1.一种三自由度电机驱动混合装置，其特征在于，包括机架(1)、弹性悬挂一(2)、振子一(3)、弹性悬挂二(4)、振子二(5)、弹性悬挂三(6)、振子三(7)、混合容器(8)、弹性悬挂四(9)、电机组件(10)和阻尼器(11)；所述振子一(3)通过弹性悬挂一(2)连接在机架(1)上；所述振子二(5)通过弹性悬挂二(4)连接在振子一(3)上；所述振子三(7)通过弹性悬挂三(6)连接在振子二(5)上，并通过弹性悬挂四(9)连接在振子一(3)上；所述混合容器(8)固定在振子三(7)上；所述电机组件(10)固定在振子二(5)上；所述阻尼器(11)固定在振子一(3)上，模态振型中振子二(5)与振子三(7)相位相差180°。
2.如权利要求1所述的所述三自由度电机驱动混合装置，其特征在于，振子二(5)振动位移与振子三(7)振动位移之比等于弹性悬挂四(9)的刚度与弹性悬挂二(4)的刚度之比。
3.如权利要求2所述的所述三自由度电机驱动混合装置，其特征在于，振子二(5)振动位移与振子三(7)振动位移之比在0.02-0.5之间。
4.如权利要求2所述的所述三自由度电机驱动混合装置，其特征在于，弹性悬挂四(9)的刚度与弹性悬挂二(4)的刚度之比在0.02-0.5之间。
5.如权利要求1所述的所述三自由度电机驱动混合装置，其特征在于，弹性悬挂一(2)的刚度满足使系统第一阶共振频率在5-20hz。
6.如权利要求1所述的所述三自由度电机驱动混合装置，其特征在于，所述阻尼器(11)为颗粒阻尼器或液体阻尼器。
7.如权利要求1所述的所述三自由度电机驱动混合装置，其特征在于，电机组件(10)为2个或者4个振动电机或伺服振动电机。
8.如权利要求1至7中任一项所述的三自由度电机驱动混合装置，其特征在于，所述弹性悬挂一(2)、振子一(3)、弹性悬挂二(4)、振子二(5)、弹性悬挂三(6)、振子三(7)、混合容器(8)、弹性悬挂四(9)、电机组件(10)、阻尼器(11)的质量、刚度结构参数满足使第三阶共振频率在50-70hz。
9.如权利要求8所述的所述三自由度电机驱动混合装置，其特征在于，系统工作在第三阶共振模态下，振子二(5)振动方向与振子三(7)振动方向相反，传递给振子一(3)的作用力＝振子二(5)振动位移x弹性悬挂二(4)的刚度-振子三(7)振动位移x弹性悬挂四(9)的刚度＝0。