一种高空作平台车臂架动作起停柔性控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种高空作平台车臂架动作起停柔性控制方法。
【背景技术】
[0002]自行走直曲臂式高空作业平台是由多节伸缩臂组成臂架结构，利用自身动力在工作场地或场地之间短距离行走的高空作业平台，用来运送工作人员和使用器材到指定高度进行作业。如下图所示为一自行走直臂式高空作业平台，作业时，作业人员在平台操纵台处操作，控制臂架变幅、伸缩、转台回转等动作，以便作业人员可以在所需的高度进行高空作业。作业时，作业人员会长时间呆在平台上，对于臂架转台动作操控的舒适性直接影响对于设备的认可度，每个动作起、停的次数比较多，如果臂架变幅(伸缩等动作)起动、停止控制不好，动作冲击会比较大，从而导致整个平台的晃动，作业人员对于车辆的安全感降低，越来越不敢使用。现市场上有不少高空作业平台的动作起停控制效果都不好，不能实现每个动作平稳起动、停止，操作舒适感较差。
【发明内容】
[0003]针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种高空作平台车臂架动作起停柔性控制方法，保证自行走作业平台臂架起停动作的平稳可靠，提升臂架动作操控的安全性和舒适度。
[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是:一种高空作平台车臂架动作起停柔性控制方法，通过控制器中的逻辑控制输出PWM信号对比例阀进行控制，比例阀PWM信号为臂架动作控制输出信号，其特征在于，将起停控制分为起动斜坡控制方法和停止斜坡控制方法:通过判断Χ_、Χ_、Υ_、Υ_、Χιη、Active, kkc、ADe和Y auto之间的逻辑关系来实现不同控制方法下比例阀PWM信号的输出；
其中Χιη为手柄控制输入信号；
Y-为比例阀PWM控制信号；
TbaM为斜坡运行周期，即在一个T baJ^期内控制器执行一次斜坡控制程序；
为手柄控制最小值； χ_为手柄信号最大值，即手柄推到极限位置时的最大信号；
Y_为比例阀控制信号最小值，即比例阀对应的臂架动作速度为最小时的控制信号； Υ_为比例阀控制信号最大值，即比例阀对应的臂架动作速度为最大师的控制信号； aac为起动斜坡参数，即控制臂架动作起动快慢的参数； adc为停止斜坡参数，即控制臂架动作停止快慢的参数；
Yaut。为动作停止最小控制信号。
[0005]所述的起动斜坡功能的控制方法包括判断(Xin-X_)/ Tbase与Χτ_的大小，
若(Xin-X_)/ Tbase小于Χτ_，则说明操作人员慢速推动手柄，此时Υ_=Υ_+( Υ_-γ.)/ ( X -X ■ )*( X- -X ■ ).丄miiV I\ 八max ^'?min/ \ 八in ^'?min/ ， 若(xin-x_)/ Tb_大于xT_，则说明操作人员快速推动手柄，此时υ_=υ_+αμ(nTbase)2, n=Sqrt( (Yold_ Υηιη) / Aac)/ Tbase。
[0006]所述的停止斜坡功能控制方法包括判断(Xin-X_)/ Tb_与Χτ_之间的大小，若(Xin-Xnin)/ Tbase< Χτ_则说明当操作人员慢速将手柄从工作状态到手柄中位，此时Υ_=Υ_+ (
Ymax_Ymin) / ( UmiJ * (;
若(χιη-χ_)/ Tbase> XT_，说明操作人员快速将手柄回中位或迅速放开手柄，
此时丫_=丫。1(1- Adc e' nTbase，n= (ln((Yold- Yauto) / ADC)) / Tbase。
[0007]本发明采用一种柔性起停控制方法，解决传统作业平台操控平稳性依赖于操作人员技能的局限性，提升操作的安全性和舒适度；采用二次函数曲线启动及指数函数曲线停止模式，该模式使动作起停更加平稳，无信号突变现象。
【附图说明】
[0008]图1是自行走直臂式高空作业平台结构图图2是本发明控制模块详细逻辑关系。
【具体实施方式】
[0009]下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0010]本发明主要通过控制器中控制逻辑模块实现，如图2所示，Χιη为手柄控制输入信号，手柄信号进入控制器后通过该控制模块对阀输出进行控制；Y-为比例阀PWM控制信号，该信号通过控制器PWM端口输出，对比例阀开口大小进行控制；Tb■为斜坡运行周期，即在一个Tb_周期内控制器执行一次斜坡控制程序；X_为手柄控制最小值，X ιη〈Χ_为手柄信号死区；X_为手柄信号最大值，即手柄推到极限位置时的最大信号；Y_为比例阀控制信号最小值，即比例阀对应的臂架动作速度为最小时的控制信号；Υ_为比例阀控制信号最大值，即比例阀对应的臂架动作速度为最大师的控制信号；AAe为起动斜坡参数，即控制臂架动作起动快慢的参数；ADe为停止斜坡参数，即控制臂架动作停止快慢的参数；Yaut。为动作停止最小控制信号，该信号是为保证动作停止时动作更加平稳而设置;ActiVe为斜坡驱动使能，该信号为True时斜坡功能执行，信号为False时，斜坡功能不执行。参数X_、X_、Ymin、Ymax' Tbase、Active、Aac n Adc n Yaut。为可更改参数。
[0011 ] (1)手柄控制信号1与比例阀PWM控制信号Y _的逻辑关系为
Yout=Ymin+ ( Ymax_Ymin) / ( UmiJ * (
两者为线性关系，该公式是手柄处于工作状态时的逻辑关系，无法适用于手柄起动、停止状态。起动、停止时需要控制XiJP Y _在系统运行周期内的变化，这样才能控制动作起动、停止时的快慢，以达到对操作舒适度的控制。
[0012](2)斜坡驱动使能Active
当手柄控制信号xin从中位X c向手柄控制最大值X ■变化，且大于手柄控制最小值X _时，斜坡驱动使能Active为True，起动斜坡功能执行；当手柄控制信号XinW工作区域回到中位X。，且小于手柄控制最小值X-时，斜坡驱动使能Active为True，停止斜坡功能执行。其他状态时，斜坡功能不执行。
[0013]X。为手柄中位信号，即不操作手柄时的手柄中位信号； (3)起动斜坡功能
因不同的操作人员操作方式不同，有的从中位向最大位置推手柄时会缓慢推动，有的会快速将手柄推到最大位置。如果比例阀控制按照(1)中公式执行，快速推动手柄的方式会使比例阀控制信号迅速从Y。到Y_，比例阀流量会从0急剧增加最大流量，比例阀控制的相应动作也会快速动静止到最大速度，有较大的冲击，严重的会导致车辆晃动，无操控舒适度可言。因此需要增加起动斜坡功能，保证无论操作人员如何推手柄，比例阀控制的相应臂架动作都会平稳起动，操控舒适度非常好。(I为比例阀控制中位值，即阀不动作时的信号；)起动斜坡