本发明涉及曲臂注塑机技术领域，特别是涉及一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的方法和系统。
背景技术：
曲臂注塑机的曲臂铰链结构可以使模具受力更为平均和增加开模行程，进而提升模具低压保护。其中曲臂铰链机构(如图1所示)，主要由油缸1、短连肘2、长连肘3、动模板4、定模板5、交叉连肘、横顶板组成，整个形状类似人的手臂，长连肘3连接机器的动模板4，横顶板连接油缸活塞，当油缸1伸缩时，带动横顶板前进或者后退，从而使整个推力座结构伸缩而使动模板朝向或者远离定模板移动达到开模或者锁模的目的。
在曲臂注塑机的工作过程中，推力座做往复直线运动，驱动肘杆机构实现模板开模、合模、锁模等功能。因此推力座的运动精度决定了动模板的运动精度，影响着注塑制品的精度和质量。
目前获取动模板位置的方式是通过分别安装在推力座以及模板上的电子尺实现对推力座行程及模板行程的数据采集，并结合线性插值法计算形成推力座位置及动模板位置对应表，然后通过人机界面显示。这种处理方式所产生的误差主要体现在两方面，一方面是采集测试时所产生的误差，另一方面在计算过程中将原本光滑的曲线规划成多条直线，进而形成最终的运动轨迹如图2所示，图2中x为动模板移动位置，y为推力座移动位置。由图2可知，折线图每两点之间的线性斜率都不同，这导致点与点之间的数据与理论值之间会存在较大的误差(如图中的a与a')从而导致动模板的位置误差会较大，运动精度会下降，进而影响外部设备的操作精度，如高精密机械手，如在动模板位置不准的情况下使用，会引起机械手夹取产品不到位，无法正常升降等一系列问题。
因此，如何提供一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的方法和系统，以提高注塑产品的精度和质量，是本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的方法和系统，可以有效解决注塑产品的精度和质量差等问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：
一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的方法，包括以下步骤：
步骤100：根据曲臂注塑机的曲臂铰链机构建立铰链机构模型，所述铰链机构模型包括第一连杆、第二连杆和可绕其自身的第一顶点转动的三角构件，所述三角构件包括第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第三连杆和所述第四连杆的交点为第一顶点，所述第三连杆和所述第五连杆的交点为第三顶点，所述第四连杆和所述第五连杆的交点为第三顶点，所述第一连杆的第一端和所述三角构件的第二顶点铰接，所述第二连杆的第一端和所述三角构件的第三顶点铰接，所述第二连杆的第二端的水平位置随所述第一连杆的第二端的水平位置的移动而移动；
步骤200：根据所述第四连杆的长度和所述第四连杆与水平线的夹角、以及所述第一连杆的长度和所述第一连杆与纵垂线的夹角，获取所述第一连杆的第二端的初始位置，即推力座的初始位置；
步骤300：根据所述第三连杆的长度及其与水平线的夹角和所述第二连杆的长度及其与水平线的夹角，获取所述第二连杆的第二端的初始位置，即动模板的初始位置；
步骤400：获取所述第一连杆的第二端的水平移动距离，即所述推力座的水平移动距离；
步骤500：根据所述推力座的初始位置及其水平移动距离、所述动模板的初始位置，获取所述推力座和所述动模板的位置关系。
优选地，所述步骤100具体当所述三角构件的第一顶点与第二连杆在初始位置处于同一条直线上，且所述第一连杆的第二端和所述三角构件的第一顶点位于同一侧时，所述步骤500获取到的所述推力座和所述动模板的位置关系公式为
其中cylindery为所述推力座移动后的位置与初始位置间的间距；
其中mold_x为所述动模板的移动距离，可根据公式mold_x＝mold_start-(l3.cosα3+l2.cosθ2)计算获得；
其中mold_start为所述动模板的初始位置，可根据公式mold_start＝m1＝(l2+l3).cosλ计算获得；
其中：
λ＝sin-1h1/(l2+l3)
其中，α为移动后所述第三连杆与初始位置时所述第三连杆之间的夹角，α3为移动后所述第三连杆与水平线之间的夹角，β为所述第三连杆和所述第四连杆之间的夹角，λ为所述第三连杆与水平线之间的夹角，γ1为初始位置时所述第一连杆与纵垂线之间的夹角，γ2为移动后所述第一连杆与纵垂线之间的夹角，θ2为移动后所述第二连杆与水平线之间的夹角，m1为初始位置时所述第三连杆和所述第二连杆在水平方向投影的长度，m2为移动后所述第一顶点和所述第二连杆的第二端的间距，m3为移动后所述第一连杆的第二端和所述第一顶点的间距，h1为所述第一顶点和所述第二连杆的第二端在纵向方向上的间距，h2为所述第一顶点和所述第一连杆的第二端在纵向方向上的间距。
优选地，所述步骤100具体当所述三角构件的第一顶点与第二连杆在初始位置未处于同一条直线上，在初始位置所述第一连杆与水平线垂直时，所述步骤500获取到的所述推力座和所述动模板的位置关系公式为
其中cylindery为所述推力座移动后的位置与初始位置间的间距；
其中mold_x为所述动模板的移动距离，可根据公式mold_x＝mold_start-(l3.cosα3+l2.cosθ2)计算获得；
其中mold_start为所述动模板的初始位置，可根据公式mold_start＝l3.cosθ1+l2.cosb2计算获得；
其中：
其中，α为移动后所述三角构件的第三连杆与初始位置时所述第三连杆之间的夹角，α3为移动后所述第三连杆与水平线之间的夹角，β为所述第三连杆和所述第四连杆之间的夹角，γ3为移动后所述第一连杆与纵垂线之间的夹角，θ2为移动后所述第二连杆与水平线之间的夹角，m4为初始位置时所述第三连杆在水平方向投影的长度，m5为移动后所述三角构件的第一顶点到所述第二连杆的第二端点初始位置间的距离，m6为移动后所述第一连杆的第二端和所述第一顶点的间距，h1为所述第一顶点和所述第二连杆的第二端在纵向方向上的间距，h2为所述第一顶点和所述第一连杆的第二端在纵向方向上的间距。
优选地，还包括对所述动模板移动后的位置进行显示。
优选地，通过数据采集器对所述推力座的移动距离数据进行采集。
本发明还提供了一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的系统，其特征在于，包括：
铰链机构模型建立模块，其用于根据曲臂注塑机的曲臂铰链机构建立，铰链机构模型包括第一连杆、第二连杆和可绕其自身的第一顶点转动的三角构件，所述三角构件包括第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第三连杆和所述第四连杆的交点为第一顶点，所述第三连杆和所述第五连杆的交点为第三顶点，所述第四连杆和所述第五连杆的交点为第三顶点，所述第一连杆的第一端和所述三角构件的第二顶点铰接，所述第二连杆的第一端和所述三角构件的第三顶点铰接，所述第二连杆的第二端的水平位置随所述第一连杆的第二端的水平位置的移动而移动；
推力座初始位置获取模块，其用于根据所述第四连杆的长度和所述第四连杆与水平线的夹角、以及所述第一连杆的长度和所述第一连杆与纵垂线的夹角，获取所述第一连杆的第二端的初始位置，即推力座的初始位置；
动模板初始位置获取模块，其用于根据所述第三连杆的长度及其与水平线的夹角和所述第二连杆的长度及其与水平线的夹角，获取所述第二连杆的第二端的初始位置，即动模板的初始位置；
数据采集模块，其用于获取所述第一连杆的第二端的水平移动距离，即所述推力座的水平移动距离；
换算模块，其用于根据所述推力座的初始位置及其水平移动距离、所述动模板的初始位置，获取所述推力座和所述动模板的位置关系。
优选地，所述铰链机构模型建立模块用于当所述三角构件的第一顶点与第二连杆在初始位置处于同一条直线上，且所述第一连杆的第二端和所述三角构件的第一顶点位于同一侧时，所述换算模块获取到的所述推力座和所述动模板的位置关系公式为
其中cylindery为所述推力座移动后的位置与初始位置间的间距；
其中mold_x为所述动模板的移动距离，可根据公式mold_x＝mold_start-(l3.cosα3+l2.cosθ2)计算获得；
其中mold_start为所述动模板的初始位置，所述动模板初始位置获取模块根据公式mold_start＝m1＝(l2+l3).cosλ计算获得所述动模板的初始位置；
其中：
λ＝sin-1h1/(l2+l3)
其中，α为移动后所述第三连杆与初始位置时所述第三连杆之间的夹角，α3为移动后所述第三连杆与水平线之间的夹角，β为所述第三连杆和所述第四连杆之间的夹角，λ为所述第三连杆与水平线之间的夹角，γ1为初始位置时所述第一连杆与纵垂线之间的夹角，γ2为移动后所述第一连杆与纵垂线之间的夹角，θ2为移动后所述第二连杆与水平线之间的夹角，m1为初始位置时所述第三连杆和所述第二连杆在水平方向投影的长度，m2为移动后所述第一顶点和所述第二连杆的第二端的间距，m3为移动后所述第一连杆的第二端和所述第一顶点的间距，h1为所述第一顶点和所述第二连杆的第二端在纵向方向上的间距，h2为所述第一顶点和所述第一连杆的第二端在纵向方向上的间距。
优选地，所述铰链机构模型建立模块用于当所述三角构件的第一顶点与第二连杆在初始位置未处于同一条直线上，在初始位置所述第一连杆与水平线垂直时，所述换算模块获取到的所述推力座和所述动模板的位置关系公式为
其中cylindery为所述推力座移动后的位置与初始位置间的间距；
其中mold_x为所述动模板的移动距离，可根据公式mold_x＝mold_start-(l3.cosα3+l2.cosθ2)计算获得；
其中mold_start为所述动模板的初始位置，所述动模板初始位置获取模块根据公式mold_start＝l3.cosθ1+l2.cosθ2计算获得所述动模板的初始位置；
其中：
其中，α为移动后所述三角构件的第三连杆与初始位置时所述第三连杆之间的夹角，α3为移动后所述第三连杆与水平线之间的夹角，β为所述第三连杆和所述第四连杆之间的夹角，γ3为移动后所述第一连杆与纵垂线之间的夹角，θ2为移动后所述第二连杆与水平线之间的夹角，m4为初始位置时所述第三连杆在水平方向投影的长度，m5为移动后所述三角构件的第一顶点到所述第二连杆的第二端点初始位置间的距离，m6为移动后所述第一连杆的第二端和所述第一顶点的间距，h1为所述第一顶点和所述第二连杆的第二端在纵向方向上的间距，h2为所述第一顶点和所述第一连杆的第二端在纵向方向上的间距。
优选地，还包括用于对所述动模板移动后的位置进行显示的上位机。
与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：
本发明所提供的一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的方法和系统，建立铰链机构模型，并根据三角函数和直角坐标系为理论基础，通过对三角构件、第一连杆和第二连杆的长度和连接关系，可获取其之间的相互角度关系，进而可获知推力座运动的特性，并实现推力座与动模板位置间在不同状态下转换，实现高精度、快速的调整，从而提高产品控制精度，缩短调试时间，简化操作，降低成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为曲臂注塑机铰链机构的结构示意图；
图2为推力座移动位置与动模板移动位置关系的运动轨迹图；
图3为本发明一种具体实施方式所提供的一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的方法的流程示意图；
图4为本发明一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于初始位置时的示意图；
图5为本发明一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于移动后的示意图；
图6为本发明另一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于初始位置时的示意图；
图7为本发明另一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于移动后的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。
请参考图1-图5，图1为曲臂注塑机铰链机构的结构示意图；图2为推力座移动位置与动模板移动位置关系的运动轨迹图；图3为本发明一种具体实施方式所提供的一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的方法的流程示意图；图4为本发明一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于初始位置时的示意图；图5为本发明一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于移动后的示意图。
本发明的一种具体实施方式提供了一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的方法，包括以下步骤：
s100：根据曲臂注塑机的曲臂铰链机构建立铰链机构模型，铰链机构模型包括第一连杆l1、第二连杆l2和可绕其自身的第一顶点a转动的三角构件，三角构件包括第三连杆l3、第四连杆l4和第五连杆l5，第三连杆l3和第四连杆l4的交点为第一顶点a，第三连杆l3和第五连杆l5的交点为第三顶点b，第四连杆l4和第五连杆l5的交点为第三顶点c，第一连杆l1的第一端和三角构件的第二顶点c铰接，第二连杆l2的第一端和三角构件的第三顶点b铰接，第二连杆l2的第二端d的水平位置随第一连杆l1的第二端e的水平位置的移动而移动。
s200：根据第四连杆l4的长度和第四连杆l4与水平线的夹角、以及第一连杆l1的长度和第一连杆l1与纵垂线的夹角，获取第一连杆l1的第二端e的初始位置，即推力座的初始位置。
s300：根据第三连杆l3的长度及其与水平线的夹角和第二连杆l2的长度及其与水平线的夹角，获取第二连杆l2的第二端d的初始位置，即动模板的初始位置。
s400：获取第一连杆l1的第二端e的水平移动距离，即推力座的水平移动距离。
s500：根据推力座的初始位置及其水平移动距离、动模板的初始位置，获取推力座和动模板的位置关系。
可以理解的是，通过上述方法，建立铰链机构模型，并根据三角函数和直角坐标系为理论基础，通过对三角构件、第一连杆和第二连杆的长度和连接关系，可获取其之间的相互角度关系，进而可获知推力座运动的特性，并实现推力座与动模板位置间在不同状态下转换，实现高精度、快速的调整，从而提高产品控制精度，缩短调试时间，简化操作，降低成本。
其中，可通过数据采集器采集推力座的行程数据，即移动距离数据，并将所采集的行程数据发送至控制器，控制器将接收到的推力座的行程数据发送至上位机，上位机根据推力座位置与动模板的位置关系式计算得出动模板位置并显示。
例如，在整个曲臂注塑机确定曲臂机构后，操作人员将曲臂注塑机铰链机构所涉及到的短连肘(即第一连杆)ce长度、长连肘(即第二连杆)bd长度、短连肘(即三角构件的一边l3)ab长度、短连肘(即三角构件的一边l4)ac长度、短连肘(即三角构件的一边l5)bc长度、长连肘bd末端d与动模板上水平界面p的距离、十字头中心线平面q与动模板上水平界面p的距离输入到上位机的界面中，上位机结合余弦定理计算出对应的推力座起始位置、动模板起始位置，以及运动过程中推力座位置与动模板位置的关系式，根据关系式以及推力座位置计算得出对应的动模板位置，并显示。
具体地请参考图6和图7，图6为本发明另一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于初始位置时的示意图；图7为本发明另一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于移动后的示意图。
具体地，步骤100具体当三角构件的第一顶点与第二连杆在初始位置处于同一条直线上，且第一连杆l1的第二端e和三角构件的第一顶点a位于同一侧时，即当∠ceq＜90°，∠abd＝180°即曲臂伸直时，步骤500获取到的推力座和动模板的位置关系公式为
其中cylindery为推力座移动后的位置与初始位置间的间距；
其中mold_x为动模板的移动距离，可根据公式mold_x＝mold_start-(l3.cosα3+l2.cosθ2)计算获得；
其中mold_start为动模板的初始位置，可根据公式mold_start＝m1＝(l2+l3).cosλ计算获得；
其中：
λ＝sin-1h1/(l2+l3)
其中，α为移动后第三连杆l3与初始位置时第三连杆l3之间的夹角，α3为移动后第三连杆l3与水平线之间的夹角，β为第三连杆l3和第四连杆l4之间的夹角，λ为第三连杆l3与水平线之间的夹角，γ1为初始位置时第一连杆l1与纵垂线之间的夹角，γ2为移动后第一连杆l1与纵垂线之间的夹角，θ2为移动后第二连杆l2与水平线之间的夹角，m1为初始位置时第三连杆l3和第二连杆l2在水平方向投影的长度，m2为移动后第一顶点和第二连杆l2的第二端d的间距，m3为移动后第一连杆l1的第二端e和第一顶点a的间距，h1为第一顶点a和第二连杆l2的第二端d在纵向方向上的间距，h2为第一顶点a和第一连杆l1的第二端d在纵向方向上的间距。
具体地请参考图4和图5，图4为本发明另一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于初始位置时的示意图；图5为本发明另一种具体实施方式所提供的一种铰链机构模型处于移动后的示意图。
具体地，步骤100具体当三角构件的第一顶点与第二连杆l2在初始位置未处于同一条直线上，在初始位置第一连杆l1与水平线垂直时，即当∠ceq＝90°∠abd<180°即曲臂未伸直时，步骤500获取到的推力座和动模板的位置关系公式为
其中cylindery为推力座移动后的位置与初始位置间的间距；
其中mold_x为动模板的移动距离，可根据公式mold_x＝mold_start-(l3.cosα3+l2.cosθ2)计算获得；
其中mold_start为动模板的初始位置，可根据公式mold_start＝l3.cosθ1+l2.cosθ2计算获得；
其中：
其中，α为移动后三角构件的第三连杆l3与初始位置时第三连杆l3之间的夹角，α3为移动后第三连杆l3与水平线之间的夹角，β为第三连杆l3和第四连杆l4之间的夹角，γ3为移动后第一连杆l1与纵垂线之间的夹角，θ2为移动后第二连杆l2与水平线之间的夹角，m4为初始位置时第三连杆l3在水平方向投影的长度，m5为移动后三角构件的第一顶点a到第二连杆l2的第二端点d初始位置间的距离，m6为移动后第一连杆l1的第二端e和第一顶点a的间距，h1为第一顶点a和第二连杆l2的第二端d在纵向方向上的间距，h2为第一顶点a和第一连杆l1的第二端e在纵向方向上的间距。
请参考图1和图2、以及图4-图7，本发明的一个实施例还提供了一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的系统，包括：
铰链机构模型建立模块，其用于根据曲臂注塑机的曲臂铰链机构建立，铰链机构模型包括第一连杆l1、第二连杆l2和可绕其自身的第一顶点a转动的三角构件，三角构件包括第三连杆l3、第四连杆l4和第五连杆l5，第三连杆l3和第四连杆l4的交点为第一顶点a，第三连杆l3和第五连杆l5的交点为第三顶点b，第四连杆l4和第五连杆l5的交点为第三顶点c，第一连杆l1的第一端和三角构件的第二顶点c铰接，第二连杆l2的第一端和三角构件的第三顶点b铰接，第二连杆l2的第二端d的水平位置随第一连杆l1的第二端e的水平位置的移动而移动；
推力座初始位置获取模块，其用于根据第四连杆l4的长度和第四连杆l4与水平线的夹角、以及第一连杆l1的长度和第一连杆l1与纵垂线的夹角，获取第一连杆l1的第二端e的初始位置，即推力座的初始位置；
动模板初始位置获取模块，其用于根据第三连杆l3的长度及其与水平线的夹角和第二连杆l2的长度及其与水平线的夹角，获取第二连杆l2的第二端d的初始位置，即动模板的初始位置；
数据采集模块，其用于获取第一连杆l1的第二端的水平移动距离，即推力座的水平移动距离；
换算模块，其用于根据推力座的初始位置及其水平移动距离、动模板的初始位置，获取推力座和动模板的位置关系。
通过该系统，建立铰链机构模型，并根据三角函数和直角坐标系为理论基础，通过对三角构件、第一连杆和第二连杆的长度和连接关系，可获取其之间的相互角度关系，进而可获知推力座运动的特性，并实现推力座与动模板位置间在不同状态下转换，实现高精度、快速的调整，从而提高产品控制精度，缩短调试时间，简化操作，降低成本。
具体工作时，数据采集模块将采集到的水平移动距离数据通过数据发送模块发送给换算模块，换算模块根据推力座位置与动模板的位置关系式计算得出动模板移动后的位置，进而还可对动模板移动后的位置进行显示。
例如，在整个曲臂注塑机确定曲臂机构后，操作人员将曲臂注塑机铰链机构所涉及到的短连肘(即第一连杆)ce长度、长连肘(即第二连杆)bd长度、短连肘(即三角构件的一边l3)ab长度、短连肘(即三角构件的一边l4)ac长度、短连肘(即三角构件的一边l5)bc长度、长连肘bd末端d与动模板上水平界面p的距离、十字头中心线平面q与动模板上水平界面p的距离输入到上位机的界面中，上位机结合余弦定理计算出对应的推力座起始位置、动模板起始位置，以及运动过程中推力座位置与动模板位置的关系式，根据关系式以及推力座位置计算得出对应的动模板位置，并显示。
具体地，铰链机构模型建立模块具体用于当三角构件的第一顶点与第二连杆在初始位置处于同一条直线上，且第一连杆l1的第二端e和三角构件的第一顶点a位于同一侧时，即当∠ceq＜90°，∠abd＝180°即曲臂伸直时，换算模块获取到的推力座和动模板的位置关系公式为
其中cylindery为推力座移动后的位置与初始位置间的间距；
其中mold_x为动模板的移动距离，可根据公式mold_x＝mold_start-(l3.cosα3+l2.cosθ2)计算获得；
其中mold_start为动模板的初始位置，动模板初始位置获取模块根据公式mold_start＝m1＝(l2+l3).cosλ计算获得动模板的初始位置；
其中：
λ＝sin-1h1/(l2+l3)
其中，α为移动后第三连杆l3与初始位置时第三连杆l3之间的夹角，α3为移动后第三连杆l3与水平线之间的夹角，β为第三连杆l3和第四连杆l4之间的夹角，λ为第三连杆l3与水平线之间的夹角，γ1为初始位置时第一连杆l1与纵垂线之间的夹角，γ2为移动后第一连杆l1与纵垂线之间的夹角，θ2为移动后第二连杆l2与水平线之间的夹角，m1为初始位置时第三连杆l3和第二连杆l2在水平方向投影的长度，m2为移动后第一顶点和第二连杆l2的第二端d的间距，m3为移动后第一连杆l1的第二端e和第一顶点a的间距，h1为第一顶点a和第二连杆l2的第二端d在纵向方向上的间距，h2为第一顶点a和第一连杆l1的第二端d在纵向方向上的间距。
具体地，铰链机构模型建立模块具体用于当三角构件的第一顶点与第二连杆l2在初始位置未处于同一条直线上，在初始位置第一连杆l1与水平线垂直时，即当∠ceq＝90°∠abd＜180°即曲臂未伸直时，换算模块获取到的推力座和动模板的位置关系公式为
其中cylindery为推力座移动后的位置与初始位置间的间距；
其中mold_x为动模板的移动距离，可根据公式mold_x＝mold_start-(l3.cosα3+l2.cosθ2)计算获得；
其中mold_start为动模板的初始位置，动模板初始位置获取模块根据公式mold_start＝l3.cosθ1+l2.cosθ2计算获得动模板的初始位置；
其中：
其中，α为移动后三角构件的第三连杆l3与初始位置时第三连杆l3之间的夹角，α3为移动后第三连杆l3与水平线之间的夹角，β为第三连杆l3和第四连杆l4之间的夹角，γ3为移动后第一连杆l1与纵垂线之间的夹角，θ2为移动后第二连杆l2与水平线之间的夹角，m4为初始位置时第三连杆l3在水平方向投影的长度，m5为移动后三角构件的第一顶点a到第二连杆l2的第二端点d初始位置间的距离，m6为移动后第一连杆l1的第二端e和第一顶点a的间距，h1为第一顶点a和第二连杆l2的第二端d在纵向方向上的间距，h2为第一顶点a和第一连杆l1的第二端e在纵向方向上的间距。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
以上对本发明所提供的一种用于获取曲臂注塑机推力座和动模板位置关系的方法和系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。