直处于下安装座9内部，这样可以防止磁石3受到损坏。
[0029]本实用新型的工作过程如下:
[0030]假设初始状态时，销12与长槽421顶部配合，那么将下安装座9的底部抵靠外部桌面或外部支撑体，并推动导向杆1，使得导向杆I上的销12向下移动，螺旋弹簧2受压缩，同时销12离开长槽421后，先与凹槽611的底面接触。继续推动导向杆I向下，销12沿凹槽611的底面向下移动，此时销12移动到斜槽423的下方。松开导向杆1，由于螺旋弹簧2的回弹力作用，销12会沿斜槽423向上移动，从而移动到相邻的一个短槽422内，并与短槽422顶部配合，如图2所示，此时磁石3位于最低点，磁石3与待吸取的零部件距离最近，在吸取距离之内，待吸取的零部件处于吸取状态。下一次再将下安装座9的底部抵靠外部桌面或外部支撑体，并推动导向杆1，销12离开短槽422顶点向下，先与另一个凹槽611的底面接触。继续推动导向杆I向下，销12沿凹槽611的底面向下移动，此时销12移动到斜槽423的下方。松开导向杆1，由于螺旋弹簧2的回弹力作用，销12会沿斜槽423向上移动，从而移动到相邻的一个长槽421内，并与长槽421顶部配合，如图3所示，此时磁石3位于最高点，磁石3与要吸取的零部件距离最远，在吸取距离之外，待吸取的零部件处于脱离状
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[0031]假设两个长槽421和两个短槽422是均匀分布的，即相邻的长槽421顶部与短槽422顶部间隔90°，那么导向杆每转动90°，磁石3完成一次脱离状态与吸取状态的转换。
[0032]以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
【主权项】
1.一种磁吸式拾取机构，其特征在于:包括导向杆(1)、螺旋弹簧(2)、导向座和安装座，所述导向杆(I)穿设在螺旋弹簧(2)内，所述导向杆(I)的上部具有挡边(11)，导向杆(O的下部具有凸起；所述螺旋弹簧(2)的上端抵靠导向杆(I)的挡边(11)，螺旋弹簧(2)的下端抵靠安装座，所述导向杆(I)的下端部固定有一磁石(3); 所述导向座的侧壁上设有导向槽，所述导向槽至少包括一长槽(421)和一短槽(422)，长槽(421)的底部与短槽(422)的底部相互连通，长槽(421)的顶部高于短槽(422)的顶部，且长槽(421)的顶部与短槽(422)的顶部沿导向杆(I)长度方向的高度差H彡磁石(3)的吸取距离；所述导向杆(I)的凸起设置在导向槽内；导向杆(I)穿设在导向座内，导向座固定安装在安装座内部。
2.如权利要求1所述的磁吸式拾取机构，其特征在于:导向杆(I)下部的凸起为销(12)，所述销(12)插设在导向杆(I)侧壁上并向外延伸。
3.如权利要求1所述的磁吸式拾取机构，其特征在于:导向座和安装座均为上下开口的中空壳体。
4.如权利要求1所述的磁吸式拾取机构，其特征在于:所述导向槽包括η个长槽(421)和η个短槽(422)，各长槽(421)和短槽(422)相互间隔设置，且相邻的长槽(421)的底部与短槽(422)的底部通过斜槽(423)导向相互连通，所述斜槽(423)共2η个，各斜槽(423)的底部由浅到深倾斜且所有斜槽(423)的底部倾斜方向一致。
5.如权利要求4所述的磁吸式拾取机构，其特征在于:所述导向座包括上导向座(4)、间隔套(5)和下导向座(6)，所述上导向座(4)包括上部的第一安装体(41)和下部的第一导向体(42)，所述长槽(421)和短槽(422)开设在第一导向体(42)的侧壁上；所述下导向座(6)包括上部的第二导向体(61)和下部的第二安装体(62)，第一安装体(41)和第二安装体(62)均与安装座固定，上导向座(4)和下导向座(6)相互配合。
6.如权利要求5所述的磁吸式拾取机构，其特征在于:第二导向体(61)顶部开设有2η个凹槽(611)，所述凹槽(611)的倾斜方向与斜槽(423)的倾斜方向相反，每个凹槽(611)分别位于一个长槽(421)或短槽(422)沿导向杆(I)长度方向的下方。
7.如权利要求6所述的磁吸式拾取机构，其特征在于:η=1或2。
8.如权利要求6所述的磁吸式拾取机构，其特征在于:第一安装体(41)上开设有第一槽口(411)，第二安装体(62)上开设有第二槽口(621);所述间隔套(5)顶部和底部均具有凸块(51)，顶部的凸块(51)与第一槽口(411)插接，底部的凸块(51)与第二槽口(621)插接。
9.如权利要求8所述的磁吸式拾取机构，其特征在于:所述凹槽(611)的槽深从长槽(421)的底部所对应的下方和短槽(422)的底部所对应的下方逐渐向凹槽(611)的中部变大。
10.如权利要求4所述的磁吸式拾取机构，其特征在于:所述安装座包括依次相连的上安装座(7)、中间座(8)和下安装座(9)，螺旋弹簧(2)的下端抵靠上安装座(7)，第一安装体(41)与上安装座(7)固定，第二安装体(62)与下安装座(9)固定，所述磁石(3)在下安装座(9)内上下移动。
【专利摘要】本实用新型涉及一种磁吸式拾取机构，包括导向杆、螺旋弹簧、导向座和安装座，导向杆穿设在螺旋弹簧内，导向杆的上部具有挡边，导向杆的下部具有凸起；螺旋弹簧的上端抵靠导向杆的挡边，螺旋弹簧的下端抵靠安装座，导向杆的下端部固定有一磁石。导向座的侧壁上设有导向槽，导向槽至少包括一长槽和一短槽，长槽的底部与短槽的底部相互连通，长槽的顶部高于短槽的顶部，且长槽的顶部与短槽的顶部沿导向杆长度方向的高度差H≥磁石的吸取距离；导向杆的凸起设置在导向槽内；导向杆穿设在导向座内，导向座固定安装在安装座内部。本实用新型无需外挂电源或气源，节约使用成本；通过磁铁的上下运动控制是否拾取，小巧方便。
【IPC分类】B65G7-12
【公开号】CN204549129
【申请号】CN201520207947
【发明人】曲东升, 郜福亮, 查进
【申请人】常州铭赛机器人科技股份有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月8日