一种含并联子链移动式汽车零件运送平台的制作方法
【专利说明】
[0001]【技术领域】
[0002]本实用新型涉及并联机构领域，特别是一种含并联子链移动式汽车零件运送平台。
[0003]【【背景技术】】
[0004]传统的汽车零件运送平台以串联机构为主，存在累计误差大，精度不高，承载力小等缺点。新兴的并联机构和传统的串联机构相比较，具有以下特点:无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性。
[0005]【
【发明内容】
】
[0006]本发明的目的在于克服现有串联运送平台的不足，提供一种含并联子链移动式汽车零件运送平台，包括一条执行机构主链和两条并联执行机构子链。所述一条执行机构主链可以控制零件运送平台的平面和三维运动，两条并联执行机构子链可以对执行机构主链进行运动调整。本实用新型通过一条执行机构主链和两条并联执行机构子链控制零件运送平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，平衡性能好，能够实现自调节功能，动力学性能好。
[0007]本发明通过以下技术方案达到上述目的:一种含并联子链移动式汽车零件运送平台，由执行机构主链和执行机构子链组成，其特征在于:
[0008]所述执行机构主链包括车体、第一连杆、第二连杆、第三连杆及运送平台，第一连杆一端通过第一转动副与车体第一个连接端连接，第一连杆第二个连接端通过第二转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第二转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第三转动副与运送平台连接，
[0009]所述执行机构子链包括滑块、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及第九连杆，滑块一端通过第四转动副与车体第二个连接端连接，滑块另一端通过第五转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第六转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第一球副与第六连杆一端连杆，第六连杆另一端通过第二球副与第一连杆第二个连接端连接，第七连杆一端通过第七转动副与车体I第三个连接端连接，第七连杆另一端通过第八转动副与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过第三球副与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过第四球副与第二连杆第四个连接端连接。
[0010]所述第一球副和第四球副在第二连杆上，第一转动副、第四转动副和第六转动副在车体上。
[0011]所述第一转动副、第七转动副和第八转动副轴线相互平行，第四转动副轴线垂直于车体，第五转动副、第六转动副轴线相互平行。
[0012]本实用新型的突出优点在于:
[0013]1、通过两个并联子链控制机构的运动，机构控制精度高，并且承载力大，操作方便，能实现多用途作用；
[0014]2、并联子链杆件连接在机架上，杆件做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性好；
[0015]3、通过在动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本机构可应用到抓取、搬运、码垛等工作中；
[0016]4、本实用新型控制简单，可靠性高，形成的并联闭环子链累积误差小，大大增加了起重机的刚度。
[0017]【【附图说明】】
[0018]图1为本实用新型所述一种含并联子链移动式汽车零件运送平台的第一结构正视图。
[0019]图2为本实用新型所述一种含并联子链移动式汽车零件运送平台的第一结构示意图。
[0020]图3为本实用新型所述一种含并联子链移动式汽车零件运送平台的第二工作示意图。
[0021]图4为本实用新型所述一种含并联子链移动式汽车零件运送平台的第三工作正视图。
[0022]图5为本实用新型所述一种含并联子链移动式汽车零件运送平台的第一连杆结构示意图。
[0023]图6为本实用新型所述一种含并联子链移动式汽车零件运送平台的第二连杆结构示意图。
[0024]【【具体实施方式】】
[0025]下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
[0026]如图1所示的实施例，一种含并联子链移动式汽车零件运送平台由执行机构主链和执行机构子链组成。
[0027]所述执行机构主链包括车体1、第一连杆2、第二连杆3、第三连杆4及运送平台5，第一连杆2 —端通过第一转动副13与车体I第一个连接端连接，第一连杆2第二个连接端通过第二转动副14与第三连杆4 一端连接，第三连杆4另一端通过第二转动副15与第三连杆4 一端连接，第三连杆4另一端通过第三转动副24与运送平台5连接。
[0028]所述执行机构子链包括滑块6、第四连杆7、第五连杆8、第六连杆9、第七连杆10、第八连杆11及第九连杆12，滑块6 —端通过第四转动副25与车体I第二个连接端连接，滑块6另一端通过第五转动副16与第四连杆7 —端连接，第四连杆另一端通过第六转动副17与第五连杆8 一端连接，第五连杆8另一端通过第一球副18与第六连杆9 一端连杆，第六连杆9另一端通过第二球副与第一连杆2第二个连接端连接，第七连杆10 —端通过第七转动副20与车体I第三个连接端连接，第七连杆10另一端通过第八转动副20与第八连杆11 一端连接，第八连杆11另一端通过第三球副22与第九连杆12 —端连接，第九连杆12另一端通过第四球副23与第二连杆2第四个连接端连接。
[0029]所述第一球副和第四球副在第二连杆上，第一转动副、第四转动副和第六转动副在车体上。
[0030]所述第一转动副、第七转动副和第八转动副轴线相互平行，第四转动副轴线垂直于车体，第五转动副、第六转动副轴线相互平行。
【主权项】
1.一种含并联子链移动式汽车零件运送平台，由执行机构主链和执行机构子链组成，其特征在于:所述执行机构主链包括车体、第一连杆、第二连杆、第三连杆及运送平台，第一连杆一端通过第一转动副与车体第一个连接端连接，第一连杆第二个连接端通过第二转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第二转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第三转动副与运送平台连接，所述执行机构子链包括滑块、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及第九连杆，滑块一端通过第四转动副与车体第二个连接端连接，滑块另一端通过第五转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第六转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第一球副与第六连杆一端连杆，第六连杆另一端通过第二球副与第一连杆第二个连接端连接，第七连杆一端通过第七转动副与车体I第三个连接端连接，第七连杆另一端通过第八转动副与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过第三球副与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过第四球副与第二连杆第四个连接端连接。2.根据权利要求1所述的一种含并联子链移动式汽车零件运送平台，其特征在于:所述第一球副和第四球副在第二连杆上，第一转动副、第四转动副和第六转动副在车体上。3.根据权利要求1所述的一种含并联子链移动式汽车零件运送平台，其特征在于:所述第一转动副、第七转动副和第八转动副轴线相互平行，第四转动副轴线垂直于车体，第五转动副、第六转动副轴线相互平行。
【专利摘要】一种含并联子链移动式汽车零件运送平台，包括一条执行机构主链和两条并联执行机构子链。所述一条执行机构主链可以控制零件运送平台的平面和三维运动，两条并联执行机构子链可以对执行机构主链进行运动调整。本实用新型通过一条执行机构主链和两条并联执行机构子链控制零件运送平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，平衡性能好，能够实现自调节功能，动力学性能好。
【IPC分类】B65G35/00
【公开号】CN204938214
【申请号】CN201520716363
【发明人】张木进
【申请人】张木进
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年9月16日