一种清洗机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体是一种清洗机械臂。

背景技术：

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

在实际清洗过程中，需要多方位调整清洗零件的位置，目前市面上大多数的清洗机械臂结构较为简单，导致清洗效果较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种清洗机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种清洗机械臂，包括滑块导轨、提升电机、机械臂支架、横移电机和编码器，所述滑块导轨包括不锈钢内六角一和不锈钢内六角二，所述机械臂支架中间设置有滑车，所述机械臂支架上端一侧设置有提升电机，所述提升电机包括提升电机链轮和不锈钢内六角三，所述机械臂支架一侧设置有横移电机，所述横移电机下端设置有横移驱动齿轮，所述横移电机一侧设置有不锈钢外六角，所述横移电机下端一侧分别设置有定位套a、定位套b和垫片，所述横移电机一侧设置有滚轮轴，所述滚轮轴中间通过深沟球轴承二转动连接有滚轮，所述机械臂支架中间设置有链条托轨和十字沉头螺钉。

作为本实用新型进一步的方案：所述机械臂支架一侧设置有链条张紧件，所述链条张紧件上端设置有链条压件和不锈钢内六角六。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂支架上端一侧通过深沟球轴承三设置有导向轮，所述导向轮中间贯穿设置有不锈钢内六角七，所述不锈钢内六角七两端均设置有不锈钢螺母。

作为本实用新型再进一步的方案：所述深沟球轴承三两侧均设置有定位套二，所述定位套二上端设置有孔用卡簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂支架上端一侧设置有感应头支架，所述感应头支架内部设置有不锈钢内六角四，所述感应头支架下端设置有左连杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂支架下端设置有从动轴，所述从动轴表面设置有深沟球轴承一，所述从动轴下端分别设置有不锈钢内六角五、从动链轮、定位套一、法兰套和从动轴。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、机械手可将清洗篮上、下、左、右移动传输，实现自动清洗全过程，机械手安装在主机顶部，电机牵引，直线导轨，plc及旋转编码器控制，机械手采用吊钩抓吊升降、横移方式，额定提升重量不大于200kg，设有清洗时间定时器，清洗节拍4～30分钟连续可调，机械手分自动/手动两种控制方式；

2、采用工业监控触摸屏日本三菱plc可编程，控制器控制全操作过程，可全自动操作,也可手动操作，触摸屏安装在主机进料端正面，方便操作和观察（即操作者可视范围），触摸屏仅用于参数设定及文本显示,不作为频繁操作的控制按钮使用，设备前后端安装紧急停车按钮和开关按钮。正面前端安装三色警示灯，配有独立的配电箱，电路方面进行功能分块，强电、弱电分块，以便于维护；

3、材料均采用优质不锈钢，设备保护良好，搬送不到位，搬送干涉，超声波过载等，具有设备自我诊断，显示故障所在，安全、环保、节能、低劳动强度，机身结构采用封闭式，设备拆卸检修方便。

附图说明

图1为一种清洗机械臂的主视图；

图2为一种清洗机械臂的侧视图；

图3为一种清洗机械臂中滑块导轨的主视图；

图4为一种清洗机械臂中ⅰ的放大图；

图中：1、滑块导轨；2、不锈钢内六角一；3、不锈钢内六角二；4、提升电机；5、提升电机链轮；6、不锈钢内六角三；7、机械臂支架；8、左连杆；9、滑车；10、感应头支架；11、不锈钢内六角四；12、不锈钢内六角五；13、深沟球轴承一；14、从动链轮；15、定位套一；16、法兰套；17、从动轴；18、链条托轨；19、十字沉头螺钉；20、编码器；21、横移电机；22、不锈钢外六角；23、横移驱动齿轮；24、定位套a；25、定位套b；26、垫片；27、滚轮轴；28、滚轮；29、深沟球轴承二；30、链条张紧件；31、链条压件；32、不锈钢内六角六；33、导向轮；34、深沟球轴承三；35、孔用卡簧；36、定位套二；37、不锈钢内六角七；38、不锈钢螺母。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种清洗机械臂，包括滑块导轨1、提升电机4、机械臂支架7、横移电机21和编码器20，滑块导轨1包括不锈钢内六角一2和不锈钢内六角二3，机械臂支架7中间设置有滑车9，机械臂支架7上端一侧设置有提升电机4，能够通过提升电机4运转，实现调整清洗篮的竖直位置，提升电机4包括提升电机链轮5和不锈钢内六角三6，机械臂支架7一侧设置有横移电机21，能够通过横移电机21运转，能够调整清洗篮的水平位置，横移电机21下端设置有横移驱动齿轮23，横移电机21一侧设置有不锈钢外六角22，横移电机21下端一侧分别设置有定位套a24、定位套b25和垫片26，横移电机21一侧设置有滚轮轴27，滚轮轴27中间通过深沟球轴承二29转动连接有滚轮28，机械臂支架7中间设置有链条托轨18和十字沉头螺钉19，机械手可将清洗篮上、下、左、右移动传输，实现自动清洗全过程，机械手安装在主机顶部，电机牵引，直线导轨，plc及旋转编码器控制，机械手采用吊钩抓吊升降、横移方式，额定提升重量不大于200kg，设有清洗时间定时器，清洗节拍4～30分钟连续可调，机械手分自动/手动两种控制方式。

优选的，机械臂支架7一侧设置有链条张紧件30，链条张紧件30上端设置有链条压件31和不锈钢内六角六32，能够使链条保持张紧状态，避免链条掉落。

优选的，机械臂支架7上端一侧通过深沟球轴承三34设置有导向轮33，导向轮33中间贯穿设置有不锈钢内六角七37，不锈钢内六角七37两端均设置有不锈钢螺母38，能够通过不锈钢螺母38转动，能够调整位置。

优选的，深沟球轴承三34两侧均设置有定位套二36，定位套二36上端设置有孔用卡簧35，能够起到固定和安装定位套二36的作用。

优选的，机械臂支架7上端一侧设置有感应头支架10，感应头支架10内部设置有不锈钢内六角四11，感应头支架10下端设置有左连杆8，能够起到连接的作用。

优选的，机械臂支架7下端设置有从动轴17，从动轴17表面设置有深沟球轴承一13，从动轴17下端分别设置有不锈钢内六角五12、从动链轮14、定位套一15、法兰套16和从动轴17，能够通过从动轴17转动，实现使链条转动。

本实用新型的工作原理是：

使用时，通过plc编程输入清洗指令，将需要清洗的零件放置在滑块导轨1中间位置，可通过指令将零件固定在滑块导轨1中间位置，在清洗机械臂外端引入清洗水流，通过指令使横移电机21运转，通过横移电机21运转，能够使横移驱动齿轮23转动，从而使滚轮28在滚轮轴27表面转动，实现调整清洗篮的水平位置，从而能够使水流对机械臂内的零件不同水平位置进行清洗，另一方面能够通过输入指令使提升电机4运转，通过提升电机4运转，能够使提升电机链轮5转动，从而使链条转动，实现调整清洗篮的竖直位置，实现对机械臂内不同零件竖直位置进行清洗，通过这种方式可将清洗篮上、下、左、右移动传输，实现自动清洗全过程，在清洗时，设有清洗时间定时器，清洗节拍4～30分钟连续可调，触摸屏安装在主机进料端正面，方便操作和观察（即操作者可视范围），触摸屏仅用于参数设定及文本显示,不作为频繁操作的控制按钮使用，设备前后端安装紧急停车按钮和开关按钮。正面前端安装三色警示灯，配有独立的配电箱，电路方面进行功能分块，强电、弱电分块，以便于维护。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。