技术特征：
1.一种发动机连杆自动化清洗检测装置，其特征在于，包括上料拆装器、下料拆装器、复合清洗机、环形传送带、第一机械手、清洗篮组、转盘运动组件、视觉检测单元、第二机械手、打包传送带、补磨传送带、废品传送带，所述复合清洗机内设有多个工作仓，所述工作仓依次包括进料仓、超声波粗洗仓、超声波精洗仓、高压喷淋仓、超声波漂洗仓、冷风切干仓、防锈油喷淋仓以及热风烘干仓，所述清洗篮组由进料仓送入复合清洗机内部，并最终由出料仓将清洗篮组送出，其中所述复合清洗机设置于环形传送带上，所述清洗篮组放置于环形传送带上，所述复合清洗机用于对发动机连杆进行清洗、烘干以及防锈处理；所述上料拆装器位于复合清洗机的入口位置，所述上料拆装器用于将发动机连杆拆卸，并悬挂固定于清洗篮组内；所述下料拆装器位于复合清洗机的出口位置，所述下料拆装器用于将清洗完毕的发动机连杆组装；所述第一机械手位于下料拆装器的下一工序位置，所述第一机械手用于将清洗篮组中发动机连杆取出并转移至转盘运动组件上；所述视觉检测单元设置于转盘运动组件上方，所述视觉检测单元用于对发动机连杆表面质量进行检测，并依据检测结果控制第二机械手转移发动机连杆；所述第二机械手则设置于转盘运动组件的下一工序位置，且所述第二机械手用于将转盘运动组件上的发动机组件转移至打包传送带、补磨传送带或废品传送带进行后续处理。2.根据权利要求1所述发动机连杆自动化清洗检测装置，其特征为：所述清洗篮组包括四组清洗篮，每组清洗篮均包括支撑架、以及由下至上依次平行设置的清洗槽固定层、连杆体放置层、端盖放置层、螺栓放置层，其中所述清洗槽固定层、连杆体放置层分别与支撑架水平固定连接；所述端盖放置层、螺栓放置层分别与支撑架活动连接，所述端盖放置层的一侧边与支撑架铰接，另一侧与支撑架无固定，且所述端盖放置层与支撑架铰接位置设有端盖放置层开关；所述螺栓放置层的一侧边与支撑架铰接，另一侧与支撑架无固定，且所述螺栓放置层与支撑架铰接位置设有螺栓放置层开关。3.根据权利要求2所述发动机连杆自动化清洗检测装置，其特征为：所述上料拆装器与下料拆装器结构相同，均包括开关控制组件和拆装组件，所述拆装组件包括多个拆装单元，每个拆装单元内均设有两个螺栓夹具和一个抓手，所述抓手用于夹取发动机连杆的端盖部分，所述螺栓夹具设有螺栓槽，所述螺栓槽的中心位置设有通气孔，通过通气孔抽气形成负压将发动机连杆上螺栓吸取夹紧并扭转拆卸；所述开关控制组件用于控制端盖放置层开关或螺栓放置层开关的开闭。4.根据权利要求1所述发动机连杆自动化清洗检测装置，其特征为：所述复合清洗机内部的上方位置设有清洗篮轨道单元，所述清洗篮轨道单元包括同步液压提升系统、滑轨和多个吊钩，其中所述滑轨采用双层承重滑轨，所述同步液压提升系统固定于复合清洗机的顶部，且同步液压提升系统的提升部连接滑轨，所述滑轨保持水平；所述吊钩依次等间隔连接于滑轨下表面，且相邻吊钩间距与相邻工作仓间距一致。5.根据权利要求1所述发动机连杆自动化清洗检测装置，其特征为：所述超声波粗洗仓和超声波精洗仓中分别设有清洗槽，所述清洗仓的底部设有多个旋转座，每个旋转座分别对应一个清洗篮组；所述清洗槽中左右两侧分别设有多个高频超声清洗头，前后两侧分别设有多个低频超声清洗头。6.根据权利要求5所述发动机连杆自动化清洗检测装置，其特征为：所述低频超声清洗
头包括两种频率的低频超声清洗头，即第一低频超声清洗头和第二低频超声清洗头，其中第二低频超声清洗头的频率是第一低频超声清洗头的偶数倍，所述第一低频超声清洗头和第二低频超声清洗头采用三角阵列分布，且位于同一行的第一低频超声清洗头和第二低频超声清洗头交替排列。7.根据权利要求1所述发动机连杆自动化清洗检测装置，其特征为：所述转盘运动组件包括至少3个运动工位，所述视觉检测单元位于其中一个运动工位上方，所述视觉检测单元包括旋转固定座、检测相机以及光源，所述旋转固定座平行于转盘运动组件，且所述发动机连杆中大头通孔、小头通孔上方分别对应一个旋转固定座，所述发动机连杆中大头通孔、小头通孔的中心轴线分别与正上方对应的旋转固定座旋转轴线重合，每个旋转固定座上均固定连接一个检测相机，且所述检测相机固定位置与旋转固定座的旋转轴线间隔设置，所述转盘运动组件正对视觉检测单元运动工位的下方设有所述光源。8.一种发动机连杆自动化清洗检测方法，其特征在于，包括如下步骤：s1.上料拆装器将发动机连杆进行拆卸并放置于环形传送带上的清洗篮组内，环形传送带带动清洗篮组向复合清洗机内移动；s2.清洗篮组到达复合清洗机的进料仓位置后，复合清洗机内部的清洗篮轨道单元依次夹起清洗篮组进入超声波粗洗仓、超声波精洗仓、高压喷淋仓、超声波漂洗仓、冷风切干仓、防锈油喷淋仓以及热风烘干仓，并最终经出料仓由环形传送带送出至下料拆装器；s3.下料拆装器将清洗篮组中发动机连杆组装后，由第一机械手依次取出并转移至转盘运动组件的工位上，转盘运动组件携带发动机连杆旋转至视觉检测单元下方；s4.视觉检测单元针对发动机连杆的大小端头通孔进行图像数据采集，并根据图像数据分析发动机连杆大小头通孔的内表面划痕进行检测以及对发动机连杆的大小头通孔的边缘进行检测；s5.检测完成后转盘运动组件继续携带发动机连杆旋转至第二机械手位置，第二机械手根据检测结果将发动机连杆转移至打包传送带、补磨传送带或废品传送带。9.根据权利要求8所述发动机连杆自动化清洗检测方法，其特征为：所述视觉检测单元对发动机连杆的大小头孔内表面划痕进行检测的具体方法为：首先将传进pc端的原图照片进行图像预处理，即原图照片进行滤波降噪、增强处理；然后对照片中发动机连杆通孔的内表面进行定位处理，首先进行颜色识别：通过光源对孔内表面的照射，使通孔内表面颜色比其他不相关区域更亮，通过有色点对进行搜索范围确定，即分别利用灰度化处理、prewitt算子进行边缘提取、二值化处理后，再进行有色点对搜索；之后进行形状识别突出通孔内表面位置，对图像进行若干次形态学闭运算及腐蚀运算对内表面位置进行初步确定；接下来进行纹理识别，通过判断其横向存在字符间的高频变化来判定定位正确；之后对只含通孔内表面的图像进行二值化处理，突出背景与划痕的灰度值差别，通过横向和纵向投影的方式去除边框，仅保留通孔内表面中背景及划痕区域，并且将通孔边缘的线条去除；接着对通孔内表面的划痕进行归一化处理，使图像中背景色位置为0，划痕位置为1；通过识别图像是否存在非0判断通孔表面是否存在划痕：当仅存在0时则发动机连杆划痕检测合格，当存在1时，则发动机连杆划痕检测不合格，并且控制第二机械手将该发动机
连杆转移至废品传送带。10.根据权利要求9所述发动机连杆自动化清洗检测方法，其特征为：所述视觉检测单元对发动机连杆的大小头通孔边缘进行毛刺检测的具体方法为：首先将传进pc端的原图照片进行图像预处理，即原图照片进行滤波降噪、增强处理；然后对照片中发动机连杆通孔的内表面进行定位处理，首先进行颜色识别：通过光源对孔内表面的照射，使通孔内表面颜色比其他不相关区域更亮，通过有色点对进行搜索范围确定，即分别利用灰度化处理、prewitt算子进行边缘提取、二值化处理后，再进行有色点对搜索；之后进行形状识别突出通孔内表面位置，对图像进行若干次形态学闭运算及腐蚀运算对内表面位置进行初步确定；接下来进行纹理识别，通过判断其横向存在字符间的高频变化来判定定位是否正确；之后通过模糊化处理和二值化处理将通孔边缘保留下来，并去掉通孔的内表面及其中的划痕；然后对通孔边缘进行曲线拟合，并将拟合出来的曲线及真实边缘曲线的个点进行坐标读取；最后利用坐标值计算孔边缘突出点与拟合曲线的垂直距离，当判断垂直距离大于0.5mm，则需进行补磨，将控制第二机械手将该发动机连杆转移至补磨传送带上，若判断垂直距离小于或等于0.5mm，则控制第二机械手将该发动机连杆转移至打包传送带。
技术总结
本发明涉及一种发动机连杆自动化清洗检测装置及方法，包括上料拆装器、下料拆装器、复合清洗机、环形传送带、第一机械手、清洗篮组、转盘运动组件、视觉检测单元、第二机械手、打包传送带、补磨传送带、废品传送带，充分运用自动化机械手及转盘夹具装夹方式，实现发动机连杆总成清洗的整个加工工序自动化，提高产品线的生产效率，降低人力成本，同时采用联合高能聚焦的超声波清洗技术，以期望提高工件表面清洁度及清洗效率，解决当前超声波清洗方式对发动机连杆小头通孔与衬套之间缝隙清洁度不足的问题，并实现机器视觉对发动机连杆的大小头通孔内表面质量的快速检测，以简化清洗及检测效率。率。率。
技术研发人员：王冠 刘赞丰 何善开 张雅文 吴伙文 黎俊贤 林思浩 诸杰煜 陈国华
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2022/6/7