一种补货机器人系统的旋转补货装置的制作方法

1.本实用新型涉及物流仓储自动化领域，具体地说是一种补货机器人系统的旋转补货装置。


背景技术：

2.目前，小件盒装类货品无人分拣系统的补货机器人自身的补货多采用人工或外部设备辅助，即补货机器人本身只有补货功能而没有取货功能，因此并不是真正意义上的自动补货，适应性较差，存在安全风险且效率低下，另外如图3所示，由于系统中的货槽和缓存货架之间很多时候并非对准设置，两者之间存在一定角度，这就需要补货装置能够配合转动。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种补货机器人系统的旋转补货装置，其具有旋转功能以适应缓存货架与货槽对接角度的变化，并且能够实现自动取货和补货。
4.本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
5.一种补货机器人系统的旋转补货装置，包括固定部和转动部，其中固定部包括固定板和旋转电机，转动部包括框架，所述框架和旋转电机均与所述固定板连接，且所述固定板一侧呈弧形边缘，所述旋转电机设于所述弧形边缘的圆心处，所述框架上设有导向夹轮组夹持所述弧形边缘；所述框架内设有钩货组件、挡货组件、推货组件和靠货组件，其中钩货组件设有可移动的钩子，所述靠货组件设有可移动的靠货板，推货组件设有带推货挡板的推货同步带，所述靠货板和推货同步带之间形成入货口，且货品通过所述钩子驱动进入所述入货口中，所述挡货组件设有可移动的挡货板，且所述挡货板与所述推货同步带之间形成出货口，入货口中的货品通过所述推货同步带上的推货挡板驱动进入所述出货口中并输出。
6.所述钩货组件包括钩货支撑板以及设于所述钩货支撑板上的钩货电机、钩货驱动带轮、钩货同步带和钩货从动带轮，其中钩货支撑板设于所述框架内，所述钩货驱动带轮和钩货从动带轮通过钩货同步带相连，且钩货驱动带轮通过钩货电机驱动旋转，所述钩子与所述钩货支撑板滑动连接并与所述钩货同步带相连。
7.所述钩子包括垂直连接的移动臂和勾取臂，其中移动臂与所述钩货支撑板滑动连接并与所述钩货同步带相连，所述勾取臂与所述钩货同步带垂直。
8.所述挡货组件包括挡货支撑板以及设于所述挡货支撑板上的挡货电机、挡货驱动带轮、挡货同步带和挡货从动带轮，其中挡货支撑板设于所述框架内，挡货驱动带轮和挡货从动带轮通过挡货同步带相连，且挡货驱动带轮通过挡货电机驱动转动，所述挡货板与挡货支撑板滑动连接并与所述挡货同步带相连。
9.所述推货组件包括推货支撑板以及设于所述推货支撑板上的推货电机、推货驱动带轮、推货同步带和推货从动带轮，推货驱动带轮和推货从动带轮通过推货同步带相连，且
推货驱动带轮通过推货电机驱动转动，所述推货同步带上设有推货挡板。
10.所述推货电机的输出轴上设有两个推货驱动带轮，所述推货支撑板一端设有两个推货从动带轮，且所述推货驱动带轮通过对应的推货同步带与对应的推货从动带轮相连。
11.所述靠货组件包括支撑梁以及设于所述支撑梁上的靠货电机、靠货驱动带轮、靠货同步带和靠货从动带轮，其中支撑梁设于所述框架上侧，靠货驱动带轮和靠货从动带轮通过靠货同步带相连，且靠货驱动带轮通过靠货电机驱动转动，所述靠货板上端与所述支撑梁下侧滑动连接并与所述靠货同步带相连。
12.所述固定部的固定板上设有连接板与一个升降机构连接。
13.本实用新型的优点与积极效果为：
14.1、本实用新型具有旋转功能，可以适应缓存货架与货槽对接角度的变化，提高了补货机器人的适应性。
15.2、本实用新型具有钩取功能，能够直接从缓存货架上钩取货物实现自动取货，不需要用人工或外部设备对补货机器人补货，从而实现了真正意思上的全自动补货，并且安全高效。
16.3、本实用新型的转动部一端与固定部转动连接，整体呈悬臂结构，结构紧凑。
附图说明
17.图1为本实用新型的立体示意图，
18.图2为本实用新型的主视图，
19.图3为本实用新型另一角度的立体示意图，
20.图4为本实用新型的使用状态示意图，
21.图5为图1中的钩货组件结构示意图，
22.图6为图3中的挡货组件结构示意图，
23.图7为图1中的推货组件结构示意图，
24.图8为图1中的靠货组件结构示意图。
25.其中，1-固定部、101-固定板、102-旋转电机、103-连接板、104-连接座、2-转动部、201-框架、2011-隔板、202-钩货组件、2021-钩货支撑板、2022-钩货电机、2023-钩货导轨滑块组、2024-钩货驱动带轮、2025-钩货同步带、2026-钩货从动带轮、2027-钩子、20271-移动臂、20272-勾取臂、203-挡货组件、2031-挡货支撑板、2032-挡货电机、2033-挡货导轨滑块组、2034-挡货驱动带轮、2035-挡货同步带、2036-挡货从动带轮、2037-挡货板、204-推货组件、2041-推货支撑板、2042-推货电机、2043-电机座、2044-双驱动带轮、2045-双环形同步带、20451-推货挡板、2046-双从动带轮、205-靠货组件、2051-支撑梁、2052-靠货电机、2053-靠货导轨滑块组、2054-靠货驱动带轮、2055-靠货同步带、2056-靠货从动带轮、2057-靠货板、206-导向夹轮组。
具体实施方式
26.下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
27.如图1～8所示，本实用新型包括固定部1和转动部2，其中固定部1包括固定板101和旋转电机102，转动部2包括框架201，所述框架201和旋转电机102分设于所述固定板101
两侧，且所述固定板101一侧呈弧形边缘，旋转电机102设于所述弧形边缘的圆心处，所述框架201上设有导向夹轮组206夹持所述弧形边缘。本实用新型工作时，所述旋转电机102驱动所述框架201转动，并且所述导向夹轮组206沿着所述固定板101的弧形边缘移动实现转动导向并保证转动半径恒定，进而确保转动部2转动角度准确。
28.如图1～8所示，所述转动部2的框架201内设有钩货组件202、挡货组件203、推货组件204和靠货组件205，其中钩货组件202设有可移动的钩子2027，所述靠货组件205设有可移动的靠货板2057，推货组件204设于框架201一端并设有带推货挡板20451的推货同步带2045，并且所述靠货板2057和推货同步带2045之间形成入货口，货品通过所述钩子2027驱动进入所述入货口中，如图3所示，所述框架201远离所述钩子2027和靠货板2057一侧设有挡货组件203，所述挡货组件203设有可移动的挡货板2037，并且所述挡货板2037与所述推货同步带2045之间形成一个货品盒宽度的出货口，入货口中的货品通过所述推货同步带2045上的推货挡板20451驱动进入所述出货口中并输出，同时靠货板2057向推货同步带2045移动驱动下一个货品对准所述出货口。如图1和图3所示，所述框架201中部设有隔板2011，所述靠货组件205和挡货组件203分设于所述隔板2011两侧。
29.如图5所示，本实施例中，所述钩货组件202包括钩货支撑板2021以及设于所述钩货支撑板2021上的钩货电机2022、钩货驱动带轮2024、钩货同步带2025和钩货从动带轮2026，其中钩货支撑板2021设于所述框架201内，所述钩子2027通过钩货导轨滑块组2023与所述钩货支撑板2021滑动连接，本实施例中，所述钩货导轨滑块组2023中的导轨设于钩货支撑板2021上，滑块与所述钩子2027固连，所述钩货驱动带轮2024和钩货从动带轮2026通过钩货同步带2025相连，且钩货驱动带轮2024通过钩货电机2022驱动旋转，钩子2027与所述钩货同步带2025相连。本实用新型工作时，钩货电机2022驱动钩货同步带2025转动，进而带动钩子2027移动。
30.如图5所示，所述钩子2027呈l型，其包括垂直连接的移动臂20271和勾取臂20272，其中移动臂20271与所述钩货支撑板2021滑动连接并与所述钩货同步带2025相连，所述勾取臂20272与所述钩货同步带2025垂直以实现勾取货品进入框架201的作用。
31.如图6所示，本实施例中，所述挡货组件203包括挡货支撑板2031以及设于所述挡货支撑板2031上的挡货电机2032、挡货驱动带轮2034、挡货同步带2035和挡货从动带轮2036，其中挡货支撑板2031设于所述框架201内，挡货驱动带轮2034和挡货从动带轮2036通过挡货同步带2035相连，且挡货驱动带轮2034通过挡货电机2032驱动转动，所述挡货板2037通过挡货导轨滑块组2033与挡货支撑板2031滑动连接并与所述挡货同步带2035相连。本实用新型工作时，挡货电机2032驱动挡货同步带2035转动，进而带动挡货板2037移动。
32.如图7所示，本实施例中，所述推货组件204包括推货支撑板2041以及设于所述推货支撑板2041上的推货电机2042、推货驱动带轮2044、推货同步带2045和推货从动带轮2046，推货驱动带轮2044和推货从动带轮2046通过推货同步带2045相连，且推货驱动带轮2044通过推货电机2042驱动转动，所述推货同步带2045上设有推货挡板20451。本实用新型工作时，推货电机2042驱动推货同步带2045转动，进而通过推货挡板20451推动货品移动。
33.如图7所示，本实施例中，所述推货组件204采用双带轮和双同步带结构实现推货作业，所述推货支撑板2041上设有电机座2043，推货电机2042设于所述电机座2043上，所述推货电机2042的输出轴上设置两个推货驱动带轮2044，所述推货支撑板2041另一端对应设
置两个推货从动带轮2046，两条推货同步带2045两端分别绕于对应的带轮上。
34.如图8所示，本实施例中，所述靠货组件205包括支撑梁2051以及设于所述支撑梁2051上的靠货电机2052、靠货驱动带轮2054、靠货同步带2055和靠货从动带轮2056，其中支撑梁2051设于所述框架201上侧，靠货驱动带轮2054和靠货从动带轮2056通过靠货同步带2055相连，且靠货驱动带轮2054通过靠货电机2052驱动转动，所述靠货板2057上端通过靠货导轨滑块组2053与所述支撑梁2051下侧滑动连接并与所述靠货同步带2055相连。本实用新型工作时，所述靠货电机2052驱动所述靠货同步带2055转动，进而带动所述靠货板2057移动。
35.本实用新型与一个升降机构配套使用，如图1所示，所述固定部1的固定板101上设有连接板103与所述升降机构连接，所述升降机构为本领域公知技术，比如同步带驱动升降、气缸驱动升降等。另外如图2所示，本实施例中，所述框架201上设有连接座104，在所述连接座104与固定板101之间设有回转轴承，且所述回转轴承的内圈与所述连接座104相连，所述回转轴承的外圈与固定板101相连，从而实现框架201和固定板101之间的相对转动。
36.本实用新型的工作原理为：
37.本实用新型的固定部1上设有旋转电机102驱动转动部2的框架201转动，并且导向夹轮组206沿着固定板101的弧形边缘移动实现转动导向并保证转动半径恒定，从而如图4所示，能够保证精确控制转动部2旋转角度以使其与两侧的货槽或缓存货架对准，另外为了进一步保证角度控制准确，所述旋转电机102上可设置编码器等组件实时检测旋转角度，所述编码器为本领域公知技术且为市购产品。本实用新型采用勾取方式实现取货目的，取货时本实用新型先通过配套的升降机构驱动上升设定高度，然后钩货组件202中的钩子2027伸出至货品上方，然后升降机构驱动本实用新型下降，使钩子2027落在货品后侧，然后钩货组件202中的钩子2027后退将货品推入框架201内靠货板2057和推货同步带2045之间形成的入货口中，而挡货组件203中的挡货板2037与所述推货同步带2045之间形成一个货品盒宽度的出货口，并且推货同步带2045转动通过推货挡板20451驱动货品逐一落入出货口内并输出，当一个货品输出后，靠货板2057向推货同步带2045移动设定距离使入货口内的下一个货品对准出货口，并且所述钩子2027保持退回状态以引导货品在框架201内的移动不发生偏移，当该批次勾取的货品全部输出后，再重复上述操作勾取下一批货品进入所述框架201中，从而实现全自动取货和补货功能，效率大大提高。