技术特征：
1.一种管道清洁装置，其特征在于，包括：框架；支撑机构，包括多条弹性伸缩支撑腿，所述支撑腿与框架连接并向框架外侧呈辐射状伸出，所述支撑腿为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，所述弹性支撑力与框架和管道内表面之间的径向距离相对应，从而调整框架在管道内的径向位置；驱动机构，包括设置于框架上的主动轮和第一驱动电机，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个第一驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走；清洁机构，包括设置于框架上的第二驱动电机和由第二驱动电机驱动的清洁部件，所述清洁部件用于与管道接触进行清洁操作；和控制模块，用于输出第一控制信号分别控制每个第一驱动电机的转速和/或转向，以及输出第二控制信号控制第二驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道清洁装置在管道内的前进、后退、左转、右转、停止运动，以及管道清洁操作。2.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于，还包括：传感器，用于测量管道清洁装置在管道内行走的速度，所述控制模块根据传感器的测量值输出第二控制信号控制第二驱动电机的转速，从而使得清洁部件的转速与管道清洁装置行走的速度相适应。3.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述弹性伸缩支撑腿包括由弹簧连接的内套筒和外套筒，内套筒设置于外套筒中，内套筒和外套筒之间可以相对平移，其相对平移距离与弹簧的弹性力具有对应关系。4.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述支撑机构包括两组弹性伸缩支撑腿，所述驱动机构设置于两组支撑腿之间。5.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述支撑机构还包括两个限位盘，分别固定于框架相对两侧，每个限位盘包括两块同心限位板，支撑腿设置于每个限位盘的两块限位板之间，并从限位板中心伸出限位盘外。6.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述主动轮平面向框架外侧倾斜一定角度。7.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述支撑机构中，支撑腿长度与管道径向尺寸可调节的匹配。8.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述清洁机构包括至少一个清洁部件，所述清洁部件第一端连接在第二驱动电机轴上，第二端向第二驱动电机轴周围呈辐射状设置，所述清洁部件在第二驱动电机驱动下旋转时与管道内表面接触以进行清洁操作。9.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述框架包括设置在底部的多个万向轮，所述万向轮的高度可以调节，用于匹配管道径向尺寸。10.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述支撑腿与管道内表面接触的部位设有脚轮，所述脚轮为定向被动轮，其方向与主动轮的方向设置为一致。11.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：
所述支撑腿和主动轮对称分布于框架相对两侧。12.一种管道行走装置，其特征在于，包括：框架；支撑机构，包括多条弹性伸缩支撑腿，所述支撑腿与框架连接并向框架外侧呈辐射状伸出，所述支撑腿为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，所述弹性支撑力与框架和管道内表面之间的径向距离相对应，从而调整框架在管道内的径向位置；驱动机构，包括设置于框架上的驱动电机和主动轮，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走；和控制模块，用于输出控制信号分别控制每个驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道行走装置在管道内的前进、后退、左转、右转、停止运动。13.如权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于：所述弹性伸缩支撑腿包括由弹簧连接的内套筒和外套筒，内套筒设置于外套筒中，内套筒和外套筒之间可以相对平移，其相对平移距离与弹簧的弹性力具有对应关系。14.如权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于：所述支撑机构包括两组弹性伸缩支撑腿，所述驱动机构设置于两组支撑腿之间。15.如权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于：所述支撑机构还包括两个限位盘，分别固定于框架相对两侧，两个限位盘的中心连线与限位盘平面垂直，每个限位盘包括两块同心限位板，支撑腿设置于每个限位盘的两块限位板之间，并从限位板中心伸出限位盘外。16.如权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于：所述主动轮平面向框架内侧倾斜一定角度。17.如权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于：所述支撑腿和主动轮分别相对于框架对称分布。18.如权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于：所述支撑机构中，支撑腿长度与管道径向尺寸可调节的匹配。19.如权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于：所述框架包括设置在底部的多个万向轮，所述万向轮的高度可以调节，以匹配管道径向尺寸。20.如权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于：所述支撑腿与管道内表面接触的部位设有脚轮，所述脚轮为定向被动轮，其方向与主动轮的方向设置为一致。
技术总结
本发明的示例性实施例提供了一种管道清洁装置，包括框架、支撑机构、驱动机构、清洁机构和控制模块。其中支撑机构包括多条弹性伸缩支撑腿，为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，用于调整框架在管道内的径向位置。驱动机构包括设置于框架上的第一驱动电机和主动轮，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个第一驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走。清洁机构包括设置于框架上的第二驱动电机和由第二驱动电机驱动的清洁部件，所述清洁部件用于与管道接触进行清洁操作。控制模块用于输出控制信号分别控制每个第一驱动电机和第二驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道清洁装置在管道内行走以及管道清洁操作。洁装置在管道内行走以及管道清洁操作。洁装置在管道内行走以及管道清洁操作。
技术研发人员：苏诗韵 谭志聪 刘景泰 吴泰显 王子豪 郑智文 刘鉴霆
受保护的技术使用者：K11集团有限公司
技术研发日：2020.10.09
技术公布日：2022/8/18