自动化仓库的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种自动化仓库，该自动化仓库具有借助于穿梭件和卫星件来移动货物单元的系统，这种类型的自动化仓库由前文限定。
【背景技术】
[0002]代替笨重而耗能的卡氏(Cartesian)类型的常规平移升降装置的具有这种构造的仓库具有更紧凑的移动装置，其通常包括第一主装置(被称为“穿梭件”)以及第二辅助装置(被称为“卫星件”)，该第二辅助装置操作地连接至第一主装置。
[0003]穿梭件沿着主通道移动，主通道在其侧部处由仓库储架限定，仓库储架沿着辅助通道设置多个站，货物单元可被容纳在该多个站中。一旦穿梭件到达站所定位的辅助通道(在该站处的负载必须被储存或取出)，卫星件就与穿梭件断开连接，沿辅助通道移动的卫星件实际上执行卸载或取出操作。在上述的操作期间，穿梭件保持静止并等待卫星件返回。
[0004]刚刚描述的自动化储存系统具有两种问题，这两种问题涉及穿梭件和卫星件的位移的精度以及操作时间的优化。
[0005]第一个问题涉及这样一种精确度，S卩，利用该精确度能控制移动装置在仓库内的适当定位。当前的定位反馈系统(其通常基于编码器传感器)由于储架结构公差的累积而受到误差的影响，随着仓库尺寸的增加，储架结构公差也越来越大。
[0006]磨损是使用于控制定位的当前解决方案的可靠性降低的另一个因素。例如，由于转换算法基于与真实的值不对应的值来持续运算，所以编码器(该编码器检测车轮的旋转且转换所记录的旋转的数量)受到相同的轮磨损。轮的振动或滑动也可影响处理车辆定位的评估的准确性。
[0007]第二个问题涉及使各种处理操作的停机时间。存在停机时间是由于穿梭件在再次移动之前必须等待由卫星件完成负载的取出或储存操作。
【发明内容】
[0008]本发明的目的是消除在成本效益和有效的方式这两个问题。
[0009]在常规系统的情况下，通过测量以绝对方式或增量方式计算的相对于预定参考点的距离而获得位置估值(导致上述估值产生误差)。相反地，根据本发明的自动化的仓库设置有检测绝对位置数据(而非距离)的系统。这种位置数据基于外部的、固定的且与穿梭件和卫星件独立的参考系统。即使在由操作员手动重启或操作的情况下也能允许设定处理模块绝对位置的这种解决方案借助于数据呈现件来实施，该数据呈现件优选为光学类型(例如，“条形码”类型)。这种呈现件由特殊的读取装置解读(在条形码的情况下，读取装置为光学类型)。在这种方式下，解决了定位估值的不确定性的问题。
[0010]根据本发明，参考操作时间，通过使穿梭件和卫星件相互独立地移动实现了在储存系统性能的明显的改进，使得当卫星件忙于任务时穿梭件能不同于现有技术地实施其它操作。
[0011]根据本发明的一方面，通过具有前文提出的特点的系统实现了上述的和其他的目的和优势。在前文中还限定了本发明的优选的实施方式。
【附图说明】
[0012]现将参考附图对本发明的多个优选实施方式进行描述，附图中:
[0013]图1是根据本发明的实施方式的自动化仓库的示意性立体图；
[0014]图2A是设置在图1的仓库中的第一移动装置的示意性轴测图；
[0015]图2B是设置在图1的仓库中的第二移动装置的示意性轴测图；
[0016]图2C是包括图2A和图2B中的移动装置的自推进装置的示意性侧视图；
[0017]图3是图1中的仓库的细节的示意性立体侧视立体图；
[0018]图4是图1中的仓库的细节的示意性立体侧视立体图；
[0019]图5是图1中的仓库的第二细节的示意性立体图；以及
[0020]图6是图5中的仓库的细节的示意性立体图。
【具体实施方式】
[0021]在详细的解释本发明的实施方式之前，应当理解的是，本发明不限于应用至在下文说明中提出的或在附图中示出的部件布置以及结构细节。本发明能够为其它实施方式并且能够以不同的方式实践或实施。而去，应当理解的是，本文所使用的语法和术语是为了说明的目的并且不应当被视为限制性的。“包含”(including)和“包括(comprising)”及其变型的使用指的是包含其后列出的项目及其等价物以及额外的项目及其等价物。
[0022]参考图1，描述了根据本发明的自动化仓库9的优选的且非限制性的实施方式。下文描述的类型的仓库设置有主路径或主通道12，该主路径或主通道根据纵向方向(平行于轴线X)延伸。
[0023]贯穿本说明书以及在权利要求书中，表示位置和方向的术语和短语(诸如“纵向的”、“竖直的”或者“横向的”)是指参照轴线X。
[0024]主通道12沿其长度的全部或一部分由两个平行的侧主导向件24限定，该侧主导向件用作旋转装置的支撑件。导向件由倒U形、C形、Z形等等形式的多个截面形状(优选地借助于箱形金属型材)制得。每个主导向件24通常设置有:第一竖直内表面28a，该第一竖直内表面面向主通道;第二竖直外表面28c，该第二竖直外表面平行于第一竖直内表面;平坦的上部水平表面28b，该水平表面用于在第一表面与第二表面之间的连接。
[0025]水平表面28b用作使货物单元11移动的自推进装置30(在图2C中示出)的多个轮40的支撑和滑动表面。在非限制性的实施方式中，装置30包括第一主装置或载具32(在这里和下文中被称为“穿梭件”，并且在图2A中详细地示出)以及第二辅助装置或载具33(在这里和下文中被称为“卫星件”，并且在图2B中详细地示出)。第二装置通过在穿梭件32的结构33中获得的特殊座部33a中进行调节而能够由第一装置运送。
[0026]优选地，座部33a在纵向方向上被两个直立件36限定，该直立件具有竖直边缘33b。直立件36用作货物单元11的搁置表面。货物单元11通常包括对负载Ilb进行支撑的托盘Ila0
[0027]卫星件34包括结构42、多个轮46以及用于取出或储存货物单元11的装置35。货物单元11位于布置在主通道12的一侧处的储架13中。根据本发明的实施方式，装置35包括搁置板35a，该搁置板可借助于伸缩机构35b或者可选择地借助于千斤顶或其他种类的致动器而被提升。
[0028]如图1和图3中示出的，储架13由多个直立件20以及肋部20a支撑，并且该储架设置有多个辅助路径16，该辅助路径沿相对于主通道12横向或垂直的方向布置。辅助路径16沿其长度的全部或一部分均被两个辅助侧导向件18限定。这些导向件优选地用箱形或倒U形金属型材制得。每个辅助导向件18均设置有:第一竖直内表面19b，该第一竖直内表面面向辅助路径16;第二竖直外表面19c，该第二竖直外表面平行于第一表面;水平连接表面19a，该水平连接表面位于第一表面与第二表面之间；以及扁平伸出件19d，该扁平伸出件面向辅助路径16并且用作卫星件34的轮46的支撑和滑动表面。每个辅助路径16均包括一个或多个箱体16b以容纳货物单元11。
[0029]在仓库的有利实施方式中(图1中示出的)，储架13设置在主通道12的纵向两侧上。可选择地，可设置多个中央通道，该多个中央通道散置在储架13中。此外，储架通常是多层储架，该储架除了纵向地延伸和横向地延伸之外还竖直地延伸，即，该储架包括一个或多个互相重叠的层14。每个层14均设置有根据上述形式的多个辅助通道16。相应的主通道12侧接至每个层14，因此确定了中央通道12沿竖直轴线z的重叠及间隔。
[0030]根据非限制性的实施方式，可在中央通道12中的每一个上操作多个穿梭件和/或卫星件。
[0031]如图1中示出的，两个主导向件24中的一个适当地提供内表面28a上的数据呈现件26(在这个实例中，为线性条形码形式的光学呈现件。该呈现件26的所述实施方式关于下列项目不被认为是限制性的:
[0032]-以光学形式呈现数据的模式(线性的、矩阵的、三维的条形码等等)；在其它未示出的实施方式中，数据呈现件可为磁性类型的或者应用/合并到再不同类型的支撑件上；
[0033]-应用表面(呈现件26可附随地或交替地设置在型材24的一个或多个表面28a、28b、28c上);
[0034]-设置有呈现件26的导向件(根据图1中示出的实施方式，呈现件可设置在两个导向件中的一个上，或者根据未示出的实施方式，呈现件可设置在两个导向件上)；
[0035]-用于将呈现件26连接至导向件24的系统(通过粘合、螺纹连接、焊接、套印等)；
[0036]-用于制造呈现件26的材料(胶带、塑料、金属等)。
[0037]如由图1和