固定板2与垂直提升机1连接，第一支臂4通过竖直设置的第一旋转轴3与固定板2连接，第二支臂6通过竖直设置的第二支臂旋转轴5与第一支臂4连接，第三支臂8通过竖直设置的第三支臂旋转轴7与第二支臂6连接，因此第一支臂4可以第一旋转轴3为圆心在x轴与y轴构成的平面进行圆周运动，第二支臂6可以第二支臂旋转轴5为圆心在x轴与y轴构成的平面进行圆周运动，第三支臂8可以第三支臂旋转轴7为圆心在x轴与y轴构成的平面进行圆周运动；第三支臂8末端设置有在x轴与y轴构成的平面内旋转的工装旋转轴9，工装旋转轴9的轴线平行于x轴与y轴构成的平面，上料辅助工装10连接于工装旋转轴9底部，第一旋转轴3、第二支臂旋转轴5、第三支臂旋转轴7、工装旋转轴9均可采用电机驱动，通过调节三个支臂的相对位置，机械臂可在x轴与y
轴构成的平面内平滑地移动，上料辅助工装10有较大的活动范围并且可以在x轴与y轴构成的平面以工装旋转轴9的轴线为旋转轴进行360度圆周旋转。
21.如图2所示，垂直提升机1设置有滑动导轨111、设置在滑动导轨111上的滑动块112和驱动滑动块112上下运动的丝杆113，固定板2与滑动块112连接，丝杆113由电机驱动，带动滑动块112及机械臂沿滑动导轨111在垂直提升机1上沿z轴移动。
22.如图3所示，上料辅助工装10为长方形，上料辅助工装10设有固定底板101、移动板104，固定底板101上有三十二个上料套筒102及两个传动装置103，并且固定底板101四个角上分别设有一根定位柱106，当定位柱106对准插入硫化机中加工工装的定位孔时，上料套筒102位置对准硫化机中加工工装进料位置，移动板104上设有与上料套筒102对应的通孔105，移动板104平行于固定底板101连接在传动装置103上，传动装置103由气缸推动，当通孔105对准上料套筒102时，待加工材料可自由进出上料套筒102，当通孔105与上料套筒102错开，上料套筒102开口被移动板104遮盖，待加工材料被封闭在上料套筒102中。
23.上料时，将待加工材料放入上料辅助工装10的上料套筒102中，启动传动装置103固定待加工材料，启动垂直提升机1，调整固定块2位置，将机械臂置于合适的高度，旋转第一旋转轴3、第二支臂旋转轴5及第三支臂旋转轴7将上料辅助工装10伸入硫化机，旋转工装旋转轴9至正面朝下，将定位柱106插入对准硫化机内加工工装进料位置的定位孔，启动传动装置103移动移动板104，使通孔105对准对应的上料套筒102，上料辅助工装10中的待加工材料由于重力掉出上料套筒102进入加工工装，再依次启动第三支臂旋转轴7、第二支臂旋转轴5、第一旋转轴3及垂直提升机1将机械臂移出硫化机，并复位到适合操作人员上料的高度。