8悬挂。框架千斤顶179可以连接在框架178与 成角度板128之间（见图1)，以便使框架178、缓冲器170和架子176上升和下降(见图2中的箭 头）。框架千斤顶179可以是一个电致动器、诸如一个电机，但不限于此。如之后将更加详细 描述的，框架千斤顶179可以在正被搬运的纸箱12下方将缓冲器170放置成抵靠在纸箱堆11 的壁上，以便在正被搬运的纸箱12下方稳定纸箱堆11的壁。当架子176被降到与输送机系统 135的至少部分接触并且从接触开始坍缩或高度降低时，架子176的偏转特性可以允许机器 人控制的纸箱搬运系统160接近静止在拖车底板18上的纸箱12。
[0032] 控制和可视化系统
[0033] 控制和可视化系统180可以协调并控制机器人纸箱卸载机100的这些系统的所有 功能。控制和可视化系统180可以被配置成用于操作机器人纸箱卸载机100以便使该卸载过 程的至少一部分自动化。控制和可视化系统180可以包括被定位在底架121内的控制模块 181、电源182和机器人控制器183。控制和可视化系统180提供用于驱动电机126、127、输送 机驱动电机139、140、148、149、辊驱动电机147、前千斤顶151、框架千斤顶179、机器人定位 器163以及机械手162的定时例程、定序例程、复位例程和运动控制。
[0034] 操作者界面185可以与底架121联接并且在输送机系统135的一部分上方向内延 伸。操作者界面185可以包括控制杆186、显示器187和小键盘188。控制杆186可以是一个多 功能控件，并且可以被配置成用于控制机器人定位器163和机械手162的移动。控制杆186可 以被重配置(经由小键盘188上的选择)成用于操纵、驱动和停止机器人纸箱卸载机100。显 示器187可以显示多种多样的信息，包括但不限于出错消息、校准信息、状态指示符、系统错 误警告，并且可以显示在小键盘188上输入或编辑的多行软件编码。小键盘188可以用于输 入用于该机械臂、输送机系统135、驱动电机126、127、千斤顶151、179以及输送机驱动电机 139、140、148和149的运动控制的软件编码。
[0035] 控制和可视化系统180可以包括用于防止机器人纸箱卸载机100与纸箱堆11的壁 碰撞的可视化传感器，诸如一个壁接近传感器193。壁接近传感器193可以是诸如在机器人 纸箱卸载机100的一个前部处附接到输送机导引件177中的至少一个上的一个电传感器，以 用于测量该至少一个接近传感器193与纸箱堆11之间的接近度。当壁接近传感器193感测到 机器人纸箱卸载机100在离纸箱堆11的一个所希望距离处时，控制和可视化系统180可以使 机器人纸箱卸载机100停止。
[0036] 上部纸箱传感器189可以被安装在框架178上，以便指示框架178与纸箱堆11的接 触。上部纸箱传感器189可以是与缓冲器170相邻的一个接触开关，该接触开关在缓冲器170 接触纸箱堆11的面时切断。或者，在另一个实施例中，上部纸箱传感器189可以是检测与纸 箱堆11的面的距离的一个距离传感器。一个角度位置指示器可以连接在成角度板128与框 架178之间，以便指示成角度板128与框架178之间的一个角度。当缓冲器170接触纸箱堆11 时，该角度位置指示器可以向控制和可视化系统180提供角位置数据，该角位置数据可以用 于计算纸箱堆11的壁相对于机器人纸箱卸载机100和机器人控制的纸箱搬运系统160的机 械手162的位置。例如，该角度位置指示器可以是一个电位计。
[0037] 纸箱传感器191可以被附接到机械手162的底座166上（图5)，这样使得可以观察或 扫描与机械手162相邻的纸箱提取或卸载区域。例如，纸箱传感器191可以测量与一个选定 纸箱12的距离，这样使得机械手162可以被适当地定位以便提取或卸载选定纸箱12。在一个 替代实施例中，纸箱传感器191可以是一个纸箱边缘检测器。一个可视化传感器可以被附接 到底架121的成角度板128上，以便用于观察半拖车10的内部、机器人控制的纸箱搬运系统 160以及纸箱堆11中的纸箱12。
[0038] 操作
[0039] 在操作过程中，一位操作者可以起动机器人纸箱卸载机100来启动一个开启和复 位序列，以便检验不同系统的操作并将多个系统部件移动到一个起始位置。例如，控制和可 视化系统180可以经历多个测试例程，以便校准和复位机器人控制的纸箱搬运系统160,将 框架178枢转和定位在机器人纸箱卸载机100的一个前缘后方，并测试激活输送机系统135 的多个输送机。在开启测试和复位例程完成后，该操作者可以在操作者界面185上手动地选 择一个驱动选择，并且使用控制杆186来将机器人纸箱卸载机100操纵并驱动到半拖车10 中。机器人纸箱卸载机100可以前进到半拖车10中，直到该至少一个接近传感器193经由控 制和可视化系统180向该操作者发信号:机器人纸箱卸载机100被定位成与纸箱堆11相邻。
[0040] 上部纸箱传感器189可以用于识别纸箱堆11的高度和前部，并且控制和可视化系 统180可以使用此信息来将机械手162定位成与所识别的纸箱堆11的位置相邻。机械手162 上的纸箱传感器191可以重新扫描纸箱堆11以便精化纸箱位置数据，从而确保对纸箱12的 正确选择和卸载。
[0041] 图2示出了机器人纸箱卸载机100从半拖车10卸载纸箱12,并且提供了箭头以便示 出多个纸箱12a-12h在它们从纸箱堆11被卸载并通过机器人纸箱卸载机100时的路径。在图 2中，控制和可视化系统180选择纸箱12a以用于从纸箱堆11(例如，纸箱堆11的顶部）卸载， 并且机器人控制的纸箱搬运系统160正从纸箱堆11耙走或移走纸箱12a。
[0042] 纸箱12a可以由机械手162向后朝向架子176倾倒或拉动。注意，纸箱导引系统175 的缓冲器170可以在纸箱12a的正下方被按压(例如，故意地)抵靠在纸箱堆11上，以便在该 纸箱下方稳定纸箱堆11。一旦从纸箱堆11搬走顶排纸箱12,控制和可视化系统180可以致动 框架千斤顶179并可能地致动驱动电机126、127,以便在被排列以便搬运的新的最顶排纸箱 12下方将缓冲器170和纸箱导引系统175重新定位成抵靠在纸箱堆11上。
[0043]转回到图2,纸箱12b恰好在落到或掉到移动的输送机系统135上之前正向下滑动 并尚开弯曲架子176。纸箱12c正从尾部输送机142传输到中心输送机138上，以便加入在该 中心输送机上向后行进的纸箱12d。纸箱12e和12f正沿着后部输送机137的部分137b向上且 向后移动。所卸载纸箱12g被示出为正从后部输送机137的部分137a卸下，并卸到分配中心 输送机19上以用于递送到分配中心中。随着纸箱堆11的高度降低，框架千斤顶179可以将纸 箱导引系统175向下降。
[0044] 在一个实施例中，当架子176可以被下降到与输送机系统135接触时，架子176可以 被可操作地配置成抵靠输送机系统135偏转或坍缩。此偏转或坍缩可以降低架子176的高 度，这可以使得机器人控制的纸箱搬运系统160能够超过坍缩的架子176够到下部纸箱12。 一旦一个被移走的下部纸箱12可以被拉到坍缩的架子176上，就可以使机器人控制的纸箱 搬运系统160和架子176上升以便将纸箱12倾倒到输送机系统135上。
[0045] 如先前描述并在图6中最佳示出的，辊144可以位于输送机系统135附近并且可以 由辊驱动电机147旋转。如图所示，辊144是圆柱形的、具有一定长度和圆形横截面。辊144在 一个方向上旋转，从而在任何纸箱12由辊144接触时向上提升该纸箱。