技术特征：
1.一种注塑机机械手控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：机械手控制器控制机械手运动至取物待机点，机械手待机以等待注塑机控制器发出开模完成信号；步骤2：机械手控制器在接收到注塑机控制器发出的开模完成信号时，机械手控制器控制机械手从取物待机点先运动至取物后退点再运动至模内取物点；步骤3：机械手控制器控制机械手上的治具上的抓取电磁阀打开，使治具抓取工件完成模内取件；步骤4：治具抓取工件完成后，机械手控制器控制机械手从模内取物点先运动至取物后退点再运动至取物待机点；步骤5：机械手控制器向注塑机控制器发送允许合模信号，注塑机控制器在接收到机械手控制器发送的允许合模信号后控制注塑机开始合模动作；在机械手控制器向注塑机控制器发送允许合模信号的同时，机械手控制器中的计时器开始当前周期的模外运动计时；步骤6：机械手控制器控制机械手从取物待机点运动至模外置物待机点；步骤7：机械手控制器控制机械手从模外置物待机点运动至模外置物点；步骤8：机械手控制器控制机械手上的治具上的抓取电磁阀关闭，同时控制治具上的置物电磁阀打开，使治具置放工件完成；步骤9：治具置放工件完成后，机械手控制器控制机械手从模外置物点先运动至模外置物待机点再运动至取物待机点，机械手待机以等待注塑机控制器发出开模完成信号；步骤10：机械手控制器在接收到注塑机控制器发出的开模完成信号时，机械手控制器中的计时器结束当前周期的模外运动计时，然后机械手控制器根据当前周期的模外运动计时结束的时间点与当前周期的模外运动计时开始的时间点得到当前周期的模外运动最优时间，进而根据当前周期的模外运动最优时间及取物待机点运动至模外置物待机点的运动距离、模外置物待机点运动至模外置物点的运动距离、模外置物点运动至模外置物待机点的运动距离、模外置物待机点运动至取物待机点的运动距离，自动调整下个周期取物待机点运动至模外置物待机点的最优速度、模外置物待机点运动至模外置物点的最优速度、模外置物点运动至模外置物待机点的最优速度、模外置物待机点运动至取物待机点的最优速度；在机械手控制器在接收到注塑机控制器发出的开模完成信号时的同时，机械手控制器控制机械手从取物待机点先运动至取物后退点再运动至模内取物点，再返回步骤3继续执行，且取物待机点运动至模外置物待机点、模外置物待机点运动至模外置物点、模外置物点运动至模外置物待机点、模外置物待机点运动至取物待机点按各自的最优速度进行运动。2.根据权利要求1所述的一种注塑机机械手控制方法，其特征在于所述的步骤10中，当前周期的模外运动最优时间为当前周期的模外运动计时结束的时间点与当前周期的模外运动计时开始的时间点的差值。3.根据权利要求2所述的一种注塑机机械手控制方法，其特征在于所述的步骤10中，下个周期取物待机点运动至模外置物待机点的最优速度、模外置物待机点运动至模外置物点的最优速度、模外置物点运动至模外置物待机点的最优速度、模外置物待机点运动至取物待机点的最优速度的获取过程为：将下个周期取物待机点运动至模外置物待机点的最优速度、模外置物待机点运动至模外置物点的最优速度、模外置物点运动至模外置物待机点的最优速度、模外置物待机点运
表示模外置物待机点运动至取物待机点的运动加速度，v
max
表示机械手的最大运动速度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种注塑机机械手控制方法，其特征在于在治具抓取工件后机械手的运动过程中，在治具抓取工件时开始实时读取治具的气压值，一旦读取的治具的气压值大于或等于气压阈值p时，关闭治具上的抓取电磁阀；一旦读取的治具的气压值小于气压阈值p时，打开治具上的抓取电磁阀。5.根据权利要求4所述的一种注塑机机械手控制方法，其特征在于气压阈值p的确定过程为：手动打开治具上的抓取电磁阀使治具抓取工件；然后手动关闭治具上的抓取电磁阀，治具的气压逐渐减小，在工件从治具上脱离时读取治具的气压值，将读取的治具的气压值记为p
a
；再令p＝p
a
+p
b
，p
b
表示设定的补偿值，p
b
∈[0.1mpa,1mpa]。6.一种权利要求5所述的注塑机机械手控制方法对应的控制系统，包括机械手控制器、di模块、do模块、脉冲输出模块，其特征在于还包括a/d模块，所述的di模块的输出端通过现场总线与所述的机械手控制器的输入端连接，所述的a/d模块的输出端通过现场总线与所述的机械手控制器的输入端连接，所述的机械手控制器的输出端通过现场总线与所述的do模块的输入端连接，所述的机械手控制器的输出端通过现场总线与所述的脉冲输出模块的输入端连接，所述的di模块的输入端与注塑机控制器的输出端连接以接收开模完成信号，所述的do模块的输出端与机械手上的治具上的抓取电磁阀和置物电磁阀连接以控制抓取电磁阀和置物电磁阀打开或关闭，所述的do模块的输出端与注塑机控制器的输入端连接以发送允许合模信号，所述的脉冲输出模块的输出端分别与机械手的走行轴、左右轴、上下轴各自的伺服电机驱动器连接以控制伺服电机，所述的a/d模块的输入端与机械手上的治具连接以实时读取治具的气压值。7.根据权利要求6所述的一种注塑机机械手控制系统，其特征在于所述的机械手控制器中预存储有气压阈值p。
技术总结
本发明公开了一种注塑机机械手控制方法及控制系统，该控制方法在机械手控制器向注塑机控制器发送允许合模信号的同时开始当前周期的模外运动计时；在机械手控制器在接收到注塑机控制器发出的开模完成信号时的同时结束当前周期的模外运动计时；根据当前周期的模外运动计时结束的时间点与模外运动计时开始的时间点得到当前周期的模外运动最优时间，进而根据当前周期的模外运动最优时间及模外运动各个运动段的运动距离，自动调整下个周期模外运动各个运动段的的最优速度，下个周期模外运动各个运动段按各自的最优速度进行运动；优点是其能够有效减少注塑机机械手的能量消耗。是其能够有效减少注塑机机械手的能量消耗。是其能够有效减少注塑机机械手的能量消耗。
技术研发人员：汤海天 丁力 马超
受保护的技术使用者：宁波安信数控技术有限公司
技术研发日：2022.03.11
技术公布日：2022/7/29