一种改进型智能注塑机械手装置的制作方法

本实用新型涉及注塑模具技术领域，具体为一种改进型智能注塑机械手装置。

背景技术：

注塑是一种工业产品生产造型的方法。产品通常使用橡胶注塑和塑料注塑，将热塑性塑料或热固性料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品。

注塑件在注塑完成后具有较高的温度，使用机械手将其取出，注塑件底部放置在模具里，往往机械手是通过夹取的方式取用，但是注塑件具有较高的温度，当进行夹取时有可能被压力导致形变，使得注塑件作废；同时注塑件形状尺寸各异，对机械手的尺寸也有这不同的要求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是注塑件抓取的着力点难以找寻，且形状尺寸各异，普通的机械手难以适应多种模具，提供一种改进型智能注塑机械手装置，从而解决上述问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供一种改进型智能注塑机械手装置，包括机械手固定块、第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆、抓紧板、伸缩装置和控制器；所述第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆与抓紧板成对设置，且沿机械手固定块的中心轴线呈对称关系；第一支撑杆沿水平方向固定在机械手固定块上，第二支撑杆沿竖直方向与第一支撑杆固定连接，第三支撑杆沿水平方向与第二支撑杆固定连接；所述第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆上均安装有伸缩装置；第三支撑杆末端上安装有旋转电机，抓紧板固定在旋转电机的旋转头上；控制器安装在机械手固定块上；

所述抓紧板包括电磁铁片与铁片，电磁铁片与铁片为尺寸相同的长条形，电磁铁片与铁片相互贴着设置在抓紧板上，按照这种设置方式，使得两个抓紧板相对的表面上布满电磁铁片和铁片；同时一侧抓紧板上的电磁铁片对应另一侧抓紧板上的铁片，使得两个抓紧板上的电磁铁片与铁片一一对应。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述伸缩装置包括外管、内管、驱动电机、电推动杆和滑珠；所述外管与内管分别连接在伸缩装置两侧的支撑杆上，内管套装在外管中，外管底部设置有驱动电机，驱动电机安装有电推动杆，电推动杆另一端固定在在内管底部，外管的内壁上镶嵌有滑珠，内管与滑珠相接触。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述抓紧板上的电磁铁片与铁片中心设置有温度传感器，抓紧板呈长方体，旋转电机与抓紧板的中心轴线重合。

作为本实用新型的一种优选技术方案，旋转电机、电磁铁片、驱动电机、温度传感器均连接在控制器上。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型通过对装置施加抓紧板，抓紧板上设置电磁铁片，将传统的抓取方式改为使用磁力抓取，利用磁力对铁片的吸引力转换为压力，从而将注塑件提出来，抓紧板加大了受力面积，不会对注塑件产生损伤；同时伸缩装置能够对支撑杆进行调节，从而适应多种尺寸形状的注塑件。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型旋转电机结构示意图；

图3是本实用新型抓紧板结构示意图；

图4是本实用新型伸缩装置结构示意图；

图中标号：1、机械手固定块；2、第一支撑杆；3、第二支撑杆；4、第三支撑杆；41、旋转电机；5、抓紧板；51、电磁铁片；52、铁片；53、温度传感器；6、伸缩装置；61、外管； 62、内管；63、驱动电机；64、电推动杆；65、滑珠；7、控制器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：如图1-4所示，本实用新型提供一种改进型智能注塑机械手装置，包括机械手固定块1、第一支撑杆2、第二支撑杆3、第三支撑杆4、抓紧板5、伸缩装置6和控制器7；所述第一支撑杆2、第二支撑杆3、第三支撑杆4与抓紧板5成对设置，且沿机械手固定块1的中心轴线呈对称关系；第一支撑杆2沿水平方向固定在机械手固定块1上，第二支撑杆3沿竖直方向与第一支撑杆2固定连接，第三支撑杆4沿水平方向与第二支撑杆3固定连接；所述第一支撑杆2、第二支撑杆3、第三支撑杆4上均安装有伸缩装置6；第三支撑杆4末端上安装有旋转电机41，抓紧板5固定在旋转电机41的旋转头上；控制器7安装在机械手固定块1上；

所述抓紧板5包括电磁铁片51与铁片52，电磁铁片51与铁片52为尺寸相同的长条形，电磁铁片51与铁片52相互贴着设置在抓紧板5上，按照这种设置方式，使得两个抓紧板5 相对的表面上布满电磁铁片51和铁片52；同时一侧抓紧板5上的电磁铁片51对应另一侧抓紧板5上的铁片，使得两个抓紧板5上的电磁铁片51与铁片52一一对应。

进一步的，所述伸缩装置6包括外管61、内管62、驱动电机63、电推动杆64和滑珠65；所述外管61与内管62分别连接在伸缩装置6两侧的支撑杆上，内管62套装在外管61中，外管61底部设置有驱动电机63，驱动电机63安装有电推动杆64，电推动杆64另一端固定在在内管62底部，外管61的内壁上镶嵌有滑珠65，内管62与滑珠65相接触。

进一步的，所述抓紧板5上的电磁铁片51与铁片52中心设置有温度传感器53，抓紧板5 呈长方体，旋转电机41与抓紧板5的中心轴线重合。

进一步的，旋转电机41、电磁铁片51、驱动电机63、温度传感器53均连接在控制器7 上。

具体的：第一支撑杆2、第二支撑杆3、第三支撑杆4上均安装有伸缩装置6，通过控制器7控制驱动电机63，从而控制电推动杆64，改变内管62套装在外管61中的位置，进而实现第一支撑杆2、第二支撑杆3、第三支撑杆4的伸缩功能，第一支撑杆2的水平方向移动适应注塑件的宽度变化，第二支撑杆3的竖直方向移动来适应注塑件的高度变化，第三支撑杆4 在水平方向移动来给抓紧板5找到一个最适合的位置。内管62通过滑珠65滑动，减少了内管 62、外管61相互摩擦的损耗。

抓紧板5与注塑件的形状不同，可以通过旋转抓紧板5找到一个与注塑件接触面积最大的位置，接触面积大，磁力产生的压力大，提高压力便于抓出注塑件；将第三支撑杆4上连接的抓紧板5紧贴着注塑件，通过控制器7控制旋转电机41，使得抓紧板5最大面积的接触在注塑件上，之后控制器7打开电磁铁片51，由于两侧的抓紧板5上电磁铁片51与铁片52一一对应，电磁铁片51对铁片52具有吸引力，当抓紧板5紧贴在注塑件上时，磁铁的吸引力转换为压力，之后通过移动抓紧板5，抓紧板5与注塑件之间由于压力产生摩擦力，在摩擦力的作用下将注塑件抓出。

抓紧板5上设置有温度传感器53，在抓紧板贴近注塑件的同时，温度传感器53会首先传递温度的值，控制器判断温度是否达到抓取要求，避免注塑件未完全冷却，抓取时导致形变使注塑件作废。

值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有常熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。