生产效率，能够实现大规模的生产。
[0088]本发明夹持机构3通过第一连接块308和第一固定横杆309的形式实现对机械夹爪302在竖直Z轴方向的运动，结构简单，并且能利用一个驱动机构同时带动所有机械夹爪302做上、下运动，提升了各机械夹爪302的同步性，避免了各机械夹爪302的不同步带317来的生产误差。
[0089]本发明夹持机构3的机械夹爪302上方的竖导柱307穿过第二连接块311，且可以相对于第二连接块311做上下运动，这样能使得第二连接块311仅仅实现带动机械夹爪302做水平X轴方向的运动，并且不会限制机械夹爪302做竖直Z轴方向的运动，此时的活动连接能够同时实现上述两种功能，对于机械夹爪302实现三个方向上的运动起到了非常重要的作用。
[0090]本发明夹持机构3在横杆安装座313与横向安装板314之间设置有线性滑轨315、横杆安装座313与固定安装板320之间设置有线性滑轨315，线性滑轨315能够使得其相互连接的两个结构之间能相互运动。
[0091]实施例3
一种食品装盒机包括下盒机构1、排盒输送机构2和夹持机构3，所述下盒机构I和夹持机构3均放置在排盒输送机构2上方，所述下盒机构I设置在夹持机构3 —端，所述夹持机构3的一侧设置有用于传输待排盒食品的输送带；所述夹持机构3包括安装框架301，所述安装框架301设置有多个机械夹爪302，所述机械夹爪302上安装有用于调整相邻机械夹爪302间距的导向装置303，所述机械夹爪302连接有驱动其实现水平运动的水平驱动机构304，还连接有驱动其实现竖直上下运动的竖直驱动机构305。
[0092]装盒机的工作原理为:
传输待排盒食品的输送皮带4将待排盒的食品从食品成型机5上传输至夹持机构3的下方，夹持机构3的机械夹爪302向下运动将食品夹持住，然后夹持机构3向上运动将食品搬运至托盒108上方，在搬运的过程中，多个机械夹爪302通过导向装置303调整相互之间的间距，并且托盒108从下盒机构I处开始、经过排盒输送机构2输送至调整间距后的机械夹爪302下方，此时机械夹爪302下降，将食品放置在相应的托盒108中。
[0093]输送带一端横跨在排盒输送机构2的上方。
[0094]导向装置303为轨道板，所述轨道板上设置有导向槽306。导向槽306为通槽。至少三个相邻机械夹爪302为一组机械夹爪302，机械夹爪302至少设置有一组，每组机械夹爪302上对应设置有轨道板，每个机械夹爪302的上方对应设置有导向槽306，各机械夹爪302上方设置有竖导柱307，所述竖导柱307位于与其相对应的导向槽306内。
[0095]在每组机械夹爪302所对应的导向槽306里，位于两侧的导向槽306同时靠近或者远离位于中间的导向槽306。
[0096]每个机械夹爪302上端连接有第一连接块308，多个第一连接块308同时活动套接在第一固定横杆309上，所述第一连接块308上固定连接有竖导柱307。竖直驱动机构305为中心竖直气缸，所述中心竖直气缸与第一固定横杆309连接。各第一连接块308的上方对应设置有一个第二连接块311，所述第二连接块311竖直方向上开设有通孔，与所述第一连接块308相连的竖导柱307经过通孔穿过其上方的第二连接块311。
[0097]多个第二连接块311同时套接在第二固定横杆312上，所述第二固定横杆312两端连接有横杆安装座313，所述横杆安装座313与通过线性滑轨315与横向安装板314相连。
[0098]所述水平驱动机构304为伺服电机，所述伺服电机输出轴与同步轮316通过同步带317相连，所述同步轮316固连在第一水平输送杆318上，所述第一水平输送杆318两端的同步轮316通过水平同步带317与第二水平输送杆319两端的同步轮316相连。
[0099]两同步带317下均设置有横向安装板314，所述横向安装板314 —侧通过竖向的线性滑轨315与一个横杆安装座313相连，另一侧通过横向的线性滑轨315与固定安装板320相连。
[0100]夹持机构3的具体工作原理为:
多个机械夹爪302在水平驱动机构304的带动下，做水平X轴方向的运动；与此同时，多个机械夹爪302在导向装置303的作用下，调整相互之间的水平间距，实现水平Y轴方向的运动；在上述运动过程中，在竖直驱动机构305的带动下，多个机械夹爪302做竖直Z轴方向的上、下运动。本申请中水平X轴方向运动是指水平方向的前、后的运动；水平Y轴方向的运动是指水平方向的左、右运动；竖直Z轴方向运动是指竖直方向的上、下运动。
[0101]具体的讲，导向装置303为至少设置有三个导向槽306的轨道板，轨道板上的导向槽306的目的是调节相邻机械夹爪302之间的距离，使得机械夹爪302之间的距离与托盒108中容纳食品的相邻凹槽之间的间距相匹配，如相邻机械夹爪302间的距离比托盒108中相邻凹槽间的距离小时，则导向槽306的轨迹设置为两侧的机械夹爪302往各自侧运动，而中部的机械夹爪302保持原始路径运动，这样才能实现增大相邻机械夹爪302间距的目的，反之亦然。除了导向槽306的形式，也可使用预设轨道、凸轮或现有结构实现相同的技术效果O
[0102]水平驱动机构304带动同步轮316转动，同侧边的同步轮316由同步带317的带动下，保持转动，固定安装板320为固定设置，不发生位移变化，其上方的横向安装板314在同步带317的带动下会做水平X轴方向运动，由于固定安装板320和横向安装板314之间有线性滑轨315，所以横向安装板314能相对于固定安装板320做水平X轴方向的运动，横向安装板314的左右两端通过线性滑轨315分别与两横杆安装座313相连，而两横杆安装座313之间连接有第二固定横杆312，第二固定横杆312上套接有多个第二连接块311，而第二连接块311下方设置有机械夹爪302，所以机械夹爪302会跟随做水平X轴方向的运动。
[0103]在机械夹爪302做水平X轴方向运动的前提下，由于其上方设置有轨道板，轨道板为固定安装，并不发生运动，再加上机械夹爪302上的竖导柱307是伸入至对应的导向槽306中，所以竖导柱307会随着导向槽306的开槽轨迹带动机械夹爪302做水平Y轴方向运动。
[0104]第一连接块308与第一固定横杆309套接，而第一固定横杆309与竖直驱动机构305相连，所以机械夹爪302在竖直Z轴方向上的运动是通过竖直驱动机构305-第一固定横杆309-第一连接块308-机械夹爪302的顺序依次带动实现的。由于竖导柱307是穿过第二连接块311，且与第二连接块311无固定连接关系，所以竖导柱307可以相对于第二连接块311做竖直Z轴方向的运动。
[0105]本发明夹持机构3利用导向装置303、水平驱动机构304和竖直驱动机构305实现了机械夹爪302在三个方向上的运动，并且能够实现全自动化的调整，所以机械夹爪302能够在不借助人力的情况下，自动实现间距调整，并且仅仅更换护板102就能适应多种尺寸的托盒108，排除了人工参与，提高了生产效率，增强了自动化程度。
[0106]本发明夹持机构3的轨道板结构简单，通过导向槽306的设置，能够实现对机械夹爪302的运动路径的引导，避免了复杂的传动结构，并且更换简单，由于轨道板并不运动，所以更换方便，直接更换不同路径导向槽306的轨道板能够使机械夹爪302在预设的路径上运动，以此适应不同尺寸的托盒108，降低了适应多种尺寸的需要对设备进行改进的成本，适宜于推广应用。
[0107]本发明夹持机构3设置有多个机械夹爪302，多个机械夹爪302同时或者分别收到驱动机构的带动，提高了生产效率，能够实现大规模的生产。
[0108]本发明夹持机构3通过第一连接块308和第一固定横杆309的形式实现对机械夹爪302在竖直Z轴方向的运动，结构简单，并且能利用一个驱动机构同时带动所有机械夹爪302做上、下运动，提升了各机械夹爪302的同步性，避免了各机械夹爪302的不同步带317来的生产误差。
[0109]本发明夹持机构3的机械夹爪302上方的竖导柱307穿过第二连接块311，且可以相对于第二连接块311做上下运动，这样能使得第二连接块311仅仅实现带动机械夹爪302做水平X轴方向的运动，并且不会限制机械夹爪302做竖直Z轴方向的运动，此时的活动连接能够同时实现上述两种功能，对于机械夹爪302实现三个方向上的运动起到了非常重要的作用。
[0110]本发明夹持机构3在横杆安装座313与横向安装板314之间设置有线性滑轨315、横杆安装座313与固定安装板320之间设置有线性滑轨315，线性滑轨315能够使得其相互连接的两个结构之间能相互运动。
[0111]机械夹爪302具体结构:
所述机械夹爪302包括固定板321、第一夹块322、第二夹块323和夹爪气缸324，所述夹爪气缸324输出端连接有齿条325，所述齿条325与其下方的带把齿轮326啮合，所述带把齿轮326固定在固定板321上，所述固定板321下端连接有第一夹块322，所述带把齿轮326的把手处连接有第二夹块323，所述第一夹块322和第二夹块323相对设置。
[0112]所述第一夹块322和第二夹块323的下端设置有圆弧形凹槽327。第一夹块322和/或第二夹块323的圆弧形凹槽327中设置有气孔333，所述气孔333处连接有气管接头328。
[0113]所述固定板321至少包括有固定上板329、固定纵侧板330、固定横侧板331和固定底板332，所述固定上板329横向设置，其长度方向的端部连接有竖直设置的固定纵侧板330，其宽度方向的侧边连接有竖直设置的固定横侧板331，所述固定侧板的底部横向连接有固定底板332。
[0114]固定侧板上设置有通孔，所述夹爪气缸324输出端穿过通孔。夹爪气缸324位于固定侧板外侧，所述齿条325位于固定侧板内侧。带把齿轮326的转动轴连接在固定横侧板331。第一夹块322固定在固定底板332上。
[0115]机械夹爪302的具体工作原理:
夹爪气缸324推动齿条325做往复运动，由于齿条325与带把齿轮326啮合，从而齿条325带动带把齿轮326绕转动轴转动，由于带把齿轮326连接有第二夹块323，所以第二夹块323会随着带把齿轮326绕转动轴做圆弧轨迹往复运动。因为第一夹块322是固定设置在固定底板332上的，所以第二夹块323的动作就实现了相对于第一夹块322的开合动作。当机械夹爪302下降抓取食品时，机械夹爪302打开，夹住食品以后，机械夹爪302上升，移动到托盘位置上方后，机械夹爪302下降，并打开，将食品放在托盒108内，然后机械夹爪302上升移动到后续输送而来的食品上方，重复上述动作。
[0116]本发明的机械夹爪302由于采用了齿条325、带把齿轮326与夹块相配合的结构，所以避免了两个夹块在夹持水饺时出现的夹不稳的情况，并且夹持结构能精准的对水饺进行夹取。
[0117]本发明的机械夹爪302由于在第一夹块322和第二夹块323的下端设置有圆弧形凹槽327，并且第一夹块322和/或第二夹块