一种喷枪角度可调节的喷漆机器人的制作方法

本发明涉及喷漆机器人领域，特别是涉及一种喷枪角度可调节的喷漆机器人。

背景技术：

喷漆机器人是一种可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，它能够替代工人进行喷漆作业，喷涂速度快、效率高、喷涂效果好，因此在工业生产中应用十分广泛，但是，传统的喷漆机器人绝大多数是通过机械连杆机构来带动喷枪上下、左右移动进行不同位置的喷漆作业，工作过程中，喷漆的角度是不变的，因此对于表面形状较复杂的工件往往需要多个喷漆机器人协同工作才能完成喷漆作业，故生产成本较高，针对上述情况，可以设计一种喷枪角度可调节的喷漆机器人来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种喷枪角度可调节的喷漆机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种喷枪角度可调节的喷漆机器人，包括底座，所述底座上端设置有转台，所述转台侧面设置有支臂一，所述支臂一上端设置有支臂二，所述支臂一侧面设置有步进电机一，所述支臂二侧面设置有步进电机二，所述支臂二上端设置有喷枪，所述喷枪前端设置有喷管，所述喷管前端设置有喷嘴，所述喷管侧面还设置有齿圈，所述齿圈侧面设置有电动液压推杆，所述喷枪下端设置有步进电机三，所述步进电机三前端设置有主动齿轮，所述喷管包括管体和球壳，所述球壳上设置有过线孔。

进一步地，所述支臂一下端与所述转台固定连接、其上端则与所述支臂二下端铰接，所述支臂二上端则与所述喷枪铰接。

进一步地，所述步进电机一固定安装在所述支臂一侧面上端，其输出轴穿过所述支臂一和所述支臂二并带动所述支臂二绕所述支臂一上端旋转。

进一步地，所述步进电机二固定安装在所述支臂二侧面上端，其输出轴穿过所述支臂二伸入到所述喷枪内并带动所述喷枪绕所述支臂二上端旋转。

进一步地，所述喷管通过轴承与所述喷枪滚动连接，所述喷嘴铰接在所述喷管前端。

进一步地，所述齿圈固定安装在所述喷管侧面后端，所述步进电机三固定安装在所述喷枪下端前部，其输出轴与所述主动齿轮滚动连接，所述主动齿轮与所述齿圈通过齿轮啮合连接。

进一步地，所述电动液压推杆数量至少有四个，均匀分布在所述齿圈侧面上，其中，四个所述电动液压推杆以所述齿圈的中心轴线为中心呈中心对称分布，每一个所述电动液压推杆的机身镶嵌在所述齿圈内，其推杆的头部则插入所述喷嘴内并与所述喷嘴铰接。

进一步地，所述管体和所述球壳为一体结构，所述过线孔的孔径与所述管体的内径相等，且所述过线孔的中心轴线与所述管体的中心轴线重合。

有益效果在于：该喷漆机器人的所述喷枪上加装有所述齿圈和所述电动液压推杆，可带动所述喷嘴左右、上下扭动并绕所述喷管旋转，大大增加了所述喷枪的喷射位置和喷射角度，对于那些表面形状比较复杂的工件，采用一到两个即可完成喷漆作业，大大减少了喷漆机器人的使用量，生产成本也显著降低，实用性好。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的局部放大图；

图3是本发明的内部结构图。

附图标记：

1、底座；2、转台；3、支臂一；4、支臂二；5、步进电机一；6、步进电机二；7、喷枪；8、喷管；9、喷嘴；10、齿圈；11、电动液压推杆；12、主动齿轮；13、步进电机三；14、球壳；15、管体；16、过线孔。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明：

如图1-图3所示，一种喷枪角度可调节的喷漆机器人，包括底座1，底座1上端设置有转台2，转台2侧面设置有支臂一3，支臂一3上端设置有支臂二4，支臂一3侧面设置有步进电机一5，步进电机一5用于带动支臂二4绕步进电机一5的输出轴旋转，支臂二4侧面设置有步进电机二6，步进电机二6用于带动喷枪7绕步进电机二6的输出轴旋转，支臂二4上端设置有喷枪7，喷枪7前端设置有喷管8，喷管8前端设置有喷嘴9，喷管8侧面还设置有齿圈10，齿圈10用于带动喷管8转动，齿圈10侧面设置有电动液压推杆11，电动液压推杆11用于推动喷嘴9在喷管8上扭动，由于喷嘴9与喷管8通过球铰链铰接，故四个电动液压推杆11中一个工作即可推动喷嘴9左右、上下移动，调节其喷射角度，喷枪7下端设置有步进电机三13，步进电机三13用于带动主动齿轮12转动，主动齿轮12转动带动齿圈10旋转，齿圈10旋转带动四个电动液压推杆11绕齿圈10旋转，从而带动喷嘴9绕喷管8旋转，改变喷管8的喷射角度，步进电机三13前端设置有主动齿轮12，喷管8包括管体15和球壳14，球壳14上设置有过线孔16，过线孔16用于输送油漆的软管穿过喷管8与喷嘴9连通。

为了进一步提高喷枪角度可调节的喷漆机器人的实用性，支臂一3下端与转台2固定连接、其上端则与支臂二4下端铰接，支臂二4上端则与喷枪7铰接，步进电机一5固定安装在支臂一3侧面上端，其输出轴穿过支臂一3和支臂二4并带动支臂二4绕支臂一3上端旋转，步进电机二6固定安装在支臂二4侧面上端，其输出轴穿过支臂二4伸入到喷枪7内并带动喷枪7绕支臂二4上端旋转，喷管8通过轴承与喷枪7滚动连接，喷嘴9铰接在喷管8前端，齿圈10固定安装在喷管8侧面后端，步进电机三13固定安装在喷枪7下端前部，其输出轴与主动齿轮12滚动连接，主动齿轮12与齿圈10通过齿轮啮合连接，电动液压推杆11数量至少有四个，均匀分布在齿圈10侧面上，其中，四个电动液压推杆11以齿圈10的中心轴线为中心呈中心对称分布，每一个电动液压推杆11的机身镶嵌在齿圈10内，其推杆的头部则插入喷嘴9内并与喷嘴9铰接，管体15和球壳14为一体结构，过线孔16的孔径与管体15的内径相等，且过线孔16的中心轴线与管体15的中心轴线重合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种喷枪角度可调节的喷漆机器人，包括底座，所述底座上端设置有转台，所述转台侧面设置有支臂一，所述支臂一上端设置有支臂二，所述支臂一侧面设置有步进电机一，所述支臂二侧面设置有步进电机二，所述支臂二上端设置有喷枪。有益效果在于：该喷漆机器人的所述喷枪上加装有所述齿圈和所述电动液压推杆，可带动所述喷嘴左右、上下扭动并绕所述喷管旋转，大大增加了所述喷枪的喷射位置和喷射角度，对于那些表面形状比较复杂的工件，采用一到两个即可完成喷漆作业，大大减少了喷漆机器人的使用量，生产成本也显著降低，实用性好。

技术研发人员：王庆云;戴炎晨;王俊利
受保护的技术使用者：芜湖超源力工业设计有限公司
技术研发日：2017.07.25
技术公布日：2017.09.29